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公開番号2025162249
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-27
出願番号2024065411
出願日2024-04-15
発明の名称車両データ収集装置および車両データ収集方法
出願人Astemo株式会社
代理人弁理士法人平木国際特許事務所
主分類G08G 1/00 20060101AFI20251020BHJP(信号)
要約【課題】シナリオを検出した場合に、そのシナリオの開始から終了までのデータを過不足なく収集可能な車両データ収集装置を提供する。
【解決手段】データ収集装置は、車両に搭載された外界検知装置により取得された一又は複数の他車両の挙動を示す時系列データを保存するデータ保存部と、データ収集対象として定義されたシナリオの終了を検出した場合に、シナリオの開始を検出するシナリオ検出部と、シナリオの開始及び終了のタイミングに基づいて、データ保存部に保存された時系列データから収集対象の時系列データを決定する収集対象データ決定部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載された外界検知装置により取得された一又は複数の他車両の挙動を示す時系列データを保存するデータ保存部と、
データ収集対象として定義されたシナリオの終了を検出した場合に、前記シナリオの開始を検出するシナリオ検出部と、
前記シナリオの開始及び終了のタイミングに基づいて、前記データ保存部に保存された時系列データから収集対象の時系列データを決定する収集対象データ決定部と、を備える、
ことを特徴とする車両データ収集装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
請求項１に記載された車両データ収集装置であって、
前記シナリオは、前記他車両の挙動により定義された交通シナリオを含み、
前記シナリオ検出部は、前記交通シナリオの終了が検出された場合に、前記交通シナリオの種別に対応する前記他車両の挙動を判断することで前記シナリオの開始を検出する、
ことを特徴とする車両データ収集装置。
【請求項３】
請求項１に記載された車両データ収集装置であって、
前記データ保存部は、前記外界検知装置によって取得された自車両の挙動を示す時系列データをも保存し、
前記シナリオは、少なくとも前記自車両の挙動により定義された交通シナリオを含み、
前記シナリオ検出部は、前記交通シナリオの終了が検出された場合に、前記自車両の周辺環境に基づいて、前記シナリオの開始を検出する、
ことを特徴とする車両データ収集装置。
【請求項４】
請求項１に記載された車両データ収集装置であって、
前記データ保存部に保存された時系列データに基づいて、所定事象の発生を検出し、前記所定事象の発生が検出されてから所定時間に亘って前記シナリオの終了が検出されない場合、前記データ保存部に保存された時系列データのうち前記所定事象の発生時から前記所定時間の経過時までの時系列データを削除する、予備開始タイミング設定部をさらに備える、
ことを特徴とする車両データ収集装置。
【請求項５】
請求項１に記載された車両データ収集装置であって、
前記収集対象データ決定部は、前記シナリオの種類に基づいて、収集対象の前記時系列データの長さを変更する、
ことを特徴とする車両データ収集装置。
【請求項６】
請求項１に記載された車両データ収集装置であって、
前記収集対象データ決定部は、データ収集対象として定義されるシナリオが複数存在する場合には、危険性が高い前記シナリオから優先して収集対象として決定する、
ことを特徴とする車両データ収集装置。
【請求項７】
請求項６に記載された車両データ収集装置であって、
前記収集対象データ決定部は、データ収集対象として定義される複数の前記シナリオのうち、他車両が自車両へ接近する挙動を含む前記シナリオを他車両が前記自車両から離れる挙動を含む前記シナリオよりも優先して収集対象として決定する、
ことを特徴とする車両データ収集装置。
【請求項８】
車両に搭載された外界検知装置により取得された自車両の挙動を示す時系列データを保存するデータ保存部と、
データ収集対象として定義されたシナリオの終了を検出した場合に、前記シナリオの開始を検出するシナリオ検出部と、
前記シナリオの開始及び終了のタイミングに基づいて、前記データ保存部に保存された時系列データから収集対象の時系列データを決定する収集対象データ決定部と、を備える、
ことを特徴とする車両データ収集装置。
【請求項９】
請求項８に記載された車両データ収集装置であって、
前記シナリオは、前記自車両の挙動により決定された交通シナリオを含み、
前記シナリオ検出部は、前記交通シナリオの終了が検出された場合に、前記自車両の周辺環境に基づいて、前記シナリオの開始を検出する、
ことを特徴とする車両データ収集装置。
【請求項１０】
コンピュータにより実行される車両データ収集方法であって、
車両に搭載された外界検知装置により取得された一または複数の他車両の挙動を示す時系列データをデータ保存部に保存するデータ保存ステップと、
データ収集対象として定義されたシナリオの終了を検出した場合に、前記シナリオの開始を検出するシナリオ検出ステップと、
前記シナリオの開始及び終了のタイミングに基づいて、前記データ保存部に保存された時系列データから収集対象の時系列データを決定する収集対象データ決定ステップと、を含む、
ことを特徴とする車両データ収集方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両及び自車両の周囲を走行する他車両のデータを収集する車両データ収集装置および車両データ収集方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年の急速な社会変化・技術進化により、車両データを活用した社会課題の解決に対する機運が高まり、車両製造各社は車両データ収集システムを検討している。車両データを収集する目的は、例えば自動運転ＡＩモデルの更新や地図の更新等様々である。
【０００３】
ここでは自動運転ＡＩモデルの更新を例にとって考える。自動運転ＡＩモデルの更新に必要なデータは、自車両と他車両とが接近している場合等、一般的に危険とされている状況におけるデータである。
【０００４】
換言すると、自動車事故につながりかねない状況におけるデータが必要であるともいえる。特に、自動車事故のうち８５％以上を占めるといわれる自動車同士の接触による事故につながるデータが必要である。
【０００５】
以下では、データ収集の対象となる、自車両の挙動により定義される事象または自車両の挙動と他車両の挙動とにより定義される事象のことを「シナリオ」と定義する。シナリオは、特に自車両の挙動により定義される交通シナリオ（交差点での旋回、車線変更、自車両の前方に石等の障害物が落下している状況等）または自車両の挙動と他車両の挙動とにより定義される交通シナリオ（カットイン：割込み、カットアウト、追い越し、後続車の急接近、先行車の急ブレーキ等）を含む。
【０００６】
このシナリオに関するデータを収集する技術として、特許文献１が挙げられる。特許文献１においては、ある指定シナリオの終点を検出した場合、終点から固定時間遡った固定長さのデータを収集している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２０２０－１４０６５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１の技術においては、シナリオの終点から固定時間遡った時間分だけのデータを収集・保存しているため、シナリオの長さが固定時間を超える場合にはシナリオの開始時点のデータを収集できず、シナリオの長さが固定時間未満の場合には、シナリオの開始時点以前の、不必要なデータまで収集してしまう。
【０００９】
そこで本発明では、上記課題に鑑み、シナリオを検出した場合に、そのシナリオの開始から終了までのデータを過不足なく収集可能な車両データ収集装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明に係る車両データ収集装置は、車両に搭載された外界検知装置により取得された一又は複数の他車両の挙動を示す時系列データを保存するデータ保存部と、データ収集対象として定義されたシナリオの終了を検出した場合に、シナリオの開始を検出するシナリオ検出部と、シナリオの開始及び終了のタイミングに基づいて、データ保存部に保存された時系列データから収集対象の時系列データを決定する収集対象データ決定部と、を備える。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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