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公開番号2025161474
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-24
出願番号2024064682
出願日2024-04-12
発明の名称遠隔監視システム、遠隔監視方法、データ処理装置、データ処理方法、端末装置およびその制御方法、並びにプログラム
出願人株式会社神戸製鋼所
代理人弁理士法人栄光事務所
主分類B23K 9/095 20060101AFI20251017BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】端末装置における監視情報の取得の遅れを抑制し、かつ監視対象の状況に応じて簡便に遠隔操作を可能とする。
【解決手段】データ処理装置は、撮像装置にて撮像された画像データを用いてストリーミングデータを生成する生成部と、前記ストリーミングデータを配信する配信部と、少なくとも前記端末装置からの指示に基づいて、前記ロボットへの動作指示または前記電源への動作指示のうちの少なくともいずれかを行うロボット司令部とを有し、前記端末装置は、前記データ処理装置から配信されているストリーミングデータを受信して監視画面上で表示させる表示制御部と、前記監視画面にて前記ロボットに対する指示を受け付けて、前記データ処理装置に送信する指示受付部と、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットと、
前記ロボットの動作領域の撮像を行う撮像装置と、
電流または電圧を出力制御する電源と、
前記ロボットまたは前記電源の動作に係るデータを処理するデータ処理装置と、
前記データ処理装置とネットワークを介して通信可能に構成される端末装置と、
を含む遠隔監視システムであって、
前記データ処理装置は、
前記撮像装置にて撮像された画像データを用いてストリーミングデータを生成する生成部と、
前記ストリーミングデータを配信する配信部と、
少なくとも前記端末装置からの指示に基づいて、前記ロボットへの動作指示または前記電源への動作指示のうちの少なくともいずれかを行うロボット司令部と、
を有し、
前記端末装置は、
前記データ処理装置から配信されているストリーミングデータを受信して監視画面上で表示させる表示制御部と、
前記監視画面にて前記ロボットまたは前記電源に対する指示を受け付けて、前記データ処理装置に送信する指示受付部と、
を有することを特徴とする遠隔監視システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記データ処理装置は、前記画像データにおける特徴量を導出する導出部を更に有し、
前記生成部は、前記画像データと当該画像データにおける特徴量を用いて前記ストリーミングデータを生成する、ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔監視システム。
【請求項３】
前記導出部は、画像データを入力とし、当該画像データに含まれる特徴量を出力とする学習処理により生成された学習済みモデルを用いて、前記撮像装置にて撮像された画像データの特徴量を導出する、ことを特徴とする請求項２に記載の遠隔監視システム。
【請求項４】
前記データ処理装置は、前記導出部にて導出した特徴量を用いて、前記ロボットの動作に係る異常を検知する検知部を更に有し、
前記生成部は、前記検知部にて検知した異常の情報を更に用いて前記ストリーミングデータを生成する、ことを特徴とする請求項２に記載の遠隔監視システム。
【請求項５】
前記ロボット司令部は、前記検知部にて検知した異常の情報に基づいて前記ロボットまたは前記電源の動作指示を行う、ことを特徴とする請求項４に記載の遠隔監視システム。
【請求項６】
前記監視画面は、前記ストリーミングデータを表示するための表示項目と、前記ロボットまたは前記電源に対する操作を受け付けるための操作項目との少なくともいずれかを含んで構成される、ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔監視システム。
【請求項７】
前記監視画面は、ユーザ操作により表示項目を切り替え可能に構成される、ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔監視システム。
【請求項８】
前記表示項目にて表示される前記ストリーミングデータは、前記撮像装置にて撮像された画像データ、画像データと当該画像データの特徴量が合成された合成画像データ、エラー情報、前記ロボットの動作情報のいずれかを含む、ことを特徴とする請求項６に記載の遠隔監視システム。
【請求項９】
前記操作項目は、十字キー、ボタン、ドラムロール、スクロールバーのいずれかを含む、ことを特徴とする請求項６に記載の遠隔監視システム。
【請求項１０】
前記ロボットは、溶接ロボットであり、
前記電源は、溶接電源である、ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔監視システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔監視システム、遠隔監視方法、データ処理装置、データ処理方法、端末装置およびその制御方法、並びにプログラムに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、各業種の生産現場において、視覚センサを採用し、視覚センサで得た画像データを用いた遠隔監視が行われている。このような遠隔監視は、作業者が別の作業を行いつつ、生産現場の状況を把握することや人が立ち入れない場所で生産状況が確認することなどが可能となるため、作業者の作業効率の向上などを目的として利用されている。
【０００３】
遠隔監視がなされている分野の一例として溶接分野があり、例えば、特許文献１のように溶接状況を監視する技術がある。特許文献１では、溶接作業者があたかも溶接ロボットと同じ場所に居るかのように溶接作業を実行できるようにすることを目的とし、溶接作業についてのフィードバックを溶接作業者に行う構成が開示されている。これにより、特許文献１の構成では、様々な種類の溶接作業を遠隔で実行することを可能にしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－５０５３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の方法では、様々な種類の溶接作業を遠方で実行するための技術である。しかし、具体的にどのような情報をどの程度監視できるかについては考慮されていない。溶接作業においては、監視すべき情報が多く、その情報量が大きい程、端末側で監視できる情報は遅れてしまう虞がある。そのため、リアルタイムでの監視の困難性について課題が残っている。また、監視対象の状況に基づく遠隔操作についても考慮されていない。作業効率のさらなる向上を考慮すると、監視対象の状況に応じて遠隔操作を簡便にできる機能が望まれている。
【０００６】
上記のような課題を鑑み、本発明では、端末装置における監視情報の取得・提示の遅れを抑制し、かつ監視対象の状況に応じて簡便に遠隔操作を可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために本発明は以下の構成を有する。すなわち、
ロボットと、
前記ロボットの動作領域の撮像を行う撮像装置と、
電流または電圧を出力制御する電源と、
前記ロボットまたは前記電源の動作に係るデータを処理するデータ処理装置と、
前記データ処理装置とネットワークを介して通信可能に構成される端末装置と、
を含む遠隔監視システムであって、
前記データ処理装置は、
前記撮像装置にて撮像された画像データを用いてストリーミングデータを生成する生成部と、
前記ストリーミングデータを配信する配信部と、
少なくとも前記端末装置からの指示に基づいて、前記ロボットへの動作指示または前記電源への動作指示のうちの少なくともいずれかを行うロボット司令部と、
を有し、
前記端末装置は、
前記データ処理装置から配信されているストリーミングデータを受信して監視画面上で表示させる表示制御部と、
前記監視画面にて前記ロボットまたは前記電源に対する指示を受け付けて、前記データ処理装置に送信する指示受付部と、
を有する。
【０００８】
また、本発明の別の形態として以下の構成を有する。すなわち、
ロボットと、
前記ロボットの動作領域の撮像を行う撮像装置と、
電流または電圧を出力制御する電源と、
前記ロボットまたは前記電源の動作に係るデータを処理するデータ処理装置と、
前記データ処理装置とネットワークを介して通信可能に構成される端末装置と、
を含むシステムの遠隔監視方法であって、
前記データ処理装置において、
前記撮像装置にて撮像された画像データを用いてストリーミングデータを生成する生成工程と、
前記ストリーミングデータを配信する配信工程と、
少なくとも前記端末装置からの指示に基づいて、前記ロボットへの動作指示または前記電源への動作指示のうちの少なくともいずれかを行うロボット司令工程と、
を有し、
前記端末装置において、
前記データ処理装置から配信されているストリーミングデータを受信して監視画面上で表示させる表示制御工程と、
前記監視画面にて前記ロボットまたは前記電源に対する指示を受け付けて、前記データ処理装置に送信する指示受付工程と、
を有する。
【０００９】
また、本発明の別の形態として以下の構成を有する。すなわち、
ロボットの動作に係るデータを処理するデータ処理装置であって、
撮像装置にて撮像された前記ロボットの動作領域の画像データを用いてストリーミングデータを生成する生成部と、
ネットワークを介して端末装置に前記ストリーミングデータを配信する配信部と、
少なくとも前記ネットワークを介して受信した前記端末装置からの指示に基づいて、前記ロボットへの動作指示または電源への動作指示のうちの少なくともいずれかを行うロボット司令部と、
を有する。
【００１０】
また、本発明の別の形態として以下の構成を有する。すなわち、
ロボットの動作に係るデータを処理するデータ処理装置または電源とネットワークを介して通信可能に構成される端末装置であって、
前記データ処理装置から配信されているストリーミングデータを受信して監視画面上で表示させる表示制御部と、
前記監視画面にて前記ロボットまたは前記電源に対する指示を受け付けて、前記データ処理装置に送信する指示受付部と、
を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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