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公開番号2025160422
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-22
出願番号2025128600,2024516280
出願日2025-07-31,2023-04-19
発明の名称制御方法、プログラムおよび出荷システム
出願人パナソニックインテレクチュアルプロパティコーポレーションオブアメリカ,Panasonic Intellectual Property Corporation of America
代理人個人,個人,個人
主分類G06Q 10/087 20230101AFI20251015BHJP(計算;計数)
要約【課題】さらなる改善を図ることができる制御方法等を提供する。
【解決手段】制御方法は、表示装置(2610)を含む出荷システム(2600)における制御方法であって、センサから得られたセンシングデータに基づき第1商品を識別する第1商品IDを取得し、商品IDと商品IDに対応する商品の底面の形状を示す画像とを関連付けて管理する第1データベースと、取得した第1商品IDとに基づき、第1商品の底面の形状を示す第1底面画像を取得し、表示装置(2610)を制御して、第1商品を載置するための載置領域内に前記第1底面画像を表示させる、ことを含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
表示装置を含む出荷システムにおける制御方法であって、
センサから得られたセンシングデータに基づき第１商品を識別する第１商品ＩＤを取得し、
商品ＩＤと前記商品ＩＤに対応する商品の底面の形状を示す画像とを関連付けて管理する第１データベースと、取得した前記第１商品ＩＤとに基づき、前記第１商品の底面の形状を示す第１底面画像を取得し、
前記表示装置を制御して、前記第１商品を載置するための載置領域内に前記第１底面画像を表示させる、ことを含む、
制御方法。
続きを表示（約 2,200 文字）【請求項２】
前記第１データベースは、さらに、前記商品ＩＤと前記商品ＩＤに対応する前記商品の外観を示す画像とを関連付けて管理しており、
前記第１データベースと、取得した前記第１商品ＩＤとに基づき、前記第１底面画像、および前記第１商品の外観を示す第１外観画像を取得し、
前記表示装置を制御して、前記載置領域内に、前記第１底面画像、および前記第１外観画像を表示させる、
請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記出荷システムは、さらに、ロボットアームを含み、
前記ロボットアームは、前記載置領域に載置されている１以上の前記第１商品であって対象物となる前記第１商品を持ち上げて、前記第１商品の位置を変化させる変位部を含み、
前記変位部は、第１アクチュエータにより駆動され、
さらに、前記商品ＩＤと前記商品ＩＤに対応する前記商品の３次元データとを関連付けて管理する第２データベースと、前記第１商品ＩＤと、前記第１底面画像を表示した前記載置領域内の第１場所を示す情報である第１場所情報とを用いて、前記第１商品を前記変位部により持ち上げるための方法を決定し、
前記載置領域内における前記第１場所に前記第１商品が載置された後に、前記第１アクチュエータを制御して、決定された方法にて前記載置領域上の前記第１商品を前記変位部によって持ち上げる、ことを含む、
請求項１または２に記載の制御方法。
【請求項４】
さらに、前記載置領域上に前記第１商品が載置された場合において、前記第１商品が前記載置領域内の第１場所に正しく載置されているか否かを判定し、
前記第１商品が前記第１場所に正しく載置されていると判定された場合には、前記表示装置を制御して、前記第１場所に前記第１商品が正しく載置されたことを示す画像を前記表示装置に表示させ、
前記第１商品が前記第１場所に正しく載置されていないと判定された場合には、前記表示装置を制御して、前記第１場所に前記第１商品が正しく載置されていないことを示す画像を前記表示装置に表示させる、ことを含む、
請求項１または２に記載の制御方法。
【請求項５】
前記出荷システムは、さらに、スピーカを含み、
さらに、前記載置領域上に前記第１商品が載置された場合において、前記第１商品が前記載置領域内の第１場所に正しく載置されているか否かを判定し、
前記第１商品が前記第１場所に正しく載置されていると判定された場合には、前記スピーカを制御して、前記第１場所に前記第１商品が正しく載置されたことを示す音声を前記スピーカに出力させ、
前記第１商品が正しく載置されていないと判定された場合には、前記スピーカを制御して、前記第１場所に前記第１商品が正しく載置されていないことを示す音声を前記スピーカに出力させる、ことを含む、
請求項１または２に記載の制御方法。
【請求項６】
カメラから取得した画像情報に基づき、前記第１商品が正しく載置されているか否かを判定する、
請求項４に記載の制御方法。
【請求項７】
前記変位部は、前記第１商品を挟んで持つことが可能な把持部、空気を吸引することによって前記第１商品を吸着して前記第１商品を保持することが可能な吸着部、または、磁力によって前記第１商品と引き合うことで前記第１商品を保持する磁力部と、を含む、
請求項３に記載の制御方法。
【請求項８】
前記変位部は、挟んで持つための装置であり、
前記第１商品を前記変位部により持ち上げるための方法を決定することは、前記第１商品を持ち上げるための部位である第１部位を決定することを含み、
前記載置領域内における前記第１場所に前記第１商品が載置された後に、前記第１アクチュエータを制御して、前記載置領域上の前記第１商品の前記第１部位を前記変位部により持ち上げさせる、ことを含む、
請求項７に記載の制御方法。
【請求項９】
前記出荷システムは、さらに、前記ロボットアームを移動させるためのベルトコンベアを含み、前記ベルトコンベアは第２アクチュエータにより駆動され、
さらに、前記変位部により前記第１商品を持ち上げた後に、前記第２アクチュエータを駆動して、前記ベルトコンベア上の前記ロボットアームを第１所定場所に移動させ、
前記ベルトコンベア上の前記ロボットアームが前記第１所定場所に移動した後において、前記第１アクチュエータを駆動して、前記変位部により持ち上げられた前記第１商品を第２所定場所に移動させる、ことを含む、
請求項３に記載の制御方法。
【請求項１０】
前記出荷システムは、さらに、スピーカを含み、
さらに、センサから取得したセンシング結果に基づき、前記変位部により持ち上げられた前記第１商品が落ちたか否かを判定し、
前記第１商品が落ちたと判定された後に、前記スピーカを制御して、前記第１商品が落ちたことを示す音声を出力させる、
請求項３に記載の制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御方法、プログラムおよび出荷システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、発光部からの光により、食品の最適な載置位置を示すガイドマークが、下面に形成されている加熱庫が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６７４６３３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の加熱庫には改善の余地がある。
【０００５】
そこで、本開示では、従来よりも改善を図られた制御方法等を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る制御方法は、表示装置を含む出荷システムにおける制御方法であって、センサから得られたセンシングデータに基づき第１商品を識別する第１商品ＩＤを取得し、商品ＩＤと前記商品ＩＤに対応する商品の底面の形状を示す画像とを関連付けて管理する第１データベースと、取得した前記第１商品ＩＤとに基づき、前記第１商品の底面の形状を示す第１底面画像を取得し、前記表示装置を制御して、前記第１商品を載置するための載置領域内に前記第１底面画像を表示させる、ことを含む。
【０００７】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、それらの任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の制御方法等は、さらなる改善を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施の形態に係る出荷システムを例示した図である。
図２は、実施の形態に係る出荷システムにおいて、仕入れた第１商品を表示装置に載置して多段ケースに陳列する様子を例示した図である。
図３は、実施の形態に係る出荷システムを例示したブロック図である。
図４は、実施の形態に係る出荷システムの動作例１を示したフローチャートである。
図５は、実施の形態に係る出荷システムの動作例２を示したフローチャートである。
図６は、実施の形態に係る出荷システムの動作例３を示したフローチャートである。
図７は、実施の形態に係る出荷システムの動作例４を示したフローチャートである。
図８は、実施の形態に係る出荷システムの動作例５を示したフローチャートである。
図９Ａは、実施の形態の変形例１に係る出荷システムを例示した図である。
図９Ｂは、実施の形態の変形例１に係る出荷システムを例示したブロック図である。
図１０Ａは、実施の形態の変形例２に係る出荷システムを例示した図である。
図１０Ｂは、実施の形態の変形例３に係る出荷システムを例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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