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公開番号2025156719
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-15
出願番号2024059303
出願日2024-04-02
発明の名称合流予測装置、車両制御装置、及び合流予測方法
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20251007BHJP(信号)
要約【課題】対象車両に対する合流車両の合流位置を予測すると共に、合流位置の予測結果の確度を評価することができる合流予測装置、車両制御装置、及び合流予測方法を提供する。
【解決手段】対象車両の移動情報、合流車両の移動情報、対象車線の車線情報、及び合流車線の車線情報に基づいて、対象車両の前側又は後側への合流車両の合流位置を予測し、合流位置の信頼度を算出し、合流位置と信頼度に基づいて、対象車両の前側への合流車両の合流確率及び後側への合流車両の合流確率を算出する合流予測装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象車両の移動情報と、前記対象車両が走行している対象車線に合流する合流車線を走行している合流車両の移動情報と、前記対象車線の車線情報と、前記合流車線の車線情報と、を取得する情報取得部と、
前記対象車両の移動情報、前記合流車両の移動情報、前記対象車線の車線情報、及び前記合流車線の車線情報に基づいて、前記対象車両の前側又は後側への前記合流車両の合流位置を予測する合流位置予測部と、
前記対象車両の移動情報、前記合流車両の移動情報、前記対象車線の車線情報、及び前記合流車線の車線情報に基づいて、前記合流位置の信頼度を算出する信頼度算出部と、
前記合流位置と前記信頼度に基づいて、前記対象車両の前側への前記合流車両の合流確率及び後側への前記合流車両の合流確率を算出する合流確率算出部と、備える合流予測装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記情報取得部は、前記合流車両が、前記合流車線と前記対象車線との合流地点に到達するまでの合流到達距離を取得し、
前記信頼度算出部は、前記合流到達距離に基づいて前記信頼度を算出し、前記合流到達距離が長くなるに従って、前記信頼度を小さくする請求項１に記載の合流予測装置。
【請求項３】
前記信頼度算出部は、前記合流到達距離及び前記合流車両の移動情報に基づいて、前記合流車両が、前記合流車線と前記対象車線との合流地点に到達するまでの合流到達時間を算出し、前記合流到達時間に基づいて前記信頼度を算出し、前記合流到達時間が長くなるに従って、前記信頼度を小さくする請求項２に記載の合流予測装置。
【請求項４】
前記信頼度算出部は、前記合流到達時間の二乗に反比例させて、前記信頼度を変化させる請求項３に記載の合流予測装置。
【請求項５】
前記情報取得部は、前記対象車両と前記合流車両との相対速度を取得し、
前記信頼度算出部は、前記相対速度に基づいて前記信頼度を算出し、前記相対速度の絶対値が大きくなるに従って、前記信頼度を小さくする請求項１から４のいずれか一項に記載の合流予測装置。
【請求項６】
前記信頼度算出部は、前記相対速度の絶対値に反比例させて、前記信頼度を変化させる請求項５に記載の合流予測装置。
【請求項７】
前記情報取得部は、前記合流車線における前記合流車両の先行車両の有無と、前記対象車線における前記対象車両の先行車両の有無と、前記対象車線における前記対象車両の後続車両の有無と、を取得し、
前記信頼度算出部は、前記合流車両の先行車両の有無と、前記対象車両の先行車両の有無と、前記対象車両の後続車両の有無とに基づいて、前記信頼度を算出する請求項１から４のいずれか一項に記載の合流予測装置。
【請求項８】
前記情報取得部は、前記合流車両と前記合流車両の前記先行車両との車間距離及び相対速度の一方又は双方と、前記対象車両と前記対象車両の前記先行車両との車間距離及び相対速度の一方又は双方と、前記対象車両と前記対象車両の前記後続車両との車間距離及び相対速度の一方又は双方と、を取得し、
前記信頼度算出部は、前記合流車両の先行車両が有る場合に、前記合流車両と前記先行車両との車間距離及び相対速度の一方又は双方に基づいて、前記合流車両の先行車両が無いと変化させるか否かを判定し、前記対象車両の先行車両が有る場合に、前記対象車両と前記先行車両との車間距離及び相対速度の一方又は双方に基づいて、前記対象車両の先行車両が無いと変化させるか否かを判定し、前記対象車両の後続車両が有る場合に、前記対象車両と前記後続車両との車間距離及び相対速度の一方又は双方に基づいて、前記対象車両の後続車両が無いと変化させるか否かを判定し、
判定後の前記合流車両の先行車両の有無と、判定後の前記対象車両の先行車両の有無と、判定後の前記対象車両の後続車両の有無とに基づいて、前記信頼度を算出する請求項７に記載の合流予測装置。
【請求項９】
前記信頼度算出部は、前記合流車両が、前記合流車線と前記対象車線との合流地点に到達するまでの合流到達距離に基づいて第１の信頼度を算出する第１の信頼度算出処理、
前記対象車両と前記合流車両との相対速度に基づいて第２の信頼度を算出する第２の信頼度算出処理、及び
前記合流車両の先行車両の有無と、前記対象車両の先行車両の有無と、前記対象車両の後続車両の有無とに基づいて第３の信頼度を算出する第３の信頼算出処理
のいずれか２つ以上を実行し、
算出した前記第１の信頼度、前記第２の信頼度、及び前記第３の信頼度のいずれか２つ以上を統合して、最終的な１つの前記信頼度を算出する請求項１に記載の合流予測装置。
【請求項１０】
前記合流確率算出部は、前記合流位置及び前記信頼度と、前側への合流確率及び後側への合流確率との関係が予め設定された設定関数を用い、現在の前記合流位置及び前記信頼度に基づいて、前記前側への合流確率及び前記後側への合流確率を算出する請求項１から４のいずれか一項に記載の合流予測装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、合流予測装置、車両制御装置、及び合流予測方法に関するものである。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１の技術では、合流車両が合流地点に到達するまでの所要時間と、自車両が合流地点に到達するまでの所要時間との割合に基づいて、合流車両の動作の予測確率を算出している。
【０００３】
特許文献２の技術では、周辺車両が自車両の前側に割り込む確率を算出し、周辺車両が合流地点に近づくに従って、割り込み確率を指数関数的に増加させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６９８４１７２号
特許第６７３８９５７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、合流車両は、加速して自車両の前方に合流したり、減速して自車両の後方に合流したりする。しかし、合流車両が加速するか減速するかは、合流車両によってばらつきがある。そのため、予測時点における合流車両の合流地点までの距離が長くなるに従って、合流車両の加減速のばらつきによる合流位置の変動量が大きくなり、予測された合流車両の合流位置の確度が低下する。そのため、合流位置の予測結果の確度が評価される必要がある。
【０００６】
特許文献１の技術では、現在の自車両と合流車両との相対位置及び相対速度と、合流地点までの距離とが考慮されているが、予測された合流位置の確度は考慮されていない。
【０００７】
特許文献２の技術では、合流車両の車線変更確率のみが予測され、自車両と合流車両との相対位置と、自車両に対する合流車両の合流位置は考慮されていない。
【０００８】
そこで、本開示は、対象車両に対する合流車両の合流位置を予測すると共に、合流位置の予測結果の確度を評価することができる合流予測装置、車両制御装置、及び合流予測方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示に係る合流予測装置は、
対象車両の移動情報と、前記対象車両が走行している対象車線に合流する合流車線を走行している合流車両の移動情報と、前記対象車線の車線情報と、前記合流車線の車線情報と、を取得する情報取得部と、
前記対象車両の移動情報、前記合流車両の移動情報、前記対象車線の車線情報、及び前記合流車線の車線情報に基づいて、前記対象車両の前側又は後側への前記合流車両の合流位置を予測する合流位置予測部と、
前記対象車両の移動情報、前記合流車両の移動情報、前記対象車線の車線情報、及び前記合流車線の車線情報に基づいて、前記合流位置の信頼度を算出する信頼度算出部と、
前記合流位置と前記信頼度に基づいて、前記対象車両の前側への前記合流車両の合流確率及び後側への前記合流車両の合流確率を算出する合流確率算出部と、備えるものである。
【００１０】
本開示に係る車両制御装置は、
上記の合流予測装置と、
前記対象車両の走行を制御する車両制御部と、を備え、
前記車両制御部は、前側への合流確率及び後側への合流確率に基づいて、前記対象車両の走行を制御するものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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