特許ウォッチ

公開番号2025152505
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024054402
出願日2024-03-28
発明の名称画像処理装置、情報処理装置、画像処理方法、及びプログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人
主分類G06T 3/60 20240101AFI20251002BHJP(計算;計数)
要約【課題】カメラ画像に対して好適に傾き補正を行う。
【解決手段】画像処理装置は、ジンバルに取り付けられたカメラによって撮像されたカメラ画像を取得する第1の取得部と、前記カメラ画像、及び前記ジンバルの傾きを含むジンバル情報の少なくとも何れかを参照して、前記カメラの傾き角を取得する第2の取得部と、前記カメラの傾き角を参照した傾き補正処理を、前記カメラ画像に対して適用することによって、傾き補正後の画像を生成する傾き補正部とを備えている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ジンバルに取り付けられたカメラによって撮像されたカメラ画像を取得する第１の取得手段と、
前記カメラ画像、及び前記ジンバルの傾きを含むジンバル情報の少なくとも何れかを参照して、前記カメラの傾き角を取得する第２の取得手段と、
前記カメラの傾き角を参照した傾き補正処理を、前記カメラ画像に対して適用することによって、傾き補正後の画像を生成する傾き補正手段と
を備えている画像処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記第２の取得手段は、
前記カメラ画像を参照して前記カメラの傾き角を導出する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記ジンバル情報には、
前記カメラと前記ジンバルとの相対角度の限界値が含まれており、
前記第２の取得手段は、
前記ジンバルの傾きと前記相対角度の限界値とを参照して、前記カメラの傾き角を導出する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記第２の取得手段は、
前記ジンバルが取り付けられたロボットアームのアーム関節情報を参照して、前記ジンバルの傾きを導出する
請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記第２の取得手段は、
前記カメラ又は前記ジンバルに取り付けられた加速度センサ又はジャイロセンサからのセンシングデータを更に参照して、前記カメラの傾き角を取得する
請求項１から４の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記傾き補正後の画像に対して補間処理を適用することによって補間後の画像を生成する補間手段を更に備えている
請求項１から４の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項７】
請求項６に記載の画像処理装置と、
前記補間後の画像に対して画像認識処理を適用する画像認識手段と、
前記画像認識処理の結果を出力する出力手段と
を備えている情報処理装置。
【請求項８】
請求項１から４の何れか１項に記載の画像処理装置と、
前記傾き補正後の画像に対して画像認識処理を適用する画像認識手段と、
前記画像認識処理の結果を出力する出力手段と
を備えている情報処理装置。
【請求項９】
ジンバルに取り付けられたカメラによって撮像されたカメラ画像を取得することと、
前記カメラ画像、及び前記ジンバルの傾きを含むジンバル情報の少なくとも何れかを参照して、前記カメラの傾き角を取得することと、
前記カメラの傾き角を参照した傾き補正処理を、前記カメラ画像に対して適用することによって、傾き補正後の画像を生成することと
を含んでいる画像処理方法。
【請求項１０】
画像処理装置としてコンピュータを機能させるプログラムであって、
前記コンピュータを、
ジンバルに取り付けられたカメラによって撮像されたカメラ画像を取得する第１の取得手段と、
前記カメラ画像、及び前記ジンバルの傾きを含むジンバル情報の少なくとも何れかを参照して、前記カメラの傾き角を取得する第２の取得手段と、
前記カメラの傾き角を参照した傾き補正処理を、前記カメラ画像に対して適用することによって、傾き補正後の画像を生成する傾き補正手段と
として機能させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、画像処理装置、情報処理装置、画像処理方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
ジンバルに取り付けられたカメラが撮像した画像を取得し様々な用途に用いる技術が知られている。例えば、特許文献１には、ジンバルを介してドローンに取り付けられたカメラが撮像したデータを利用する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
ＷＯ２０２１－２５６４６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ジンバルを用いることによって、カメラの姿勢ができるだけ水平に保たれることが期待されるが、実際には、ジンバルを用いたとしても、当該ジンバルによって水平維持可能な角度には限界が存在する等の理由により、カメラの姿勢を常に水平に保つことができるとは限らない。このため、特許文献１に記載の技術では、ジンバルに取り付けられたカメラに傾きが存在していた場合の処理が課題となる。
【０００５】
本開示は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その一例示的目的は、ジンバルに取り付けられたカメラによって撮像されたカメラ画像に対して好適に傾き補正を行うことのできる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一例示的側面に係る画像処理装置は、ジンバルに取り付けられたカメラによって撮像されたカメラ画像を取得する第１の取得手段と、前記カメラ画像、及び前記ジンバルの傾きを含むジンバル情報の少なくとも何れかを参照して、前記カメラの傾き角を取得する第２の取得手段と、前記カメラの傾き角を参照した傾き補正処理を、前記カメラ画像に対して適用することによって、傾き補正後の画像を生成する傾き補正手段とを備えている。
【０００７】
本開示の一例示的側面に係る情報処理装置は、上記画像処理装置と、前記傾き補正後の画像に対して補間処理を適用することによって補間後の画像を生成する補間手段と、前記補間後の画像に対して画像認識処理を適用する画像認識手段と、前記画像認識処理の結果を出力する出力手段とを備えている。
【０００８】
本開示の一例示的側面に係る情報処理装置は、上記画像処理装置と、前記傾き補正後の画像に対して画像認識処理を適用する画像認識手段と、前記画像認識処理の結果を出力する出力手段とを備えている。
【０００９】
本開示の一例示的側面に係る情報処理方法は、ジンバルに取り付けられたカメラによって撮像されたカメラ画像を取得することと、前記カメラ画像、及び前記ジンバルの傾きを含むジンバル情報の少なくとも何れかを参照して、前記カメラの傾き角を取得することと、前記カメラの傾き角を参照した傾き補正処理を、前記カメラ画像に対して適用することによって、傾き補正後の画像を生成することとを含んでいる。
【００１０】
なお、各態様に係る情報処理装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記情報処理装置が備える各手段として動作させることにより前記情報処理装置をコンピュータにて実現させるプログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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