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公開番号2025147404
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-07
出願番号2024047639
出願日2024-03-25
発明の名称把持検知システム
出願人豊田合成株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B62D 1/04 20060101AFI20250930BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】高度運転支援システムの作動中において、運転者が車両の環境情報によって、把持を要求されることに煩わしさを感じない把持検知システムを提供する。
【解決手段】把持検知システムは、移動体の運転者に把持される把持部を有する操舵部と、移動体の使用される環境に係わる環境情報を取得する第1取得部と、出力部と、制御部と、を備え、操舵部は、運転者の手の動作に応じた測定値を取得する第2取得部を備え、制御部は、予め定められた判定時間以内に、測定値が、予め定められた判定範囲に含まれなかった場合、操舵部が把持されていないことを表す出力を出力部に行わせ、環境情報に応じて、判定範囲を、第1範囲、または、第1範囲よりも把持の判定が緩和される第2範囲に設定する範囲設定制御と、判定時間を、第1時間、または、第1時間よりも長い第2時間に設定する時間設定制御と、の少なくとも一方の制御を実行する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
把持検知システムであって、
移動体のステアリング装置に設けられ、前記移動体の運転者に把持される把持部を有する操舵部と、
前記移動体の使用される環境に係わる環境情報を取得する第１取得部と、
情報を出力する出力部と、
制御部と、を備え、
前記操舵部は、前記運転者の手の動作に応じた測定値を取得する第２取得部を備え、
前記制御部は、
予め定められた判定時間以内に、前記測定値が、予め定められた判定範囲に含まれなかった場合、前記操舵部が把持されていないことを表す出力を前記出力部に行わせ、
前記環境情報に応じて、
前記判定範囲を、第１範囲、または、前記第１範囲よりも前記把持の判定が緩和される第２範囲に設定する範囲設定制御と、
前記判定時間を、第１時間、または、前記第１時間よりも長い第２時間に設定する時間設定制御と、の少なくとも一方の制御を実行する、把持検知システム。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
請求項１記載の把持検知システムであって、
前記移動体は、車両であり、
前記第１取得部は、前記車両の前後の少なくとも一方における他車両の数を前記環境情報として取得し、
前記制御部は、前記第１取得部により、
前記他車両の数が予め定められた基準車両数よりも大きいことを表す前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第１範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第１時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行し、
前記他車両の数が前記基準車両数よりも小さいことを表す前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第２範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第２時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行する、把持検知システム。
【請求項３】
請求項１記載の把持検知システムであって、
前記移動体は、車両であり、
前記第１取得部は、前記車両の周囲における車線の数を前記環境情報として取得し、
前記制御部は、
前記車線の数が予め定められた基準車線数よりも大きいことを表す前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第１範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第１時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行し、
前記車線の数が前記基準車線数よりも小さいことを表す前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第２範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第２時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行する、把持検知システム。
【請求項４】
請求項１記載の把持検知システムであって、さらに、
前記移動体の速度を測定する速度取得部を備え、
前記移動体は、車両であり、
前記第１取得部は、前記車両の前後の少なくとも一方における最も近い他車両との車間距離を前記環境情報として取得し、
前記制御部は、
前記第１取得部により、前記車間距離が前記速度に応じて予め定められた基準車間距離よりも小さいことを表す前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第１範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第１時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行し、
前記第１取得部により、前記車間距離が前記基準車間距離よりも大きいことを表す前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第２範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第２時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行する、把持検知システム。
【請求項５】
請求項１記載の把持検知システムであって、
前記移動体は、車両であり、
前記第１取得部は、前記車両の使用環境の天候を表す情報を前記環境情報として取得し、
前記制御部は、
前記車両の制動距離を大きくするまたは前記運転者の視界を妨げる予め定められた第１天候条件を満たす前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第１範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第１時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行し、
前記第１天候条件を満たさない前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第２範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第２時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行する、把持検知システム。
【請求項６】
請求項１記載の把持検知システムであって、
前記移動体は、車両であり、
前記第１取得部は、前記車両の周囲の照度を前記環境情報として取得し、
前記制御部は、
前記照度が予め定められた基準照度よりも小さいことを表す前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第１範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第１時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行し、
前記照度が前記基準照度よりも大きいことを表す前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第２範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第２時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行する、把持検知システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、把持検知システムに関する。
続きを表示（約 4,100 文字）【背景技術】
【０００２】
車両のハンドルにおいて、例えば、特許文献１に記載されているように、運転者がハンドルを把持しているか否かを検出する把持検知システムが存在する。把持検知システムは、例えば、ＬＴＡ（ＬａｎｅＴｒａｃｉｎｇＡｓｓｉｓｔ：車線逸脱防止支援システム）やＬＣＡ（ＬａｎｅＣｈａｎｇｅＡｓｓｉｓｔ：車線変更支援システム）を含む高度運転支援システムの作動中に、運転者にハンドルの把持を要求させるために用いられる。ＬＣＡは、車線変更を行う条件として、運転者によるハンドルの把持を条件にする場合がある。運転者がハンドルを把持していれば、高度運転支援システムによる車線の変更中に、他車両が接近するような不測の事態が生じた場合でも、運転者が対応できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１４８３３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、例えば、周囲に車両が少ない場合、運転者の操舵が必要になる不測の事態は生じにくい。よって、高度運転支援システムの作動中において、運転者が車両の環境に拘わらず同程度の把持を要求されることに煩わしさを感じる虞があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の一形態によれば、把持検知システムが提供される。前記把持検知システムは、移動体のステアリング装置に設けられ、前記移動体の運転者に把持される把持部を有する操舵部と、前記移動体の使用される環境に係わる環境情報を取得する第１取得部と、情報を出力する出力部と、制御部と、を備え、前記操舵部は、前記運転者の手の動作に応じた測定値を取得する第２取得部を備え、前記制御部は、予め定められた判定時間以内に、前記測定値が、予め定められた判定範囲に含まれなかった場合、前記操舵部が把持されていないことを表す出力を前記出力部に行わせ、前記環境情報に応じて、前記判定範囲を、第１範囲、または、前記第１範囲よりも前記把持の判定が緩和される第２範囲に設定する範囲設定制御と、前記判定時間を、第１時間、または、前記第１時間よりも長い第２時間に設定する時間設定制御と、の少なくとも一方の制御を実行する。
このような形態とすることで、本開示の把持検知システムは、環境情報に応じて、操舵部の把持の判定を緩和する。または、本開示の把持検知システムは、環境情報に応じて、判定時間を長くすることにより、操舵部が把持されていないことを表す出力の間隔を遅くする。本開示の把持検知システムがこれらの少なくとも一方の制御をすることにより、環境情報によっては、運転者は、把持を要求されにくくなる。よって、本開示の把持検知システムは、把持を要求されにくくなるため、運転者の感じる煩わしさを低減できる。
（２）上記形態において、前記移動体は、車両であり、前記第１取得部は、前記車両の前後の少なくとも一方における他車両の数を前記環境情報として取得し、前記制御部は、前記第１取得部により、前記他車両の数が予め定められた基準車両数よりも大きいことを表す前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第１範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第１時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行し、前記他車両の数が前記基準車両数よりも小さいことを表す前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第２範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第２時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行してもよい。
このような形態とすることで、本開示の把持検知システムは、他車両の数に応じて、運転者の感じる煩わしさを低減できる。
（３）上記形態において、前記移動体は、車両であり、前記第１取得部は、前記車両の周囲における車線の数を前記環境情報として取得し、前記制御部は、前記車線の数が予め定められた基準車線数よりも大きいことを表す前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第１範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第１時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行し、前記車線の数が前記基準車線数よりも小さいことを表す前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第２範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第２時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行してもよい。
このような形態とすることで、本開示の把持検知システムは、車線の数に応じて、運転者の感じる煩わしさを低減できる。
（４）上記形態において、前記移動体の速度を測定する速度取得部を備え、前記移動体は、車両であり、前記第１取得部は、前記車両の前後の少なくとも一方における最も近い他車両との車間距離を前記環境情報として取得し、前記制御部は、前記第１取得部により、前記車間距離が前記速度に応じて予め定められた基準車間距離よりも小さいことを表す前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第１範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第１時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行し、前記第１取得部により、前記車間距離が前記基準車間距離よりも大きいことを表す前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第２範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第２時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行してもよい。
このような形態とすることで、本開示の把持検知システムは、車間距離に応じて、運転者の感じる煩わしさを低減できる。
（５）上記形態において、前記移動体は、車両であり、前記第１取得部は、前記車両の使用環境の天候を表す情報を前記環境情報として取得し、前記制御部は、前記車両の制動距離を大きくするまたは前記運転者の視界を妨げる予め定められた第１天候条件を満たす前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第１範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第１時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行し、前記第１天候条件を満たさない前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第２範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第２時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行してもよい。
このような形態とすることで、本開示の把持検知システムは、天候に応じて、運転者の感じる煩わしさを低減できる。
（６）上記形態において、前記移動体は、車両であり、前記第１取得部は、前記車両の周囲の照度を前記環境情報として取得し、前記制御部は、前記照度が予め定められた基準照度よりも小さいことを表す前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第１範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第１時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行し、前記照度が前記基準照度よりも大きいことを表す前記環境情報を取得した場合、前記判定範囲を前記第２範囲に設定する制御と、前記判定時間を前記第２時間に設定する制御と、の少なくとも一方の制御を実行してもよい。
このような形態とすることで、把持検知システムは、車両の周囲の照度に応じて、運転者の感じる煩わしさを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態の把持検知システムを示す説明図である。
操舵部を示す説明図である。
図２のＩＩＩ－ＩＩＩ断面図である。
第１実施形態の第１取得部により視認可能な範囲を示す説明図である。
制御部の構成を表すブロック図である。
第１実施形態の把持検知システムの制御方法を示すフローチャートである。
第２実施形態の把持検知システムの制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
Ａ－１．システムの構成：
図１は、本実施形態の把持検知システム１０を示す説明図である。把持検知システム１０は、例えば、ＬＴＡ（ＬａｎｅＴｒａｃｉｎｇＡｓｓｉｓｔ：車線逸脱防止支援システム）やＬＣＡ（ＬａｎｅＣｈａｎｇｅＡｓｓｉｓｔ：車線変更支援システム）を含む高度運転支援システムを備えている車両Ｍに設けられる。高度運転支援システムについては、後に説明する。
【０００９】
図１において、車両Ｍのステアリング装置１１が簡略化されて表されている。ステアリング装置１１に設けられている操舵部１００は、車両Ｍの乗員である運転者ＤＲによって操作される。ステアリング装置１１は、車両Ｍの回転軸ＡＲと連結され、回転軸ＡＲの軸線ＡＸを中心に回転操作が可能に構成されている。ステアリング装置１１の回転は、回転軸ＡＲを介して、図示していないステアリングギヤボックスに伝達される。回転軸ＡＲの軸線ＡＸに沿った方向を、図１ではＸ方向と表記する。運転者ＤＲから離れる方向を、＋Ｘ方向と表記する。軸線ＡＸに直交する方向のうち、車両Ｍの左右方向に沿った方向を、Ｙ方向と表記する。車両Ｍの右方向に向かう方向に沿った方向を＋Ｙ方向、左方向に向かう方向に沿った方向を－Ｙ方向と表記する。軸線ＡＸおよびＹ方向に直交する方向をＺ方向と表記する。また、図１において、鉛直方向の向きがＭＵ軸で表されている。鉛直方向の上向きが、ＭＵ軸の正方向である。車両Ｍの進行方向の向きは、ＭＵ軸に直交する軸であり、ＭＦ軸で表されている。すなわち、ＭＦ軸に平行な方向において、正方向が車両Ｍの前方であり、負方向が車両Ｍの後方である。なお、「車両Ｍ」を、「自車両Ｍ」とも呼ぶ。
【００１０】
把持検知システム１０は、操舵部１００と、第１取得部２００と、出力部３００と、制御部４００と、を備えている。出力部３００は、図２に図示されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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