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公開番号2025146143
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024046771
出願日2024-03-22
発明の名称ロボット制御装置、ロボット、ロボットの制御方法及びプログラム
出願人カシオ計算機株式会社
代理人弁理士法人光陽国際特許事務所
主分類A63H 11/00 20060101AFI20250926BHJP(スポーツ;ゲーム;娯楽)
要約【課題】ロボットによる不自然な動作の実行を抑制する。
【解決手段】ロボット制御装置は、外部からの刺激を検出するセンサを備えたロボットを制御するロボット制御装置であって、所定の方法でロボットの状態を判別し、ロボットが所定の状態であり、かつ刺激がセンサにより検出された場合には、刺激に応じた反応動作をロボットに行わせ、ロボットが所定の状態でない場合、かつ所定条件を満たす刺激がセンサにより検出された場合には、刺激に応じた反応動作をロボットに行わせない、制御部を備える。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
外部からの刺激を検出するセンサを備えたロボットを制御するロボット制御装置であって、
所定の方法で前記ロボットの状態を判別し、
前記ロボットが所定の状態であり、かつ前記刺激が前記センサにより検出された場合には、前記刺激に応じた反応動作を前記ロボットに行わせ、
前記ロボットが前記所定の状態でない場合、かつ所定条件を満たす前記刺激が前記センサにより検出された場合には、前記刺激に応じた前記反応動作を前記ロボットに行わせない、
制御部を備えるロボット制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記刺激の強度が所定の基準範囲内である場合に、前記刺激が前記所定条件を満たすと判別する、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記刺激は音であり、
前記基準範囲は、前記音の音量の基準範囲であり、
前記基準範囲は、前記音がユーザの前記ロボットに対する話し掛け音声である場合の音量を包含するように定められている、
請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記ロボットが前記所定の状態でない場合、かつ前記所定条件を満たさない前記刺激が前記センサにより検出された場合には、前記刺激に応じた前記反応動作を前記ロボットに行わせる、
請求項１～３のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記ロボットが所定の格納部の外部に出されている場合に、前記ロボットが前記所定の状態であると判別し、
前記ロボットが前記格納部に格納されている場合に、前記ロボットが前記所定の状態でないと判別する、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項６】
前記格納部は、前記ロボットが格納されている場合に前記ロボットの少なくとも一部と接触し得る形状を有する、
請求項５に記載のロボット制御装置。
【請求項７】
前記格納部は、前記ロボットに設けられたバッテリを充電するための給電器である、
請求項５に記載のロボット制御装置。
【請求項８】
前記刺激は音であり、
前記制御部は、
前記音の音量が所定の基準範囲内である場合に、前記音が前記所定条件を満たすと判別し、
前記所定の状態でない場合において、前記反応動作とは異なる自発的な動作を前記ロボットに行わせ、
前記基準範囲は、前記所定の状態でない場合において前記ロボットが前記自発的な動作を行うことによる前記格納部と前記ロボットとの接触により生じる前記音の前記音量を包含するように定められている、
請求項６に記載のロボット制御装置。
【請求項９】
前記刺激は音であり、
前記制御部は、
前記所定の状態でない場合において、前記反応動作とは異なる自発的な動作を前記ロボットに行わせ、
前記自発的な動作と同期したタイミングで前記音が検出された場合に、前記音が前記所定条件を満たすと判別する、
請求項６に記載のロボット制御装置。
【請求項１０】
前記刺激は、前記ロボットに対する接触であり、
前記制御部は、
前記接触の強度が所定の基準範囲内である場合に、前記接触が前記所定条件を満たすと判別し、
前記所定の状態でない場合において、前記反応動作とは異なる自発的な動作を前記ロボットに行わせ、
前記基準範囲は、前記所定の状態でない場合において前記ロボットが前記自発的な動作を行うことによる前記格納部と前記ロボットとの接触の強度を包含するように定められている、
請求項６に記載のロボット制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置、ロボット、ロボットの制御方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザの呼び掛け等の外部からの刺激に応じて所定の反応動作をロボットに行わせる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００３－３２６４７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、外部からの刺激に応じて一律に反応動作を行わせると、ロボットが置かれている状況によっては不自然な動作になってしまう場合がある。
【０００５】
本発明は、ロボットによる不自然な動作の実行を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係るロボット制御装置は、外部からの刺激を検出するセンサを備えたロボットを制御するロボット制御装置であって、所定の方法で前記ロボットの状態を判別し、前記ロボットが所定の状態であり、かつ前記刺激が前記センサにより検出された場合には、前記刺激に応じた反応動作を前記ロボットに行わせ、前記ロボットが前記所定の状態でない場合、かつ所定条件を満たす前記刺激が前記センサにより検出された場合には、前記刺激に応じた前記反応動作を前記ロボットに行わせない、制御部を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ロボットによる不自然な動作の実行を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
ロボットの外観を示す図である。
ロボットの本体の構成を示す模式図である。
ロボットの機能構成を示すブロック図である。
給電器に格納されて充電中のロボットを示す模式断面図である。
各動作モードにおけるロボットの動作の概要を示す図である。
動作制御処理の制御手順を示すフローチャートである。
音反応処理の制御手順を示すフローチャートである。
スリープモード制御処理の制御手順を示すフローチャートである。
変形例１に係る接触反応処理の制御手順を示すフローチャートである。
変形例２に係る音反応処理の制御手順を示すフローチャートである。
変形例３に係る接触反応処理の制御手順を示すフローチャートである。
変形例４に係る動作制御処理の他の制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、ロボット１は、本体１００と、本体１００を覆う外装２００と、を備える。ロボット１は、小型の生き物を模したペットロボットである。ロボット１は、生き物の仕草を模した互いに異なる複数の動作を行うことができる。外装２００は、本体１００の動きに追従して変形する。外装２００は、パイル織物により形成された毛皮や、目を模した装飾部材等を有する。
【００１０】
図２に示すように、ロボット１の本体１００は、頭部１０１と、胴体部１０３と、頭部１０１及び胴体部１０３を連結する連結部１０２と、を有する。以下では、ロボット１のうち頭部１０１に相当する部分を「首」と記す。本体１００は、頭部１０１を胴体部１０３に対して動かすための駆動部４０を有する。駆動部４０は、ひねりモータ４１及び上下動モータ４２を有する。ひねりモータ４１は、頭部１０１及び連結部１０２を、連結部１０２の延在方向に延びる第１回転軸４０１を中心に所定の角度範囲内で回転させるサーボモータである。ひねりモータ４１の動作により、ロボット１が首をひねる動きが実現される。上下動モータ４２は、第１回転軸４０１に垂直な第２回転軸４０２を中心に頭部１０１を所定の角度範囲内で回転させるサーボモータである。上下動モータ４２により、ロボット１が首を上下させる動きが実現される。首の上下動の方向は、ひねりモータ４１による首のひねりの角度により、鉛直方向に対して傾斜した方向にもなり得る。ひねりモータ４１及び／又は上下動モータ４２を細かく周期的に動作させることで、ロボット１が首を揺動させたり震えたりする動きが実現される。ひねりモータ４１及び上下動モータ４２の動作のタイミング、大きさ、及び速さを適宜変更して組み合わせることにより、ロボット１に多様な動作、例えば、喜ぶ動作、驚く動作、生き物の呼吸を模した呼吸動作（自発的な動作）等を行わせることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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