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公開番号2025140787
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024040367
出願日2024-03-14
発明の名称異常検知システム、異常検知方法、及び制御プログラム
出願人カナデビア株式会社
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類G05D 1/69 20240101AFI20250919BHJP(制御;調整)
要約【課題】ロボットの異常を簡易な仕組みで検知できる異常検知システムを提供する。
【解決手段】異常検知システム(1)は、自走式の複数のロボット(20)を含み、複数のロボット(20)のうちの少なくとも1台である第1ロボット(20A)は、複数のロボット(20)のうちの他の少なくとも1台である第2ロボット(20B)の稼動状態を示す状態情報を取得する取得部(23)を有し、取得部(23)により取得した状態情報を用いて第2ロボット(20B)の異常を検知する検知装置(103)を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自走式の複数のロボットを含み、
前記複数のロボットのうちの少なくとも１台である第１ロボットは、前記複数のロボットのうちの他の少なくとも１台である第２ロボットの稼動状態を示す状態情報を取得する取得部を有し、
前記取得部により取得した前記状態情報を用いて前記第２ロボットの異常を検知する検知装置を備える、異常検知システム。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記第１ロボット及び前記第２ロボットは、それぞれ予め定められた経路を移動し、
前記取得部は、当該第１ロボットを基準とする所定の範囲内に前記第２ロボットが入った場合および前記第１ロボットと前記第２ロボットとが所定の位置関係に位置した場合に、前記第２ロボットの前記状態情報を取得する、請求項１に記載の異常検知システム。
【請求項３】
前記取得部が前記状態情報を取得するタイミングに合わせて、前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方の走行速度を低下させる速度制御部を備える、請求項１または２に記載の異常検知システム。
【請求項４】
前記取得部は、前記第１ロボットが前記第２ロボットとすれ違うとき、その前、またはその後に前記第２ロボットの前記状態情報を取得し、
前記第１ロボットが所定の期間内に再度前記第２ロボットとすれ違うときに、前回すれ違った側とは反対側の側面をすれ違うように前記第１ロボットを移動させる位置調整部を備える、請求項２に記載の異常検知システム。
【請求項５】
前記複数のロボットのうちの少なくとも１台である、前記第１ロボット及び前記第２ロボットとは異なる第３ロボットは、前記第２ロボットの前記状態情報を取得する第３取得部を有し、
前記第３取得部は、前記第３ロボットを基準とする所定の範囲内に前記第２ロボットが入った場合および前記第２ロボットと前記第３ロボットとが所定の位置関係に位置した場合に、前記第２ロボットの前記状態情報を取得するものであり、
前記第１ロボットの前記取得部は、前記第１ロボットが前記第２ロボットとすれ違うとき、その前、またはその後に前記第２ロボットの前記状態情報を取得し、
前記第１ロボットが前記第２ロボットと再度すれ違う前の所定の期間内に前記第３ロボットが前記第２ロボットとすれ違うときに、前記第１ロボットが前記第２ロボットとすれ違った側とは反対側の側面をすれ違うように前記第３ロボットを移動させる位置調整部を備える、請求項２に記載の異常検知システム。
【請求項６】
前記第１ロボットが前記第２ロボットの前記状態情報を取得するために、前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方は、
（i）前記所定の範囲内に前記第２ロボットが入るように、
（ii）前記第１ロボットと前記第２ロボットとが前記所定の位置関係に位置するように、または、
（iii）前記所定の範囲よりも狭い範囲内もしくは前記所定の位置関係とは異なった位置関係で前記第２ロボットの状態情報を取得できるように、
互いの位置関係を調整する位置調整部を備える、請求項２に記載の異常検知システム。
【請求項７】
前記第１ロボットは、前記第２ロボットの前記状態情報を取得するという目的以外の所定の目的を達成するために予め定められた経路を移動し、
前記取得部として、前記第１ロボットが前記所定の目的を達成するために利用する機器を用いて前記状態情報を取得する、請求項１に記載の異常検知システム。
【請求項８】
前記取得部は、サーモカメラ、可視光カメラ、及びマイクロフォンの少なくとも一つから選択される、請求項１または２に記載の異常検知システム。
【請求項９】
自走式の複数のロボットを移動させ、
前記複数のロボットのうちの少なくとも１台である第１ロボットは、前記複数のロボットのうちの他の少なくとも１台である第２ロボットの稼動状態を示す状態情報を取得し、
取得した前記状態情報を用いて前記第２ロボットの異常を検知する、異常検知方法。
【請求項１０】
請求項１に記載の異常検知システムで用いられる前記状態情報を取得するために前記第１ロボットおよび前記第２ロボットを制御する制御プログラムであって、
前記第１ロボットおよび前記第２ロボットを所定の経路で移動させる工程と
前記第１ロボットを基準とする所定の範囲内に前記第２ロボットが入った場合および前記第１ロボットと前記第２ロボットとが所定の位置関係に位置した場合に、前記第１ロボットに前記第２ロボットの前記状態情報を取得させる工程とをコンピュータに実行させる制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、異常検知システム、異常検知方法、及び制御プログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボット内部における異常状態を検出する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－６４４４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術は、ロボット内部に異常検出機能が備わっており、その異常検出機能を使ってロボットが自身の異常を検出するものである。そのため、ロボットの内部構造が複雑になる、コストが高くなる、といった懸念がある。
【０００５】
本開示の一態様は、ロボットの異常を簡易な仕組みで検知できる、異常検知システム、異常検知方法、及び制御プログラムを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る異常検知システムは、自走式の複数のロボットを含み、前記複数のロボットのうちの少なくとも１台である第１ロボットは、前記複数のロボットのうちの他の少なくとも１台である第２ロボットの稼動状態を示す状態情報を取得する取得部を有し、前記取得部により取得した前記状態情報を用いて前記第２ロボットの異常を検知する検知装置を備える。
【０００７】
上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る異常検知方法は、自走式の複数のロボットを移動させ、前記複数のロボットのうちの少なくとも１台である第１ロボットは、前記複数のロボットのうちの他の少なくとも１台である第２ロボットの稼動状態を示す状態情報を取得し、取得した前記状態情報を用いて前記第２ロボットの異常を検知する。
【０００８】
上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る制御プログラムは、前記異常検知システムで用いられる前記状態情報を取得するために前記第１ロボットおよび前記第２ロボットを制御する制御プログラムであって、前記第１ロボットおよび前記第２ロボットを所定の経路で移動させる工程と前記第１ロボットを基準とする所定の範囲内に前記第２ロボットが入った場合および前記第１ロボットと前記第２ロボットとが所定の位置関係に位置した場合に、前記第１ロボットに前記第２ロボットの前記状態情報を取得させる工程とをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示は、ロボットの異常を簡易な仕組みで検知できる、異常検知システム、異常検知方法、及び制御プログラムを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示に係る管理システムの概要構成を説明する図である。
本開示に係るロボットの一例を示す図である。
ロボットの走行経路の一例を示す図である。
本開示に係る情報処理システムの機能ブロック図である。
第１ロボットが第２ロボットの状態情報を所定の範囲及び／又は所定の位置関係から取得する例を模式的に説明する図である。
第１ロボットが第２ロボットの状態情報を所定の範囲及び／又は所定の位置関係から取得する例を模式的に説明する図である。
３台のロボットが施設において協働するときのロボットの位置制御を説明するための図である。
本開示に係る施設の概要構成を説明する図である。
本開示に係るロボットの機能ブロック図である。
本開示に係る異常検知方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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