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公開番号2025129831
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-05
出願番号2024026743
出願日2024-02-26
発明の名称ピッチ挙動制御方法、及び、ピッチ挙動制御装置
出願人日産自動車株式会社
代理人弁理士法人後藤特許事務所
主分類B60W 10/04 20060101AFI20250829BHJP(車両一般)
要約【課題】車両が旋回するシーンにおいても、ピッチ挙動を目標とするピッチ挙動に近づけることができるピッチ挙動制御方法及びピッチ挙動制御装置を提供する。
【解決手段】前輪駆動力F_f及び後輪駆動力F_rの配分を調整することにより、車両10のピッチ挙動(λまたはλ′)を制御する。このとき、予め定める基本配分にしたがって第1駆動力指令値F₁ ^*を演算し、第1駆動力指令値F₁ ^*と、規範車両モデル(G_rλ(s))と、車両モデルの逆モデル(1/G_pλ(s))と、を用いて、ピッチ挙動が予め定める目標ピッチ挙動(λ^*またはλ′^*)となるように配分を補正した第2駆動力指令値F₂ ^*を演算し、少なくとも第2駆動力指令値F₂ ^*に基づいて、車両10の制駆動制御に用いる最終駆動力指令値F^*を設定する。そして、さらに操舵情報(δ等)に基づいて最終駆動力指令値F^*を補正する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
アクセル操作に基づいて決定される総駆動力を前輪駆動力と後輪駆動力に配分する車両において、前記前輪駆動力及び前記後輪駆動力の配分を調整することにより、前記車両のピッチ挙動を制御するピッチ挙動制御方法であって、
予め定める基本配分にしたがって前記総駆動力を前記前輪駆動力及び前記後輪駆動力に配分する第１駆動力指令値を演算し、
前記第１駆動力指令値と、前記ピッチ挙動の規範応答を模擬した規範車両モデルと、前記ピッチ挙動の応答を模擬した車両モデルの逆モデルと、を用いて、前記ピッチ挙動が予め定める目標ピッチ挙動となるように前記配分を補正した第２駆動力指令値を演算し、
少なくとも前記第２駆動力指令値に基づいて、前記車両の制駆動制御に用いる最終駆動力指令値を設定し、
さらに操舵情報に基づいて前記最終駆動力指令値を補正する、
ピッチ挙動制御方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載のピッチ挙動制御方法であって、
前記操舵情報を予め定める操舵閾値と比較し、
前記操舵情報が前記操舵閾値以上となったときに、前記操舵情報に応じて前記最終駆動力指令値を補正する、
ピッチ挙動制御方法。
【請求項３】
請求項２に記載のピッチ挙動制御方法であって、
車速の増加に応じて、前記操舵閾値を小さくする、
ピッチ挙動制御方法。
【請求項４】
請求項１に記載のピッチ挙動制御方法であって、
前記操舵情報は、操舵角である、
ピッチ挙動制御方法。
【請求項５】
請求項１～４のいずれか１項に記載のピッチ挙動制御方法であって、
前記第２駆動力指令値を前記最終駆動力指令値に設定し、
前記操舵情報に基づいて、前記ピッチ挙動の応答性を表すパラメータである操舵ピッチ剛性を設定し、
前記操舵ピッチ剛性に基づいて、前記逆モデルの内部パラメータを変更し、
前記第２駆動力指令値を介して前記最終駆動力指令値を補正する、
ピッチ挙動制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載のピッチ挙動制御方法であって、
前記操舵ピッチ剛性は、前記操舵情報の増加に応じて大きくなるように設定される、
ピッチ挙動制御方法。
【請求項７】
請求項６に記載のピッチ挙動制御方法であって、
前記操舵ピッチ剛性は、車速の増加に応じて大きくなるように設定される、
ピッチ挙動制御方法。
【請求項８】
請求項７に記載のピッチ挙動制御方法であって、
前記操舵ピッチ剛性は、車速が大きいほど、前記操舵情報の増加に対する増加率が大きくなるように設定される、
ピッチ挙動制御方法。
【請求項９】
請求項５に記載のピッチ挙動制御方法であって、
横加速度に応じた前記ピッチ挙動の応答性を表す横加速ピッチ剛性を設定し、
前記操舵ピッチ剛性と前記横加速ピッチ剛性に基づいて前記逆モデルの内部パラメータを変更する、
ピッチ挙動制御方法。
【請求項１０】
請求項５に記載のピッチ挙動制御方法であって、
前後加速度に応じた前記ピッチ挙動の応答性を表す前後加速ピッチ剛性を設定し、
前記操舵ピッチ剛性と前記前後加速ピッチ剛性に基づいて前記逆モデルの内部パラメータを変更する、
ピッチ挙動制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のピッチ挙動を制御するピッチ挙動制御方法及びピッチ挙動制御装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、運転者の制駆動操作量に基づいて運転者要求目標制駆動力を演算し、運転者要求目標制駆動力と、制駆動力の入力によりピッチ角を出力する車両モデルと、を用いて、ピッチングを防止するように補正した目標制駆動力を演算し、補正後の目標制駆動力が発生するように四輪駆動車両を制御する制駆動力制御装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－２６４６２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前輪及び後輪で各々に駆動力（トルク）を生じさせることができる四輪駆動車両では、前輪及び後輪で生じさせる駆動力のバランスを調整することにより、前後方向の姿勢、すなわちピッチングの挙動（以下、ピッチ挙動という）を調整することができる。そして、目標とするピッチ挙動を実現するように調整した駆動力指令値（トルク指令値）を決定するために、車両モデルが用いられる。
【０００５】
但し、この車両モデルは、特定の典型的な走行シーンについて、車両挙動をモデル化したものである。具体的には、車両モデルは、通常、平坦路を直進するシーンにおける車両挙動をモデル化したものである。
【０００６】
したがって、実際的な走行条件に対して、モデル化における誤差が大きくなるときには、上述のように駆動力指令値を調整したとしても、実際に生じるピッチ挙動が、目標とするピッチ挙動から乖離してしまう場合がある。具体的には、車両が旋回するときに車両モデルのモデル化誤差は大きくなり、ピッチ挙動が目標とするピッチ挙動となり難い。
【０００７】
本発明は、車両が旋回するシーンにおいても、ピッチ挙動を目標とするピッチ挙動に近づけることができるピッチ挙動制御方法及びピッチ挙動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のある態様は、アクセル操作に基づいて決定される総駆動力を前輪駆動力と後輪駆動力に配分する車両において、前輪駆動力及び後輪駆動力の配分を調整することにより、車両のピッチ挙動を制御するピッチ挙動制御方法である。このピッチ挙動制御方法では、予め定める基本配分にしたがって総駆動力を前輪駆動力及び後輪駆動力に配分する第１駆動力指令値を演算する。第１駆動力指令値と、ピッチ挙動の規範応答を模擬した規範車両モデルと、ピッチ挙動の応答を模擬した車両モデルの逆モデルと、を用いて、ピッチ挙動が予め定める目標ピッチ挙動となるように配分を補正した第２駆動力指令値を演算する。少なくとも第２駆動力指令値に基づいて、車両の制駆動制御に用いる最終駆動力指令値を設定する。そして、さらに操舵情報に基づいて最終駆動力指令値を補正する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両が旋回するシーンにおいても、ピッチ挙動を目標とするピッチ挙動に近づけることができるピッチ挙動制御方法及びピッチ挙動制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、車両の挙動を制御するコントローラの構成を示すブロック図である。
図２は、車両の力学的モデルを示す説明図である。
図３は、ピッチ剛性の設定を模式的に示すグラフである。
図４は、ピッチ挙動制御に係るフローチャートである。
図５は、ピッチ角等の変遷を示すグラフである。
図６は、ピッチ剛性の時間変化に対して設定する上限値の例を示すグラフである。
図７は、第２変形例のコントローラの構成を示すブロック図である。
図８は、シート圧と慣性モーメントの関係を示すグラフである。
図９は、ピッチモーメントの変化を示すグラフである。
図１０は、第２実施形態におけるコントローラの構成を示すブロック図である。
図１１は、操舵ウェイトの設定例を示すグラフである。
図１２は、ローパスフィルタの設定例を示すグラフである。
図１３は、第２実施形態のピッチ挙動制御に係るフローチャートである。
図１４は、第２実施形態におけるピッチ角等の変遷を示すグラフである。
図１５は、変形例のコントローラの構成を示すブロック図である。
図１６は、各種パラメータに応じたウェイトの設定例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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