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公開番号2025127340
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-01
出願番号2024024033
出願日2024-02-20
発明の名称ハンド装置および物品移送装置
出願人オークラ輸送機株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 15/00 20060101AFI20250825BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】複数段に積み重なった物品を把持できるハンド装置を提供する。
【解決手段】複数段に積み重なった状態で下段の上側縁部27と上段の下側縁部28が積み重ね方向に重なる物品12を把持するハンド装置20である。ハンド装置20は、下側支持部63と、上側押圧部66とを備える。下側支持部63は、1段目の物品12の下側縁部28を支持する。上側押圧部66は、1段目の物品12に積み重ねられた2段目の物品12の下側縁部28を積み重ね方向上側から押圧し、2段目の物品12の下側縁部28と1段目の物品12の上側縁部27とを下側支持部63とで積み重ね方向両側から把持する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
底面と、前記底面から立設する側面と、前記側面の上部側から外側に突出する上側縁部と、前記側面の下部側から外側に突出する下側縁部とを有し、複数段に積み重なった状態で下段の前記上側縁部と上段の前記下側縁部が積み重ね方向に重なる物品を把持するハンド装置であって、
１段目の前記物品の前記下側縁部を支持する下側支持部と、
前記１段目の前記物品に積み重ねられた２段目の前記物品の前記下側縁部を前記積み重ね方向上側から押圧し、前記２段目の前記物品の前記下側縁部と前記１段目の前記物品の前記上側縁部とを前記下側支持部とで前記積み重ね方向両側から把持する上側押圧部と
を備えることを特徴とするハンド装置。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
底面と、前記底面から立設する側面と、前記側面の上部側から外側に突出する上側縁部と、前記側面の下部側から外側に突出し外縁が前記上側縁部よりも内側に位置する下側縁部とを有し、複数段に積み重なった状態で下段の前記上側縁部と上段の前記下側縁部が積み重ね方向に重なる物品を把持するハンド装置であって、
１段目の前記物品の前記下側縁部を支持する下側支持部と、
前記１段目の前記物品上に積み重ねられた２段目の前記物品の前記下側縁部を前記積み重ね方向上側から押圧し、前記２段目の前記物品の前記下側縁部と前記２段目の前記物品の前記下側縁部から外側に突出した前記１段目の前記物品の前記上側縁部の外縁部とを前記下側支持部とで前記積み重ね方向両側から把持する押圧部材を有する上側押圧部とを備え、
前記押圧部材は、前記２段目の前記物品の前記下側縁部と前記１段目の前記物品の前記上側縁部とに接触する
ことを特徴とするハンド装置。
【請求項３】
ベース部材と、
前記ベース部材に取り付けられ、前記物品の前記側面と対向し、前記積み重ね方向に延在するパーム部材とをさらに備え、
前記パーム部材は、前記下側支持部を有するとともに、前記下側支持部よりも前記積み重ね方向上側の位置に前記上側押圧部を有する
ことを特徴とする請求項１に記載のハンド装置。
【請求項４】
底面と、前記底面から立設する側面と、前記側面の上部側から外側に突出する上側縁部と、前記側面の下部側から外側に突出する下側縁部とを有し、複数段に積み重なった状態で下段の前記上側縁部と上段の前記下側縁部が積み重ね方向に重なる物品を把持するハンド装置であって、
１段目の前記物品の前記下側縁部を支持する下側支持部と、
前記１段目の前記物品に積み重ねられた２段目の前記物品の前記下側縁部を前記積み重ね方向上側から押圧し、前記２段目の前記物品の前記下側縁部と前記１段目の前記物品の前記上側縁部とを前記下側支持部とで前記積み重ね方向両側から把持する第１上側押圧部と、
前記２段目の前記物品に積み重ねられた３段目の前記物品が存在する場合、前記３段目の前記物品を前記積み重ね方向上側から押圧する第２上側押圧部と
を備えることを特徴とするハンド装置。
【請求項５】
前記第２上側押圧部は、前記３段目の前記物品に積み重ねられた４段目の前記物品が存在する場合、前記３段目の前記物品の前記上側縁部に重なった、前記４段目の前記物品の前記下側縁部を前記積み重ね方向上側から押圧する
ことを特徴とする請求項４に記載のハンド装置。
【請求項６】
ベース部材と、
前記ベース部材に取り付けられ、前記物品の側面と対向し、前記積み重ね方向に延在するパーム部材とをさらに備え、
前記パーム部材は、前記下側支持部を下端部側に有し、前記第１上側押圧部を前記下側支持部よりも前記積み重ね方向上側の位置に有し、前記第２上側押圧部を前記第１上側押圧部よりも前記積み重ね方向上側の位置に有する
ことを特徴とする請求項４に記載のハンド装置。
【請求項７】
前記パーム部材は、前記物品の第１側面と対向する第１のパーム部材と、前記第１側面と直交する第２側面と対向する第２のパーム部材とを有し、
前記第１のパーム部材と前記第２のパーム部材の夫々の前記第２上側押圧部は、前記第１のパーム部材と前記第２のパーム部材の夫々の前記第１上側押圧部よりも接近するように前記第１のパーム部材と前記第２のパーム部材に設置される
ことを特徴とする請求項６に記載のハンド装置。
【請求項８】
底面と、前記底面から立設する側面と、前記側面の上部側から外側に突出する上側縁部と、前記側面の下部側から外側に突出する下側縁部とを有し、複数段に積み重なった状態で下段の前記上側縁部と上段の前記下側縁部が積み重ね方向に重なる物品を把持するハンド装置であって、
最下段の前記物品の前記下側縁部を支持する下側支持部と、
上下に重なる前記物品のうち、上段の前記物品の前記下側縁部を前記下側支持部に向けて押圧することで、上段の前記物品の前記下側縁部と下段の前記物品の前記上側縁部とを前記下側支持部に向けて押圧する上側押圧部と
を備えることを特徴とするハンド装置。
【請求項９】
請求項１ないし８いずれか一に記載のハンド装置と、
前記ハンド装置を移動させる移動装置と
を備えることを特徴とする物品移送装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を把持するハンド装置、およびこのハンド装置を備えた物品移送装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば下記の特許文献１に記載されたハンド装置が知られている。このハンド装置はＸ－Ｙ方向移動装置に設置され、容器のフランジ部（縁部）を上下から挟むことで容器を把持可能としている。そして、Ｘ－Ｙ方向移動装置によってハンド装置を移動させることで容器を１個ずつ把持して目的の場所に順次移送することで移送作業を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
実開平６－７１０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなハンド装置は、物品を１個ずつ保持することができるが、移送作業の更なる効率化のために複数個の物品を一度に把持可能なハンド装置が必要とされることがある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、複数段に積み重なった物品を把持できるハンド装置および物品移送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のハンド装置は、底面と、前記底面から立設する側面と、前記側面の上部側から外側に突出する上側縁部と、前記側面の下部側から外側に突出する下側縁部とを有し、複数段に積み重なった状態で下段の前記上側縁部と上段の前記下側縁部が積み重ね方向に重なる物品を把持するハンド装置であって、１段目の前記物品の前記下側縁部を支持する下側支持部と、前記１段目の前記物品に積み重ねられた２段目の前記物品の前記下側縁部を前記積み重ね方向上側から押圧し、前記２段目の前記物品の前記下側縁部と前記１段目の前記物品の前記上側縁部とを前記下側支持部とで前記積み重ね方向両側から把持する上側押圧部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、複数段に積み重なった物品を把持できるハンド装置および物品移送装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の第１の実施の形態を示すハンド装置を備えた物品移送装置を含む物品移送ステムの正面図である。
同上ハンド装置が取り扱う物品を示し、（ａ）は物品の側面図、（ｂ）は物品の平面図、（ｃ）は物品を積み重ねた状態の一部の拡大側面図である。
同上ハンド装置の正面図である。
同上ハンド装置の側面図である。
同上ハンド装置の平面図である。
同上ハンド装置と物品との位置関係を示す平面図である。
同上ハンド装置による物品の段数に応じた把持状態を示し、（ａ）は１段の物品を把持する場合の側面図、（ｂ）は２段の物品を把持する場合の側面図、（ｃ）は３段の物品を把持する場合の側面図である。
同上ハンド装置による物品の段数に応じた把持状態を示し、（ａ）は１段の物品を把持する場合の拡大側面図、（ｂ）は２段の物品を把持する場合の拡大側面図である。
同上ハンド装置の動作を（ａ）～（ｄ）に示す説明図である。
図９に続くハンド装置の動作を（ａ）～（ｄ）に示す説明図である。
図１０に続く同上ハンド装置の動作を（ａ）、（ｂ）に示す説明図である。
本発明の第２の実施の形態を示し、４段の物品を把持するハンド装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の第１の実施の形態を、図１ないし図１１を参照して説明する。
【００１０】
図１に示す物品移送システム１０は、物品移送装置１４により、移送元から物品１２を取り出して、移送先に複数の物品１２を積み付けるパレタイジングシステムである。
（【００１１】以降は省略されています）

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