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公開番号2025119967
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-15
出願番号2024015127
出願日2024-02-02
発明の名称自律走行ロボット
出願人セコム株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B25J 5/00 20060101AFI20250807BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】安全に走行しながら警備動作を実行できる自律走行ロボットを提供する。
【解決手段】自律走行ロボットは、走行空間を自律して走行し、所定の警備動作を実行する自律走行ロボットであって、自律走行ロボットの本体から延伸可能な可動部と、走行空間の環境に関する環境情報を取得する取得部と、環境情報に基づいて、警備動作を実行するために可動部を動作させる動作タイミングを決定する決定部と、動作タイミングで可動部を制御する制御部と、を有する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
走行空間を自律して走行し、所定の警備動作を実行する自律走行ロボットであって、
前記自律走行ロボットの本体から延伸可能な可動部と、
前記走行空間の環境に関する環境情報を取得する取得部と、
前記環境情報に基づいて、前記警備動作を実行するために前記可動部を動作させる動作タイミングを決定する決定部と、
前記動作タイミングで前記可動部を制御する制御部と、
を有する自律走行ロボット。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記決定部は、前記環境情報が、前記走行空間において他の移動物体の数または混雑度が所定値未満であることを示す場合に、前記自律走行ロボットが前記警備動作の実行位置に到着する前を前記動作タイミングに決定する、
請求項１に記載の自律走行ロボット。
【請求項３】
前記決定部は、前記自律走行ロボットが前記実行位置から所定範囲内に位置し、かつ前記環境情報が、前記走行空間のうちの少なくとも前記自律走行ロボットの周辺空間において他の移動物体の数または混雑度が所定値未満であることを示す場合に、前記自律走行ロボットが前記警備動作の実行位置に到着する前を前記動作タイミングに決定する、
請求項２に記載の自律走行ロボット。
【請求項４】
前記可動部は、走行のための走行ポジションと、前記警備動作を実行するための動作ポジションとの間で遷移し、
前記制御部は、前記決定された動作タイミングで前記可動部を前記走行ポジションと前記動作ポジションとの間で遷移させるための動作を開始させる、
請求項１に記載の自律走行ロボット。
【請求項５】
前記可動部は、走行のための走行ポジションと、前記警備動作を実行するための動作ポジションとの間で遷移し、
前記決定部は、前記警備動作が完了したとき、前記環境情報が、前記走行空間のうち少なくとも前記自律走行ロボットの周辺空間において他の移動物体の数または混雑度が所定値以上であることを示す場合、前記遷移の完了後に前記自律走行ロボットが移動を開始するように前記動作タイミングを決定し、前記他の移動物体の数または混雑度が所定値未満であることを示す場合、前記遷移の完了前の前記自律走行ロボットの移動を許容するように前記動作タイミングを決定し、
前記制御部は、前記動作タイミングで前記可動部を前記動作ポジションから前記走行ポジションに遷移させるための動作を開始させる、
請求項１に記載の自律走行ロボット。
【請求項６】
前記可動部は、走行のための走行ポジションと、前記警備動作を実行するための動作ポジションとの間で遷移し、
前記制御部は、第１実行位置における前記警備動作が完了したとき、前記環境情報が、前記走行空間のうち前記第１実行位置から次の警備動作の第２実行位置までの走行空間において他の移動物体の数または混雑度が所定値未満であることを示す場合に、前記自律走行ロボットの前記第２実行位置への走行中において前記可動部に前記動作ポジションを維持させる、
請求項１に記載の自律走行ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行ロボットに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
施設の警備のために、自律して施設内を走行して不審物の検出、施錠の確認等の警備動作を実行するロボットが知られている。このような自律走行ロボットの中には、効率的な警備動作を実行するために、アームを有するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－４１１６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
警備動作の実行にあたってアームのポジションを遷移させる際、ロボットの周囲の人物等へ危険が及び得るため、安全性に配慮したアーム遷移を行う必要があり時間を要してしまう。そこで、アームを有する自律走行ロボットの運用において、効率的に警備動作を実行しながら、安全性に配慮することが求められる。
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、安全に走行しながら警備動作を実行できる自律走行ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係る自律走行ロボットは、走行空間を自律して走行し、所定の警備動作を実行する自律走行ロボットであって、自律走行ロボットの本体から延伸可能な可動部と、走行空間の環境に関する環境情報を取得する取得部と、環境情報に基づいて、警備動作を実行するために可動部を動作させる動作タイミングを決定する決定部と、動作タイミングで可動部を制御する制御部と、を有する。
【０００７】
また、決定部は、環境情報が、走行空間において他の移動物体の数または混雑度が所定値未満であることを示す場合に、自律走行ロボットが警備動作の実行位置に到着する前を動作タイミングに決定することが好ましい。
【０００８】
また、決定部は、自律走行ロボットが実行位置から所定範囲内に位置し、かつ環境情報が、走行空間のうちの少なくとも自律走行ロボットの周辺空間において他の移動物体の数または混雑度が所定値未満であることを示す場合に、自律走行ロボットが警備動作の実行位置に到着する前を動作タイミングに決定することが好ましい。
【０００９】
また、可動部は、走行のための走行ポジションと、警備動作を実行するための動作ポジションとの間で遷移し、制御部は、決定された動作タイミングで可動部を走行ポジションと動作ポジションとの間で遷移させるための動作を開始させることが好ましい。
【００１０】
また、可動部は、走行のための走行ポジションと、警備動作を実行するための動作ポジションとの間で遷移し、決定部は、警備動作が完了したとき、環境情報が、走行空間のうち少なくとも自律走行ロボットの周辺空間において他の移動物体の数または混雑度が所定値以上であることを示す場合、遷移の完了後に自律走行ロボットが移動を開始するように動作タイミングを決定し、他の移動物体の数または混雑度が所定値未満であることを示す場合、遷移の完了前の自律走行ロボットの移動を許容するように動作タイミングを決定し、制御部は、動作タイミングで可動部を動作ポジションから走行ポジションに遷移させるための動作を開始させることが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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