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公開番号2025116350
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-08
出願番号2024010714
出願日2024-01-29
発明の名称ティーチングのための装置、ティーチングのための装置の制御方法およびティーチングのための装置のプログラム
出願人オムロン株式会社
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類B25J 9/22 20060101AFI20250801BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】XR(Cross Reality)を利用して、光源の影響を確認しながらロボットのティーチング作業を行うための技術を提供する。
【解決手段】装置100は、現実空間および仮想空間を融合するXR画面を生成するためのXR画面生成部と、XR画面12に関するイベントを検出するためのXRイベント部と、仮想空間内のロボット150の先端に備え付けられる光源146の位置を更新するための配置部と、ロボット150のティーチングポイントを記憶するためのティーチングポイント記憶部とを備える。XR画面生成部は、XR画面12上に、仮想空間内のワークおよび光源146を表示する。配置部は、光源146の移動イベントが検出されたことに基づいて、XR画面12上で、光源146を移動させる。ティーチングポイント記憶部は、光源146に連動して移動するロボット150のティーチングポイントを記憶する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
現実空間および仮想空間を融合するＸＲ（Cross Reality）画面を生成するためのＸＲ画面生成部と、
ＸＲ画面に関するイベントを検出するためのＸＲイベント部と、
前記仮想空間内のロボットの先端に備え付けられる光源の位置を更新するための配置部と、
前記ロボットのティーチングポイントを記憶するためのティーチングポイント記憶部とを備え、
前記ＸＲ画面生成部は、前記ＸＲ画面上に、前記仮想空間内のワークおよび前記光源を表示し、
前記配置部は、前記光源の移動イベントが検出されたことに基づいて、前記ＸＲ画面上で、前記光源を移動させ、
前記ティーチングポイント記憶部は、前記光源に連動して移動する前記ロボットの前記ティーチングポイントを記憶する、装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記ＸＲ画面生成部は、
現実世界の環境光に関する環境光データを読み込み、
前記現実世界の環境光による光と、前記光源による光とに基づいて、前記ＸＲ画面上の前記ワークの表面の反射光を再現する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記配置部は、前記光源のリリースイベントが検出されたことに基づいて、前記ＸＲ画面上で、前記光源を固定し、
前記ロボットの前記ティーチングポイントを記憶することは、固定後の前記光源の位置および姿勢に対応する前記ロボットの前記ティーチングポイントを記憶することを含む、請求項１または２に記載の装置。
【請求項４】
撮影イベントが検出されたことに基づいて、前記光源の近傍に仮想的に配置されたカメラにより、前記ワークを撮影するための撮影部をさらに備える、請求項１または２に記載の装置。
【請求項５】
前記ＸＲ画面生成部は、前記ＸＲ画面上に、撮影された前記ワークの画像を表示する、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記装置のディスプレイに、撮影された前記ワークの画像を表示するＵＩ処理部をさらに備える、請求項４に記載の装置。
【請求項７】
撮影された前記ワークの画像に対して、画像解析を実行する評価部をさらに備え、
前記ワークの画像を表示することは、画像解析結果を表示することを含む、請求項４に記載の装置。
【請求項８】
前記光源の設定変更イベントが検出されたことに基づいて、前記光源のオン・オフ、型番、輝度、または、発光色の少なくとも１つを変更するための光源調整部と、
変更後の前記光源の設定を記憶する光源設定記憶部とをさらに備える、請求項１または２に記載の装置。
【請求項９】
前記仮想空間内での異常を検出する異常検出部と、
前記異常を検出したことに基づいて、警告を出力する警告部とをさらに備え、
前記異常は、前記光源が前記ロボットの可動範囲外にあることを含む、請求項１または２に記載の装置。
【請求項１０】
前記異常は、前記光源の点灯時に、前記ワークが受ける光量が予め定められた第１閾値以上である、または、第２閾値未満であることの少なくとも１つを含む、請求項９に記載の装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、産業用のロボットのティーチング技術に関し、より特定的には、ＸＲ技術を用いたティーチング技術に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
今日、工場の製造ライン等（以下、製造ラインおよび検査ライン等を総称して、単にラインと呼ぶ）において、多関節の産業用ロボット（以下、産業用ロボットを単にロボットと呼ぶ）が多用されている。これらのロボットは、ワークの組み立て、運搬または検査に使用され得る。また、これらのロボットは、ティーチングと呼ばれる処理を必要とする。従来、担当者は、現場でロボットの実機を動作させながら、ティーチングを行っていた。
【０００３】
また、近年、ＸＲ（Cross Reality）と呼ばれる技術が発展している。ＸＲは、仮想空間に関する技術と、仮想空間および現実空間を組み合わせる技術とを包含する。当該ＸＲが産業分野でも利用されようとし始めている。
【０００４】
ＸＲを利用したロボットのティーチングに関する技術に関し、例えば、特開２０２３－０３８７８１号公報（特許文献１）は、ロボット教示システムを開示している。当該ロボット教示システムは、「仮想空間に仮想的なロボットを表示する表示部と、前記仮想的なロボットに対する教示者の指示を認識する認識部と、前記指示に基づいて実際のロボットを駆動できるか否かの駆動可否を報知する報知部と、を有する。また、前記報知部は、前記指示に基づいて前記実際のロボットを駆動できることを報知する。あるいは、前記指示に基づいて前記実際のロボットを駆動できないことを報知する」というものである（［要約］参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２３－０３８７８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ロボットを検査工程に使用する場合、光源が重要な要素となる。適切なロボットのティーチングポイントも光源によって変化し得る。特許文献１に開示された技術によると、担当者は、光源の影響を確認しながらロボットのティーチング作業を行うことができない。したがって、光源の影響を確認しながらロボットのティーチング作業を行うための技術が必要とされている。
【０００７】
本開示は、上記のような背景に鑑みてなされたものであって、ある局面における目的は、ＸＲを利用して、光源の影響を確認しながらロボットのティーチング作業を行うための技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
ある実施の形態に従うと、ロボットのティーチング用の装置が提供される。装置は、現実空間および仮想空間を融合するＸＲ画面を生成するためのＸＲ画面生成部と、ＸＲ画面に関するイベントを検出するためのＸＲイベント部と、仮想空間内のロボットの先端に備え付けられる光源の位置を更新するための配置部と、ロボットのティーチングポイントを記憶するためのティーチングポイント記憶部とを備える。ＸＲ画面生成部は、ＸＲ画面上に、仮想空間内のワークおよび光源を表示する。配置部は、光源の移動イベントが検出されたことに基づいて、ＸＲ画面上で、光源を移動させる。ティーチングポイント記憶部は、光源に連動して移動するロボットのティーチングポイントを記憶する。
【０００９】
上記の開示によれば、ユーザは、当該装置を利用することで、ＸＲ画面上でワークおよび光源の位置を確認しながら、直感的にロボットのティーチングを行い得る。
【００１０】
ある局面において、ＸＲ画面生成部は、現実世界の環境光に関する環境光データを読み込み、現実世界の環境光による光と、光源による光とに基づいて、ＸＲ画面上のワークの表面の反射光を再現する。
（【００１１】以降は省略されています）

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