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公開番号2025107094
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-17
出願番号2024000863
出願日2024-01-05
発明の名称把持システム及び制御装置
出願人コネクテッドロボティクス株式会社
代理人個人
主分類B25J 13/00 20060101AFI20250710BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】対象物をより適切に把持することができる把持システムを提供する。
【解決手段】把持システム1は、対象物Tを把持する2つの把持部材100を有するロボット10と、ロボット10の動作を制御する制御装置50と、を備え、制御装置50は、2つの把持部材100の間の距離Lに応じて、2つの把持部材100を対象物Tに差し込む深さを決定する(ステップS11、S14)。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
対象物を把持する２つの把持部材を有するロボットと、
前記ロボットの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記２つの把持部材の間の距離に応じて、前記２つの把持部材を前記対象物に差し込む深さを決定する
把持システム。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記２つの把持部材の間の距離を広げた場合、前記２つの把持部材を前記対象物に差し込む深さを浅くする
請求項１に記載の把持システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記対象物の深さが所定値以下になったと判断した場合、前記２つの把持部材の間の距離を広げる
請求項１または２に記載の把持システム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記対象物の深さが所定値以下になったと判断した場合、前記２つの把持部材の少なくとも一方の把持部材に、前記対象物の表面を平坦化するレベリング動作を実行させる
請求項１または２に記載の把持システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記対象物の深さが所定値以下になったと判断した場合、前記２つの把持部材の少なくとも一方の把持部材に、前記対象物を寄せ集めるスクレイピング動作を実行させる
請求項１または２に記載の把持システム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記２つの把持部材の少なくとも一方の把持部材に、前記対象物から遠ざかる方向への力が加わったと判断した場合、当該把持部材が前記対象物に接触したと判断する
請求項１または２に記載の把持システム。
【請求項７】
前記制御装置は、前記２つの把持部材のうちの１つの把持部材のみが前記対象物に接触したと判断した場合、当該把持部材を前記対象物に差し込む深さを深くする
請求項６に記載の把持システム。
【請求項８】
前記制御装置は、前記２つの把持部材のうちの１つの把持部材のみが前記対象物に接触したと判断した場合、前記２つの把持部材の間の距離を広げる
請求項６に記載の把持システム。
【請求項９】
前記制御装置は、前記２つの把持部材の少なくとも一方の把持部材が前記対象物に接触したと判断することで、前記対象物の形を検出する
請求項６に記載の把持システム。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記対象物に応じて前記２つの把持部材の間の距離を決定する
請求項１または２に記載の把持システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持システム及び制御装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、２つの把持部材によって対象物を把持するロボットを備える把持システムが知られている。例えば、特許文献１には、物品群に把持部を差し込んで物品の一部を把持するロボットハンドを備え、予め設定された物品の目標把持量及び差込深さ算出部で算出された差込深さに基づいて、把持部の開き量を算出する物品移載装置（把持システム）が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６９７９６８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の把持システムでは、対象物を適切に把持できないおそれがある。例えば、上記特許文献１では、物品への差込深さに基づいて把持部の開き量を算出して目標把持量の物品を把持しようとするものであるが、物品には種々の形状や大きさのものがあるため、算出した開き量では物品を適切に把持できない場合がある。このように、把持システムにおいて、対象物をより適切に把持することが望まれる。
【０００５】
本発明は、本願発明者が上記課題に新たに着目することによってなされたものであり、対象物をより適切に把持することができる把持システム及び制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る把持システムは、対象物を把持する２つの把持部材を有するロボットと、前記ロボットの動作を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記２つの把持部材の間の距離に応じて、前記２つの把持部材を前記対象物に差し込む深さを決定する。
【０００７】
本発明の一態様に係る制御装置は、対象物を把持する２つの把持部材を有するロボットの動作を制御する制御装置であって、前記２つの把持部材の間の距離に応じて、前記２つの把持部材を前記対象物に差し込む深さを決定する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明における把持システム等によれば、対象物をより適切に把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施の形態に係る把持システムの外観を示す斜視図である。
実施の形態に係るロボットのハンドの構成を示す斜視図である。
実施の形態に係るロボットのハンドが有する把持部材の構成を示す斜視図である。
実施の形態に係るロボットのハンドが有する把持部材の開閉動作を示す正面図である。
実施の形態に係るロボットのハンドが有する把持部材と対象物収容部とを示す模式図である。
実施の形態に係る制御装置の機能的な構成を示すブロック図である。
実施の形態に係る制御装置がロボットの動作を制御する処理を示すフローチャートである。
実施の形態に係る第一制御部が２つの把持部材に対象物を把持させて解放させる処理を示すフローチャートである。
実施の形態に係る第一制御部が２つの把持部材の間の距離や把持部材を対象物に差し込む深さを変更する処理を示すフローチャートである。
実施の形態に係る第一制御部が２つの把持部材の間の距離や把持部材を対象物に差し込む深さを変更する処理を説明する模式図である。
実施の形態に係る第一制御部が２つの把持部材に対象物を把持させる処理を示すフローチャートである。
実施の形態に係る第一制御部が２つの把持部材に対象物を把持させる処理を説明する模式図である。
実施の形態に係る第一制御部が２つの把持部材に対象物を把持させる処理を説明する模式図である。
実施の形態に係る第一制御部が２つの把持部材に対象物を把持させる処理を説明する模式図である。
実施の形態に係る第一制御部が２つの把持部材に対象物を解放させる処理を示すフローチャートである。
実施の形態に係る第二制御部が、２つの第一把持部材が把持、解放した第一重量値を用いて、２つの第二把持部材が把持、解放する第二重量値を決定する処理を示すフローチャートである。
実施の形態に係る第一制御部が対象物収容部内の対象物の深さが浅い場合に行う各種処理を示すフローチャートである。
実施の形態に係る第一制御部が対象物収容部内の対象物の深さが浅い場合に行う各種処理を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の一態様に係る把持システムは、対象物を把持する２つの把持部材を有するロボットと、前記ロボットの動作を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記２つの把持部材の間の距離に応じて、前記２つの把持部材を前記対象物に差し込む深さを決定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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