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公開番号2025106131
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-11
出願番号2025075845,2024574546
出願日2025-04-30,2023-09-26
発明の名称情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
出願人モベンシス株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類H04L 41/06 20220101AFI20250704BHJP(電気通信技術)
要約【課題】産業用ネットワークで接続される制御システムで異常が発生した場合に、異常解析及び/又は復旧をより迅速に行うことを可能とする技術を提供すること。
【解決手段】産業用ネットワークを介して、マスタ及び1以上のスレーブに接続される情報処理装置であって、産業用ネットワーク内でマスタから繰り返し送信されるフレームを受信する受信部と、フレームのログデータを記憶する第1記憶部と、マスタ又は1以上のスレーブに異常が発生したことが検出された場合、第1記憶部から、異常が発生したことが検出された時刻から所定時間前までのフレームのログデータを抽出する抽出部と、抽出されたフレームのログデータを故障前ログデータとして記憶する第2記憶部と、マスタからの要求に応じて、故障前ログデータを、産業用ネットワークを介してマスタに送信する送信部と、を有する情報処理装置を提供する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
産業用ネットワークを介して、マスタ及び１以上のスレーブに接続される情報処理装置であって、
前記産業用ネットワーク内で前記マスタから繰り返し送信されるフレームを受信する受信部と、
前記フレームのログデータを記憶する第１記憶部と、
前記マスタ又は前記１以上のスレーブに異常が発生したことが検出された場合、前記第１記憶部から、前記異常が発生したことが検出された時刻から所定時間前までの前記フレームのログデータを抽出する抽出部と、
抽出された前記フレームのログデータを故障前ログデータとして記憶する第２記憶部と、
前記マスタからの要求に応じて、前記故障前ログデータを、前記産業用ネットワークを介して前記マスタに送信する送信部と、
を有する、情報処理装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記情報処理装置は、非リアルタイムＯＳとリアルタイムＯＳを有し、
前記受信部は、前記リアルタイムＯＳで動作し、
前記第１記憶部は、前記非リアルタイムＯＳに設けられ、
前記抽出部は、前記非リアルタイムＯＳで動作し、
前記第２記憶部は、前記リアルタイムＯＳ及び前記リアルタイムＯＳから参照可能なメモリに設けられ、
前記送信部は、前記リアルタイムＯＳで動作する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記フレームのログデータには、前記マスタから繰り返し送信されるフレームを一意に識別する第１識別子が含まれており、
前記受信部は、前記マスタから、前記第１識別子を含む、前記故障前ログデータの送信要求を受信し、
前記送信部は、前記送信要求を受信した場合、前記故障前ログデータのうち、前記第１識別子で指定されたフレームのデータを前記マスタに送信する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記フレームのログデータには、更に、前記マスタから繰り返し送信されるフレームに格納されるデータに関連づけられるメモリ位置を示す第２識別子が含まれており、
前記受信部は、前記マスタから、前記第１識別子及び前記第２識別子を含む、前記故障前ログデータの送信要求を受信し、
前記送信部は、前記送信要求を受信した場合、前記故障前ログデータのうち、前記第１識別子で指定されたフレームの前記第２識別子に対応するデータを前記マスタに送信する、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記受信部は、前記マスタから、前記故障前ログデータの削除要求を受信し、
前記削除要求を受信した場合、前記故障前ログデータを削除する削除処理部、を有する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
産業用ネットワークを介して、マスタ及び１以上のスレーブに接続される情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
前記産業用ネットワーク内で前記マスタから繰り返し送信されるフレームを受信するステップと、
前記フレームのログデータを第１記憶部に記憶させるステップと、
前記マスタ又は前記１以上のスレーブに異常が発生したことが検出された場合、前記第１記憶部から、前記異常が発生したことが検出された時刻から所定時間前までの前記フレームのログデータを抽出するステップと、
抽出された前記フレームのログデータを故障前ログデータとして第２記憶部に記憶させるステップと、
前記マスタからの要求に応じて、前記故障前ログデータを、前記産業用ネットワークを介して前記マスタに送信するステップと、
を含む、情報処理方法。
【請求項７】
産業用ネットワークを介して、マスタ及び１以上のスレーブに接続されるコンピュータに、
前記産業用ネットワーク内で前記マスタから繰り返し送信されるフレームを受信するステップと、
前記フレームのログデータを第１記憶部に記憶させるステップと、
前記マスタ又は前記１以上のスレーブに異常が発生したことが検出された場合、前記第１記憶部から、前記異常が発生したことが検出された時刻から所定時間前までの前記フレームのログデータを抽出するステップと、
抽出された前記フレームのログデータを故障前ログデータとして第２記憶部に記憶させるステップと、
前記マスタからの要求に応じて、前記故障前ログデータを、前記産業用ネットワークを介して前記マスタに送信するステップと、
を実行させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボット及びＦＡ（ファクトリーオートメーション）等の分野では、ベルトコンベアの位置やアームの位置などを、意図した通りに動作させることが求められる。このような動作をさせるためには、サーボモータやステッピングモータ等の複数の制御対象装置を、高精度に同期させながら動作させる必要がある。例えば特許文献１には、安価で簡単な低速通信を利用しつつ滑らかな制御を実現可能なモーション制御用指令システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－１７０４３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
コントローラ及び制御対象機器を含む制御システムにおいて、コントローラ及び制御対象機器を接続するネットワークは、産業用ネットワークと呼ばれる。産業用ネットワークで接続される制御システムの動作に異常が生じた場合、どのような原因で異常が発生したのかを調査し、調査結果を踏まえてスムーズに復旧を行うことが望ましい。
【０００５】
そこで、本開示は、産業用ネットワークで接続される制御システムで異常が発生した場合に、異常解析及び／又は復旧をより迅速に行うことを可能とする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る情報処理装置は、産業用ネットワークを介して、マスタ及び１以上のスレーブに接続される情報処理装置であって、産業用ネットワーク内でマスタから繰り返し送信されるフレームを受信する受信部と、フレームのログデータを記憶する第１記憶部と、マスタ又は１以上のスレーブに異常が発生したことが検出された場合、第１記憶部から、異常が発生したことが検出された時刻から所定時間前までのフレームのログデータを抽出する抽出部と、抽出されたフレームのログデータを故障前ログデータとして記憶する第２記憶部と、マスタからの要求に応じて、故障前ログデータを、産業用ネットワークを介してマスタに送信する送信部と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、産業用ネットワークで接続される制御システムで異常が発生した場合に、異常解析及び／又は復旧をより迅速に行うことを可能とする技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態に係る制御システム１の一例を示す図である。
産業用ネットワークで用いられるフレームの構造例を示す図である。
時刻同期処理を説明するための図である。
スレーブの構成例を示す図である。
監視装置のハードウェア構成例を示す図である。
監視装置の機能ブロック構成例を示す図である。
同期処理が正常に動作している状態を示す図である。
マスタに異常が発生し、フレームを等間隔で送信できなくなった場合に生じる事象を説明するための図である。
同期マスタスレーブのローカルクロックに異常が発生し、基準時刻にずれが生じた場合に生じる事象を説明するための図である。
監視装置のローカルクロックに異常が発生した場合に生じる事象を説明するための図である。
同期処理異常の組み合わせと、同期処理異常が生じる原因との関係を示す図である。
同期処理異常を検出する処理手順の一例を示すフローチャートである。
同期異常検出処理の具体例を示す図である。
変形例を説明するための図である。
変形例を説明するための図である。
異常発生時にログデータを抽出してマスタに送信する際の処理手順の一例を示すシーケンス図である。
故障前ログデータに格納されるフレームのデータの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
添付図面を参照して、本開示の実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。
【００１０】
＜システム構成＞
図１は、本実施形態に係る制御システム１の一例を示す図である。制御システム１は、マスタ１０と、１以上のスレーブ２０と、監視装置３０とを含む。マスタ１０と、１以上のスレーブ２０と、監視装置３０とは、産業用ネットワークを介して接続されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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