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公開番号2025101586
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-07
出願番号2023218538
出願日2023-12-25
発明の名称管積載装置、管積載方法及びプログラム
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類B65G 57/18 20060101AFI20250630BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】製造した管を機械的に積載する装置、方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】管積載装置(100)は、管及び当該管の支持台を把持する把持部を備えるアーム部(10)と、供給された管と仮置きされた支持台のそれぞれの位置と向きを検出する検出部(20)と、検出部により得られた情報を参照して、管及び支持台を所定の位置に積載するようにアーム部を制御する制御部(30)と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
管及び当該管の支持台を把持する把持部を備えるアーム部と、
供給された前記管と仮置きされた前記支持台のそれぞれの位置と向きを検出する検出部と、
前記検出部により得られた情報を参照して、前記管及び前記支持台を所定の位置に積載するように前記アーム部を制御する制御部と、
を備える管積載装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記管の種類に関する識別情報を取得し、当該識別情報を参照して、前記管及び前記支持台の積載位置を決定する、請求項１に記載の管積載装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記識別情報を参照して、前記管の積載方向と積載間隔を決定する、請求項２に記載の管積載装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記識別情報を参照して、積載する前記管の種類が変わったか否かを判定し、前記管の種類が変わったと判定した場合は、前記支持台及び前記種類が変わった管の積載を最初から開始するように前記アーム部を制御する、請求項２に記載の管積載装置。
【請求項５】
前記識別情報は前記管に紐付けされており、前記制御部は、共通する前記識別情報が紐付けられた前記管ごとに積載するように前記アーム部を制御する、請求項２に記載の管積載装置。
【請求項６】
前記制御部は、１段あたりに積載する所定の数の前記管の積載が完了した後、当該管の上に新たに前記支持台を配置して、当該支持台の上に新たに前記所定の数の前記管を積載する制御を、所定の段数まで繰り返す、請求項１又は２に記載の管積載装置。
【請求項７】
前記検出部は、測距センサ及び撮像装置のうちの少なくともいずれかを含み、前記制御部は、当該測距センサ及び／又は撮像装置によって取得された情報を参照して、前記供給された管及び前記仮置きされた支持台の両端部の位置を算出し、当該管及び前記支持台の位置と向きを導出する、請求項１又は２に記載の管積載装置。
【請求項８】
前記把持部は、相対して配置された少なくとも２つの掴み部を備え、前記制御部は、当該少なくとも２つの掴み部の配列方向を参照して、前記管又は前記支持台を配置する向きを制御する、請求項１又は２に記載の管積載装置。
【請求項９】
前記掴み部は対向する２つの押圧面を有し、少なくとも一方の前記押圧面に窪みを有する、請求項８に記載の管積載装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記識別情報を参照して前記管の種類が変わったか否かを判定し、前記管の種類が変わったと判定した場合は、それまでに積載されたすべての前記管を前記支持台とともに移動させるように積載管移動装置を制御する、請求項２に記載の管積載装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、管積載装置、管積載方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
多数の管を製造する工場においては、製造した管は出荷するまで種類ごとに一時的に積載（段積み）保管しておく必要がある。しかし、管の種類はいろいろな種類がある。また、管を積載するためには、管を置く支持台も必要となる。そのため、機械的に管を積載することが難しく、クレーン等を用いて作業者が一本一本積み上げていくことが一般的に行われている。しかし、このような管の積載作業を作業者が行うことは手間がかかり、コストも増加するため、機械的に管を積載する方法が望まれている。
【０００３】
特許文献１には、複雑な機構を要せずに種々の外径の管体を把持することが可能な把持装置が開示されている。しかし、製造した管を積載する装置は開示されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－７２４４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明の一形態は、製造した管を機械的に積載する装置、方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の第１の態様に係る管積載装置は、管及び当該管の支持台を把持する把持部を備えるアーム部と、供給された前記管と仮置きされた前記支持台のそれぞれの位置と向きを検出する検出部と、前記検出部により得られた情報を参照して、前記管及び前記支持台を所定の位置に積載するように前記アーム部を制御する制御部と、を備える。
【０００７】
前記の構成によれば、管と支持台を機械的に積載することができ、省人化を実現することができる。
【０００８】
本発明の第２の態様に係る管積載装置は、第１の態様において、前記制御部は、前記管の種類に関する識別情報を取得し、当該識別情報を参照して、前記管及び前記支持台の積載位置を決定する。
【０００９】
前記の構成によれば、管の種類に応じて機械的に管及び支持台の積載位置を設定することができる。従って、省人化を実現することができる。
【００１０】
本発明の第３の態様に係る管積載装置は、第２の態様において、前記制御部は、前記識別情報を参照して、前記管の積載方向と積載間隔を決定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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