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公開番号2025099863
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216820
出願日2023-12-22
発明の名称走行支援システム
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250626BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】自動運転における境界線を越境する走行と当該越境走行の禁止とを、圃場に合わせて適切に行うことができる走行支援システムを提供する。
【解決手段】走行支援システム100は、圃場Hに対して作業装置2にて作業を行うことを含む自動運転が可能な作業車両1と、圃場Hの境界線BDについての越境の可否を示す越境可否情報を設定する設定部51aと、越境可否情報に基づいて作業車両1が境界線BDを越境する走行と当該走行の禁止とを行う制御装置60と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
圃場に対して作業装置にて作業を行うことを含む自動運転が可能な作業車両と、
前記圃場の境界線に対する越境の可否を示す越境可否情報を設定する設定部と、
前記越境可否情報に基づいて前記作業車両が前記境界線を越境する越境走行と当該越境走行の禁止とを行う制御装置と、
を備える走行支援システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記設定部は、前記境界線の外側を前記越境走行が不可能な越境不可領域に設定し、前記越境不可領域のうちで特定した範囲を越境可領域に設定し、
前記越境可否情報には、前記越境不可領域と前記越境可領域とを示す情報が含まれ、
前記制御装置は、前記作業車両の前記越境不可領域での越境走行を禁止し、前記越境可領域での越境走行を許可する請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項３】
前記越境走行には、前記作業車両に装着又は牽引される前記作業装置のみが越境する第１越境走行と、前記作業車両及び前記作業装置が越境する第２越境走行とが含まれ、
前記設定部は、前記第１越境走行及び前記第２越境走行のうちで選択された越境走行を設定する請求項２に記載の走行支援システム。
【請求項４】
前記設定部は、前記越境可領域の前記境界線に沿う幅を設定する請求項２に記載の走行支援システム。
【請求項５】
前記設定部は、前記越境可領域の前記境界線と直交する方向の奥行きを設定する請求項４に記載の走行支援システム。
【請求項６】
前記設定部は、前記越境可領域における越境走行を許可する前記作業車両及び前記作業装置の高さを設定する請求項４に記載の走行支援システム。
【請求項７】
前記設定部は、前記越境可領域における越境走行を許可する前記作業車両及び前記作業装置の高さを設定する請求項５に記載の走行支援システム。
【請求項８】
前記設定部は、前記越境不可領域の前記境界線の長さ方向を所定幅毎に分割した複数の単位幅のうちの少なくとも１つ以上の前記単位幅を、前記越境可領域の前記幅として設定する請求項４に記載の走行支援システム。
【請求項９】
前記設定部は、前記越境可領域の奥行き方向を所定長さ毎に分割した複数の単位奥行きのうちで前記境界線から少なくとも１つ以上の前記単位奥行きを、前記越境可領域の前記奥行きとして設定する請求項５に記載の走行支援システム。
【請求項１０】
前記圃場及び前記境界線の位置情報を含む圃場マップを予め記憶する記憶装置と、
前記圃場マップと前記作業装置の情報と前記越境可否情報とに基づいて、前記圃場マップに前記作業車両を自動運転で走行させる走行ルートを作成するルート作成部と、
を備える請求項１～９の何れか１項に記載の走行支援システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に対して農作業を行う走行支援システムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、圃場で農作業車を自動運転で走行させながら、当該農作業車に連結された作業装置で農作業を行うことを支援する技術が開示されている。特許文献１に開示された農作業車は、農作業車の自動走行（自動運転）を可能にする走行制御部と、圃場の境界線を越える走行を禁止する越境防止制御部と、を備えている。このため、自動運転時において農作業車が圃場の境界線を越えて走行することが防止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１０８５９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された農作業車は、遠隔操作（リモコン操作）で且つ低速で境界線に近づく場合に限り越境を許可し、自動運転中では越境を一律に禁止とする構成である。よって、特許文献１に開示された農作業車では、自動運転において越境が一律に禁止とされるため、圃場の境界線について越境を許容してもよいケースがあっても、それに対応することができない。つまり、自動運転における境界線を越境する越境走行と当該越境走行の禁止とを、圃場に合わせて適切に行うことができない。
【０００５】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、自動運転における境界線を越境する越境走行と当該越境走行の禁止とを、圃場に合わせて適切に行うことができる走行支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
【０００７】
本発明の一態様にかかる走行支援システムは、圃場に対して作業装置にて作業を行うことを含む自動運転が可能な作業車両と、前記圃場の境界線についての越境の可否を示す越境可否情報を設定する設定部と、前記越境可否情報に基づいて前記作業車両が前記境界線を越境する走行と当該走行の禁止とを行う制御装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自動運転における境界線を越境する越境走行と当該越境走行の禁止とを、圃場に合わせて適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態の走行支援システムの構成図である。
連結装置の斜視図である。
走行ルートの一例を示す図である。
走行制御画面の一例を示す図である。
作業車両の自動運転を説明するための図である。
作業車両の自動運転を説明するための図である。
作業車両の自動運転を説明するための図である。
作業車両の自動運転を説明するための図である。
圃場の越境不可領域の設定の一例を示す図である。
圃場の越境不可領域と越境可領域との設定の一例を示す図である。
越境可領域の幅を設定する例を示す図である。
越境可領域の幅及び奥行きを設定する例を示す図である。
越境可領域の幅及び高さを設定する例を示す図である。
越境可領域の幅、奥行き及び奥行きを設定する例を示す図である。
自動運転の旋回時に作業車両が圃場の境界線を越境する例を示す図である。
作業車両の走行ルートの作成処理の一例を示すフローチャートである。
越境可否情報の設定処理の一例を示す図である。
越境可領域の特定処理の一例を示す図である。
作業車両の自動運転動作の一例を示すフローチャートである。
走行制御画面での越境可旋回を報知する一例を示す図である。
作業車両に連結された耕うん装置の昇降高さの一例を示す図である。
作業車両に連結された耕うん装置の昇降高さの一例を示す図である。
散布装置の作業位置と非作業位置の一例を示す図である。
粗耕起装置の非作業位置の一例を示す図である。
粗耕起装置の作業位置の一例を示す図である。
作業車両の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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