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公開番号2025099480
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216164
出願日2023-12-21
発明の名称歩行型作業機
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250626BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業者に対し、適切な作業のガイダンスを行うことができる歩行型作業機の提供を目的とする。
【解決手段】歩行型作業機は、機体と、機体の左右に設けられた車輪と、機体に設けられた作業装置と、機体に設けられ、且つ作業者により把持される把持部と、作業場における走行ラインに基づいて作業装置による作業を支援する支援装置と、を備え、支援装置は、走行ラインを設定する設定部と、機体の位置情報を取得し、位置情報に基づいて走行ラインを走行するためのガイダンスを作業者に対して行う報知部と、を有している。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
機体と、
前記機体の左右に設けられた車輪と、
前記機体に設けられた作業装置と、
前記機体に設けられ、且つ作業者により把持される把持部と、
作業場における走行ラインに基づいて前記作業装置による作業を支援する支援装置と、を備え、
前記支援装置は、
前記走行ラインを設定する設定部と、
前記機体の位置情報を取得し、当該位置情報に基づいて前記走行ラインを走行するためのガイダンスを前記作業者に対して行う報知部と、
を有している歩行型作業機。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記設定部は、前記位置情報に基づいて走行基準ラインを定義し、前記走行基準ラインと平行に沿った前記走行ラインを設定する請求項１に記載の歩行型作業機。
【請求項３】
前記報知部は、前記位置情報により、前記機体が前記走行ラインから第１所定値以上の偏差でずれていると判断した場合、前記機体を当該ずれ方向とは反対の側に向けるための前記把持部の操作のガイダンスを行う請求項１に記載の歩行型作業機。
【請求項４】
前記左の車輪の回転を操作するための第１左操作具と、
前記右の車輪の回転を操作するための第１右操作具と、を備え、
前記報知部は、前記位置情報により、前記機体が前記走行ラインから第２所定値以上の偏差でずれていると判断した場合、前記機体を当該ずれ方向とは反対の側に向けるための前記第１左操作具又は前記第１右操作具の操作のガイダンスを行う請求項１に記載の歩行型作業機。
【請求項５】
前記設定部は、前記走行ラインを含む、走行ルートの開始点及び終了点を設定し、
前記報知部は、前記開始点及び前記終了点と、前記位置情報とに基づいて、前記機体と前記開始点及び／又は前記終了点との位置関係のガイダンスを行う請求項１に記載の歩行型作業機。
【請求項６】
前記作業装置の作動を操作するための第２操作具を備え、
前記報知部は、前記走行ラインと前記位置情報とに基づいて、前記第２操作具の操作のガイダンスを行う請求項１に記載の歩行型作業機。
【請求項７】
前記作業装置の作動を操作するための第２操作具を備え、
前記設定部は、前記走行ラインの始点及び終点を設定し、
前記報知部は、前記始点又は前記終点と、前記位置情報とに基づいて、前記第２操作具の操作のガイダンスを行う請求項１に記載の歩行型作業機。
【請求項８】
前記作業装置の作動を操作するための第２操作具を備え、
前記設定部は、前記走行ラインを含む、走行ルートの開始点及び終了点を設定し、
前記報知部は、前記開始点及び／又は前記終了点と、前記位置情報とに基づいて、前記第２操作具の操作のガイダンスを行う請求項１に記載の歩行型作業機。
【請求項９】
前記設定部は、前記走行ラインの始点及び終点を設定し、
前記報知部は、前記始点又は前記終点と、前記位置情報とに基づいて、前記機体を旋回させるために前記作業装置を持ち上げる又は降ろす操作のガイダンスを行う請求項１に記
載の歩行型作業機。
【請求項１０】
前記左の車輪の回転を操作するための第１左操作具と、
前記右の車輪の回転を操作するための第１右操作具と、を備え、
前記設定部は、前記走行ラインの終点を設定し、
前記報知部は、前記走行ラインの前記終点と、前記位置情報とに基づいて、前記機体を旋回させるための前記第１左操作具又は前記第１右操作具の操作のガイダンスを行う請求項１に記載の歩行型作業機。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場等での農作業等の作業をする歩行型作業機に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示された歩行型水田作業機は、走行機体の左右に駆動車輪を備え、走行機体の後部に操縦ハンドルを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平６－１５３６２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された技術では、作業者自身が作業の状況を見ながら作業機（水田作業機）をどう操作すべきか判断するため、作業者への負担が大きく、また、作業者が想定した作業結果を得ることが難しかった。本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業者に対し、適切な作業のガイダンスを行うことができる歩行型作業機の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様に係る歩行型作業機は、機体と、前記機体の左右に設けられた車輪と、前記機体に設けられた作業装置と、前記機体に設けられ、且つ作業者により把持される把持部と、作業場における走行ラインに基づいて前記作業装置による作業を支援する支援装置と、を備え、前記支援装置は、前記走行ラインを設定する設定部と、前記機体の位置情報を取得し、当該位置情報に基づいて前記走行ラインを走行するためのガイダンスを前記作業者に対して行う報知部と、を有している。
【０００６】
前記設定部は、前記位置情報に基づいて走行基準ラインを定義し、前記走行基準ラインと平行に沿った前記走行ラインを設定してもよい。前記報知部は、前記位置情報により、前記機体が前記走行ラインから第１所定値以上の偏差でずれていると判断した場合、前記機体を当該ずれ方向とは反対の側に向けるための前記把持部の操作のガイダンスを行ってもよい。
【０００７】
前記歩行型作業機は、前記左の車輪の回転を操作するための第１左操作具と、前記右の車輪の回転を操作するための第１右操作具と、を備え、前記報知部は、前記位置情報により、前記機体が前記走行ラインから第２所定値以上の偏差でずれていると判断した場合、前記機体を当該ずれ方向とは反対の側に向けるための前記第１左操作具又は前記第１右操作具の操作のガイダンスを行ってもよい。
【０００８】
前記設定部は、前記走行ラインを含む、走行ルートの開始点及び終了点を設定し、前記報知部は、前記開始点及び前記終了点と、前記位置情報とに基づいて、前記機体と前記開始点及び／又は前記終了点との位置関係のガイダンスを行ってもよい。前記歩行型作業機は、前記作業装置の作動を操作するための第２操作具を備え、前記報知部は、前記走行ラインと前記位置情報とに基づいて、前記第２操作具の操作のガイダンスを行ってもよい。
【０００９】
前記歩行型作業機は、前記作業装置の作動を操作するための第２操作具を備え、前記設定部は、前記走行ラインの始点及び終点を設定し、前記報知部は、前記始点又は前記終点
と、前記位置情報とに基づいて、前記第２操作具の操作のガイダンスを行ってもよい。前記歩行型作業機は、前記作業装置の作動を操作するための第２操作具を備え、前記設定部は、前記走行ラインを含む、走行ルートの開始点及び終了点を設定し、前記報知部は、前記開始点及び／又は前記終了点と、前記位置情報とに基づいて、前記第２操作具の操作のガイダンスを行ってもよい。
【００１０】
前記設定部は、前記走行ラインの始点及び終点を設定し、前記報知部は、前記始点又は前記終点と、前記位置情報とに基づいて、前記機体を旋回させるために前記作業装置を持ち上げる又は降ろす操作のガイダンスを行ってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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