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公開番号2025100966
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-04
出願番号2025064510,2023108895
出願日2025-04-09,2023-06-30
発明の名称移動制御装置、移動制御方法及び移動制御プログラム
出願人株式会社ブロードリーフ
代理人個人,個人
主分類G05D 1/248 20240101AFI20250627BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動体の現在位置をより正確に推定することが可能な移動制御装置を提供する。
【解決手段】移動制御装置1は、車両Vの現在位置の情報に基づいて車両の移動を制御する。具体的には、移動制御装置1は、GNSS情報に基づいて車両Vの現在位置を推定する自己位置推定部と、車両の周囲における環境情報を取得する環境情報取得部と、車両の進行方向を認識する進行方向認識部とを備えている。自己位置推定部は、GNSS情報を取得できない場合に環境情報に基づいて車両Vの現在位置を推定する。移動制御装置1は、自己位置推定部によって推定された車両Vの現在位置と、進行方向認識部によって認識された車両の進行方向とにより、車両の移動を制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の移動を制御する移動制御装置であって、
前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する自己位置推定部と、
前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記移動体の進行方向を認識する進行方向認識部と、を備え、
前記自己位置推定部は、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報取得部によって得られた前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記移動制御装置は、
前記進行方向認識部によって第１の進行方向が認識され、かつ、前記自己位置推定部が前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記自己位置推定部が前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記進行方向認識部によって前記第１の進行方向とは異なる第２の進行方向が認識され、かつ、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定する基準点特定部と、
前記基準点特定部によって特定された、前記移動体の進行方向が認識され、かつ、推定状態が変更される位置となる基準点を記録する基準点記録部と、
前記基準点記録部によって記録された前記基準点に基づいて前記自己位置推定部による推定状態を切り替える切り替え部と、を備え、
前記切り替え部は、前記第１基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第１基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第１の推定状態から前記第２の推定状態へと切り替え、
前記自己位置推定部は、切り替えられた前記第２の推定状態により前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記移動制御装置は、前記自己位置推定部によって推定された前記移動体の現在位置と、前記進行方向認識部によって認識された前記移動体の進行方向とにより、前記移動体の移動を制御する、移動制御装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
移動体の移動を制御するコンピュータによって実行される移動制御方法であって、
前記コンピュータが、
前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定することと、
前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得することと、
前記移動体の進行方向を認識することと、を実行し、
前記移動体の現在位置を推定するにあたって、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記コンピュータが、
第１の進行方向が認識され、かつ、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記第１の進行方向とは異なる第２の進行方向が認識され、かつ、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定することと、
特定された、前記移動体の進行方向が認識され、かつ、推定状態が変更される位置となる基準点を記録することと、
記録された前記基準点に基づいて推定状態を切り替えることと、を実行し、
前記推定状態を切り替えるにあたって、前記第１基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第１基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第１の推定状態から前記第２の推定状態へと切り替え、
前記移動体の現在位置を推定するにあたって、切り替えられた前記第２の推定状態により前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記コンピュータが、推定された前記移動体の現在位置と、認識された前記移動体の進行方向とにより、前記移動体の移動を制御することを実行する、移動制御方法。
【請求項３】
移動体の移動を制御する移動制御装置としてのコンピュータに、
前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する処理と、
前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する処理と、
前記移動体の進行方向を認識する処理と、を実行させ、
前記移動体の現在位置を推定する処理では、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記コンピュータに、
第１の進行方向が認識され、かつ、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記第１の進行方向とは異なる第２の進行方向が認識され、かつ、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定する処理と、
特定された、前記移動体の進行方向が認識され、かつ、推定状態が変更される位置となる基準点を記録する処理と、
記録された前記基準点に基づいて推定状態を切り替える処理と、を実行させ、
前記推定状態を切り替える処理では、前記第１基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第１基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第１の推定状態から前記第２の推定状態へと切り替え、
前記移動体の現在位置を推定する処理では、切り替えられた前記第２の推定状態により前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記コンピュータに、推定された前記移動体の現在位置と、認識された前記移動体の進行方向とにより、前記移動体の移動を制御する処理を実行させる、移動制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動制御装置、移動制御方法及び移動制御プログラムに関する。
続きを表示（約 3,400 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、運転者の安全性、快適性を実現するために、車両自体が周囲の外部環境の情報を把握し、運転者に代わって車両の走行を制御し、自動運転するためのＡＤＡＳ（先進運転支援システム）を搭載した車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の自動運行方法では、車両の走行中にＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置（絶対位置）をリアルタイムで取得し、車両の位置精度の信頼性が低下した場合には、ＧＰＳ（衛星測位システム）に基づく座標及び方位角と、慣性測定装置（ＩＭＵ）に基づく座標及び方位角とを整合させて上記絶対位置を補正することとしている。そして、車両の現在位置の情報に基づいて車両の走行を制御することが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－３２８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１のような移動体の走行制御において、ＧＰＳ信号（ＧＮＳＳ情報）を取得できない外部環境下であっても、走行する移動体の現在位置をより精度良く推定する技術が求められていた。そして、当該技術を利用して移動体の走行制御に利用することや、運転者やオペレータに対し目的地までの経路を案内するナビゲーションサービスに利用することが求められていた。
【０００６】
本発明の目的は、移動体の現在位置をより正確に推定することが可能な移動制御装置、移動制御方法及び移動制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題は、本発明の移動制御装置によれば、移動体の移動を制御する移動制御装置であって、前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する自己位置推定部と、前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する環境情報取得部と、前記移動体の進行方向を認識する進行方向認識部と、を備え、前記自己位置推定部は、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報取得部によって得られた前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、前記移動制御装置は、前記進行方向認識部によって第１の進行方向が認識され、かつ、前記自己位置推定部が前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記自己位置推定部が前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記進行方向認識部によって前記第１の進行方向とは異なる第２の進行方向が認識され、かつ、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定する基準点特定部と、前記基準点特定部によって特定された、前記移動体の進行方向が認識され、かつ、推定状態が変更される位置となる基準点を記録する基準点記録部と、前記基準点記録部によって記録された前記基準点に基づいて前記自己位置推定部による推定状態を切り替える切り替え部と、を備え、前記切り替え部は、前記第１基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第１基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第１の推定状態から前記第２の推定状態へと切り替え、前記自己位置推定部は、切り替えられた前記第２の推定状態により前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、前記移動制御装置は、前記自己位置推定部によって推定された前記移動体の現在位置と、前記進行方向認識部によって認識された前記移動体の進行方向とにより、前記移動体の移動を制御すること、により解決される。
【０００８】
また前記課題は、本発明の移動制御方法によれば、移動体の移動を制御するコンピュータによって実行される移動制御方法であって、前記コンピュータが、前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定することと、前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得することと、前記移動体の進行方向を認識することと、を実行し、前記移動体の現在位置を推定するにあたって、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、前記コンピュータが、第１の進行方向が認識され、かつ、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記第１の進行方向とは異なる第２の進行方向が認識され、かつ、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定することと、特定された、前記移動体の進行方向が認識され、かつ、推定状態が変更される位置となる基準点を記録することと、記録された前記基準点に基づいて推定状態を切り替えることと、を実行し、前記推定状態を切り替えるにあたって、前記第１基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第１基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第１の推定状態から前記第２の推定状態へと切り替え、前記移動体の現在位置を推定するにあたって、切り替えられた前記第２の推定状態により前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、前記コンピュータが、推定された前記移動体の現在位置と、認識された前記移動体の進行方向とにより、前記移動体の移動を制御すること、によっても解決される。
【０００９】
また前記課題は、本発明の移動制御プログラムによれば、移動体の移動を制御する移動制御装置としてのコンピュータに、前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する処理と、前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する処理と、前記移動体の進行方向を認識する処理と、を実行させ、前記移動体の現在位置を推定する処理では、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、前記コンピュータに、第１の進行方向が認識され、かつ、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記第１の進行方向とは異なる第２の進行方向が認識され、かつ、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定する処理と、特定された、前記移動体の進行方向が認識され、かつ、推定状態が変更される位置となる基準点を記録する処理と、記録された前記基準点に基づいて推定状態を切り替える処理と、を実行させ、前記推定状態を切り替える処理では、前記第１基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第１基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第１の推定状態から前記第２の推定状態へと切り替え、前記移動体の現在位置を推定する処理では、切り替えられた前記第２の推定状態により前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、前記コンピュータに、推定された前記移動体の現在位置と、認識された前記移動体の進行方向とにより、前記移動体の移動を制御する処理を実行させること、によっても解決される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の移動制御装置、移動制御方法及び移動制御プログラムによれば、移動体の現在位置をより正確に推定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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