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公開番号2025099920
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216914
出願日2023-12-22
発明の名称情報処理装置、右折レーン形状生成方法及び右折レーン形状生成プログラム、記録媒体
出願人株式会社トヨタマップマスター,トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人白坂
主分類G09B 29/00 20060101AFI20250626BHJP(教育;暗号方法;表示;広告;シール)
要約【課題】交差点において車両が走行する経路の一種である右折レーン形状を生成する情報処理装置を提供する。
【解決手段】交差点に進入する進入路から交差点から退出する退出路へ右折する右折レーン形状を生成する情報処理装置であって、交差点と接続する道路各々の車線情報を取得する取得部と、交差点に進入して直進可能な進入車線のうち当該進入車線を含む道路の幅方向の中心に最も近い進入車線から道なりに直進して交差点から退出する場合の経路によって囲われる領域を交差点中心領域として設定する設定部と、交差点中心領域の重心を特定する特定部と、交差点中心領域を通り、かつ、右折レーン形状が描く円弧外部に重心が位置するように、右折レーン形状を生成する生成部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
交差点に進入する進入路から前記交差点から退出する退出路へ右折する右折レーン形状を生成する情報処理装置であって、
前記交差点と接続する道路各々の車線情報を取得する取得部と、
前記交差点に進入して直進可能な進入車線のうち当該進入車線を含む道路の幅方向の中心に最も近い進入車線から道なりに直進して前記交差点から退出する場合の経路によって囲われる領域を交差点中心領域として設定する設定部と、
前記交差点中心領域の重心を特定する特定部と、
前記交差点中心領域を通り、かつ、右折レーン形状が描く円弧外部に前記重心が位置するように、前記右折レーン形状を生成する生成部と、
を備える情報処理装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記生成部が生成した前記右折レーン形状を、地図情報に登録する登録部を備える請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記生成部は、前記重心から所定距離だけ離れた位置に移動させた点を制御点として、前記進入点と前記退出点とを通る前記右折レーン形状を生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記所定距離は、前記車線の幅の１／２以上である
ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記生成部は、前記進入路の前記交差点への進入点における接線と、前記退出路の前記交差点からの退出点における接線と、の交点が前記重心と一致するように、前記接線とともに移動させ、移動させた二つの前記接線が形成する内角を二等分する線上に前記制御点を設けて前記右折レーン形状を生成する
ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記右折レーン形状は、前記進入点と、前記退出点とを通り、前記制御点に基づいて生成されるベジエ曲線である
ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記交差点は、前記交差点に進入する進入路として右折専用レーンを含む道路が接続されている交差点である
ことを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記生成部は、前記右折専用レーンから前記交差点に進入して右折する右折レーン形状を生成する
ことを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記生成部は、退出路としての車線が複数ある場合には、複数の退出路それぞれに対する右折レーン形状を生成する
ことを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
交差点に進入する進入路から前記交差点から退出する退出路へ右折する右折レーン形状を生成するコンピュータが、
前記交差点と接続する道路各々の車線情報を取得する取得ステップと、
前記交差点に進入して直進可能な進入車線のうち当該進入車線を含む道路の幅方向の中心に最も近い進入車線から道なりに直進して前記交差点から退出する場合の経路によって囲われる領域を交差点中心領域として設定する設定ステップと、
前記交差点中心領域の重心を特定する特定ステップと、
前記交差点中心領域を通り、かつ、右折レーン形状が描く円弧外ステップに前記重心が位置するように、前記右折レーン形状を生成する生成ステップと、
を実行する右折レーン形状生成方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、右折レーン形状を生成する情報処理装置及びその右折レーン形状生成方法、右折レーン形状生成プログラム、記憶媒体に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転を含む車両の運転支援技術が開発されている。自動運転車両は基本的に、地図情報に登録された各車線に対して設定される走行経路をなぞるように走行するよう設定される。しかし、この走行経路を人手で生成するのは手間がかかる。そこで、特許文献１では、自動運転用の交差点の走行軌跡データを適切に生成する走行軌跡データ生成装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１１４００５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１に記載の走行軌跡データ生成装置は、進入車線側ネットワークの延長線と退出車線側ネットワークの延長線との交点を交差点の中心座標として特定し、実際の車両が交差点内を走行した際の軌跡を合わせこむことで走行軌跡データを生成しているが、これは、互いに対抗する車線においてそれぞれの右折レーンが交わる可能性のある生成手法となり、その場合に自動運転車両が互いに接触する可能性があるという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、右折レーン形状を生成することができる情報処理装置及びその右折レーン形状生成方法、右折レーン形状生成プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、交差点に進入する進入路から交差点から退出する退出路へ右折する右折レーン形状を生成する情報処理装置であって、交差点と接続する道路各々の車線情報を取得する取得部と、交差点に進入して直進可能な進入車線のうち当該進入車線を含む道路の幅方向の中心に最も近い進入車線から道なりに直進して交差点から退出する場合の経路によって囲われる領域を交差点中心領域として設定する設定部と、交差点中心領域の重心を特定する特定部と、交差点中心領域を通り、かつ、右折レーン形状が描く円弧外部に重心が位置するように、右折レーン形状を生成する生成部と、を備える。
【０００７】
また、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る右折レーン形状生成方法は、交差点に進入する進入路から交差点から退出する退出路へ右折する右折レーン形状を生成するコンピュータが、交差点と接続する道路各々の車線情報を取得する取得ステップと、交差点に進入して直進可能な進入車線のうち当該進入車線を含む道路の幅方向の中心に最も近い進入車線から道なりに直進して交差点から退出する場合の経路によって囲われる領域を交差点中心領域として設定する設定ステップと、交差点中心領域の重心を特定する特定ステップと、交差点中心領域を通り、かつ、右折レーン形状が描く円弧外ステップに重心が位置するように、右折レーン形状を生成する生成ステップと、を実行する。
【０００８】
また、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る右折レーン形状生成プログラムは、交差点に進入する進入路から交差点から退出する退出路へ右折する右折レーン形状を生成するコンピュータに、交差点と接続する道路各々の車線情報を取得する取得機能と、交差点に進入して直進可能な進入車線のうち当該進入車線を含む道路の幅方向の中心に最も近い進入車線から道なりに直進して交差点から退出する場合の経路によって囲われる領域を交差点中心領域として設定する設定機能と、交差点中心領域の重心を特定する特定機能と、交差点中心領域を通り、かつ、右折レーン形状が描く円弧外機能に重心が位置するように、右折レーン形状を生成する生成機能と、を実現させる。
【０００９】
また、上記情報処理装置において、生成部が生成した右折レーン形状を、地図情報に登録する登録部を備えることとしてもよい。
【００１０】
また、上記情報処理装置において、生成部は、重心から所定距離だけ離れた位置に移動させた点を制御点として、進入点と退出点とを通る右折レーン形状を生成することとしてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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