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公開番号2025098404
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-02
出願番号2023214509
出願日2023-12-20
発明の名称運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 30/00 20060101AFI20250625BHJP(車両一般)
要約【課題】先行車両が左折又は右折するシーンにおける自車両の乗員の快適性を向上させることができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置のプロセッサは、複数車線から構成された一般道のうちの左端の車線もしくは左折用車線、又は単一車線から構成された一般道を自車両及び先行車両が走行している状況であって、先行車両の方向指示器が左折を示しており、且つ先行車両が減速していない状況である第一特定シーン、及び、複数車線から構成された一般道のうちの右端の車線もしくは右折用車線、又は単一車線から構成された一般道を走行している状況であって、先行車両の方向指示器が右折を示しており、且つ先行車両が減速していない状況である第二特定シーンにおいて、所定の減速度にて自車両が減速するように駆動装置及び/又は制動装置を制御する緩減速処理、又は、自車両の加速が抑制されるように加速抑制処理、を実行する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両に関する情報、及び自車両の前方を走行している先行車両に関する情報を取得する車載センサと、
前記自車両に関する情報及び／又は前記先行車両に関する情報に基づいて、自車両の駆動装置及び／又は制動装置を制御して自車両の速度を調整する速度調整処理を実行可能なプロセッサと、
を備えた運転支援装置であって、
前記プロセッサは、
複数車線から構成された一般道のうちの左端の車線もしくは左折用車線、又は単一車線から構成された一般道を自車両及び前記先行車両が走行している状況であって、当該先行車両の方向指示器が左折を示しており、且つ当該先行車両が減速していない状況である第一特定シーン、及び、複数車線から構成された一般道のうちの右端の車線もしくは右折用車線、又は単一車線から構成された一般道を走行している状況であって、当該先行車両の方向指示器が右折を示しており、且つ当該先行車両が減速していない状況である第二特定シーンにおいて、前記速度調整処理として、
所定の減速度にて自車両が減速するように駆動装置及び／又は制動装置を制御する緩減速処理、又は、
自車両の加速が抑制されるように駆動装置及び／又は制動装置を制御する加速抑制処理、
を実行する、ように構成された、運転支援装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記プロセッサは、前記第一特定シーン及び前記第二特定シーンにおいて、前記加速抑制処理又は前記緩減速処理の実行を開始した第一時点から所定時間が経過した第二時点にて、前記加速抑制処理又は前記緩減速処理の実行を終了する、ように構成あれた、運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、
前記プロセッサは、
前記第一特定シーン及び前記第二特定シーン以外のシーンにおいて、前記速度調整処理として、自車両と前記先行車両との距離が、自車両及び前記先行車両の速度に基づいて決定される目標値に一致するように自車両の速度を調整する追従処理を実行する、ように構成された、運転支援装置。
【請求項４】
自車両に関する情報、及び自車両の前方を走行している先行車両に関する情報を取得する情報取得ステップと、
前記自車両に関する情報及び／又は前記先行車両に関する情報に基づいて、自車両の駆動装置及び／又は制動装置を制御して自車両の速度を調整する速度調整ステップと、
を含む運転支援方法であって、
前記速度調整ステップは、
複数車線から構成された一般道のうちの左端の車線もしくは左折用車線、又は単一車線から構成された一般道を自車両及び前記先行車両が走行している状況であって、当該先行車両の方向指示器が左折を示しており、且つ当該先行車両が減速していない状況である第一特定シーン、及び、複数車線から構成された一般道のうちの右端の車線もしくは右折用車線、又は単一車線から構成された一般道を走行している状況であって、当該先行車両の方向指示器が右折を示しており、且つ当該先行車両が減速していない状況である第二特定シーンにおいて、前記速度調整処理として、
所定の減速度にて自車両が減速するように駆動装置及び／又は制動装置を制御する緩減速処理、又は、
自車両の加速が抑制されるように駆動装置及び／又は制動装置を制御する加速抑制処理、
を実行するステップを含む、ように構成された、運転支援方法。
【請求項５】
自車両が備えるコンピュータに、
自車両に関する情報、及び自車両の前方を走行している先行車両に関する情報を取得する情報取得ステップと、
前記自車両に関する情報及び／又は前記先行車両に関する情報に基づいて、自車両の駆動装置及び／又は制動装置を制御して自車両の速度を調整する速度調整ステップと、
を実行させる運転支援プログラムであって、
前記速度調整ステップは、
複数車線から構成された一般道のうちの左端の車線もしくは左折用車線、又は単一車線から構成された一般道を自車両及び前記先行車両が走行している状況であって、当該先行車両の方向指示器が左折を示しており、且つ当該先行車両が減速していない状況である第一特定シーン、及び、複数車線から構成された一般道のうちの右端の車線もしくは右折用車線、又は単一車線から構成された一般道を走行している状況であって、当該先行車両の方向指示器が右折を示しており、且つ当該先行車両が減速していない状況である第二特定シーンにおいて、前記速度調整処理として、
所定の減速度にて自車両が減速するように駆動装置及び／又は制動装置を制御する緩減速処理、又は、
自車両の加速が抑制されるように駆動装置及び／又は制動装置を制御する加速抑制処理、
を実行するステップを含む、ように構成された、運転支援プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の運転者による自車両の速度を調整する運転操作を支援する運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムに関する。
続きを表示（約 3,200 文字）【背景技術】
【０００２】
自車両の運転者による自車両の速度を調整する運転操作を支援する運転支援装置が提案されている（例えば、下記特許文献１を参照。）。この運転支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、自車両の直前に位置し、自車両と同方向へ走行している先行車両が存在しているシーンにおいて、当該先行車両が減速していることを検知した場合に、自車両が減速するように自車両の駆動装置及び／又は制動装置を制御する（自動制動）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－４４５９０号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、先行車両が左折（右折）するシーンであって、当該先行車両は、その方向指示器が左折（右折）を示した状態で定速走行し、その後に、減速しつつ左折（右折）を開始するシーンが想定される。このシーンにおいて、先行車両が一定速度で走行している期間では、従来装置は、自動制動を実行しない。従来装置は、その後に、先行車両が減速し始めたことを検知した時点で、自動制動を実行する。このように、従来装置を用いた場合、自動制動の開始タイミング（自車両が減速を開始するタイミング）が比較的遅い。先行車両の方向指示器が作動していることを自車両の運転者及び同乗者（乗員）が認識している場合に、当該乗員は、先行車両がその後に減速すると予測する可能性が高い。このような状況において自車両が減速されずに走行し続けることについて、乗員が不安に感じる虞がある。また、当該期間に、自車両と先行車両との距離が縮小する可能性がある。つまり、自車両と先行車両とが近接した状態になる虞がある。この場合、自車両の乗員が不安に感じる虞がある。
【０００５】
本発明の目的の一つは、先行車両が左折又は右折するシーンにおける自車両の乗員の快適性を向上させることができる運転支援装置を提供することにある。
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の運転支援装置（１）は、
自車両（Ｖ）に関する情報、及び自車両の前方を走行している先行車両（Ｖ１）に関する情報を取得する車載センサ（２０）と、
前記自車両に関する情報及び／又は前記先行車両に関する情報に基づいて、自車両の駆動装置（３０）及び／又は制動装置（４０）を制御して自車両の速度を調整する速度調整処理を実行可能なプロセッサ（１０）と、
を備える。
前記プロセッサは、
複数車線から構成された一般道のうちの左端の車線（Ｌ）もしくは左折用車線（Ｌ）、又は単一車線（Ｓ）から構成された一般道を自車両及び前記先行車両が走行している状況であって、当該先行車両の方向指示器が左折を示しており、且つ当該先行車両が減速していない状況である第一特定シーン（ＳＣＮ１）、及び、複数車線から構成された一般道のうちの右端の車線もしくは右折用車線、又は単一車線から構成された一般道を走行している状況であって、当該先行車両の方向指示器が右折を示しており、且つ当該先行車両が減速していない状況である第二特定シーン（ＳＣＮ２）において、前記速度調整処理として、
所定の減速度にて自車両が減速するように駆動装置及び／又は制動装置を制御する緩減速処理、又は、
自車両の加速が抑制されるように駆動装置及び／又は制動装置を制御する加速抑制処理、
を実行する。
【０００７】
また、本発明に係る運転支援方法は、
自車両に関する情報、及び自車両の前方を走行している先行車両に関する情報を取得する情報取得ステップと、
前記自車両に関する情報及び／又は前記先行車両に関する情報に基づいて、自車両の駆動装置及び／又は制動装置を制御して自車両の速度を調整する速度調整ステップと、
を含む。
前記速度調整ステップは、
複数車線から構成された一般道のうちの左端の車線もしくは左折用車線、又は単一車線から構成された一般道を自車両及び前記先行車両が走行している状況であって、当該先行車両の方向指示器が左折を示しており、且つ当該先行車両が減速していない状況である第一特定シーン、及び、複数車線から構成された一般道のうちの右端の車線もしくは右折用車線、又は単一車線から構成された一般道を走行している状況であって、当該先行車両の方向指示器が右折を示しており、且つ当該先行車両が減速していない状況である第二特定シーンにおいて、前記速度調整処理として、
所定の減速度にて自車両が減速するように駆動装置及び／又は制動装置を制御する緩減速処理、又は、
自車両の加速が抑制されるように駆動装置及び／又は制動装置を制御する加速抑制処理、
を実行するステップを含む。
【０００８】
また、本発明に係る運転支援プログラムは、
自車両が備えるコンピュータに、
自車両に関する情報、及び自車両の前方を走行している先行車両に関する情報を取得する情報取得ステップと、
前記自車両に関する情報及び／又は前記先行車両に関する情報に基づいて、自車両の駆動装置及び／又は制動装置を制御して自車両の速度を調整する速度調整ステップと、
を実行させる。
前記速度調整ステップは、
複数車線から構成された一般道のうちの左端の車線もしくは左折用車線、又は単一車線から構成された一般道を自車両及び前記先行車両が走行している状況であって、当該先行車両の方向指示器が左折を示しており、且つ当該先行車両が減速していない状況である第一特定シーン、及び、複数車線から構成された一般道のうちの右端の車線もしくは右折用車線、又は単一車線から構成された一般道を走行している状況であって、当該先行車両の方向指示器が右折を示しており、且つ当該先行車両が減速していない状況である第二特定シーンにおいて、前記速度調整処理として、
所定の減速度にて自車両が減速するように駆動装置及び／又は制動装置を制御する緩減速処理、又は、
自車両の加速が抑制されるように駆動装置及び／又は制動装置を制御する加速抑制処理、
を実行するステップを含む。
【０００９】
第一特定シーン及び第二特定シーンでは先行車両は減速していないが、その後に、当該先行車両が減速を開始する可能性が高い。そこで、プロセッサは、第一特定シーン及び第二特定シーンにおいて、緩減速処理又は加速抑制処理を実行する。プロセッサが緩減速処理を実行した場合には、自車両と先行車両との距離が拡大する。また、プロセッサが加速抑制処理を実行した場合には、自車両と先行車両との距離の縮小が抑制される。すなわち、本発明によれば、当該特定シーンにおいて、自車両と先行車両との距離を比較的大きく確保できる。そのため、乗員に不安感を生じさせることを抑制できる。また、その後に先行車両が減速を開始した場合に、余裕をもって自車両を減速させることができる。すなわち、自車両の減速度（後ろ向きの加速度）が小さい。このように、本発明によれば、従来装置を用いた場合に比べて、自車両の乗員の快適性を向上させることができる。
【００１０】
本発明の一態様に係る運転支援装置において、
前記プロセッサは、前記第一特定シーン及び前記第二特定シーンにおいて、前記緩減速処理又は前記加速抑制処理の実行を開始した第一時点から所定時間（Δｔｔｈ）が経過した第二時点にて、前記緩減速処理又は前記加速抑制処理の実行を終了する。
（【００１１】以降は省略されています）

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