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公開番号2025095186
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2023211030
出願日2023-12-14
発明の名称操作支援方法、操作支援システム、および、プログラム
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人弁理士法人佐野特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250619BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】オペレータの操作に応じて自動で旋回走行を行う作業車両における操作支援を適切に行うことができる技術を提供する。
【解決手段】例示的な操作支援方法は、オペレータの操作に応じて自動で旋回走行を行う作業車両の操作支援方法であって、前記作業車両の進行方向前方側に前記旋回走行に関わる指標を表示させる。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
オペレータの操作に応じて自動で旋回走行を行う作業車両の操作支援方法であって、
前記作業車両の進行方向前方側に前記旋回走行に関わる指標を表示させる、操作支援方法。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
前記指標は、前記オペレータに前記旋回走行の開始位置を判断可能とする指標である、請求項１に記載の操作支援方法。
【請求項３】
前記指標は、前記作業車両が現在位置から前記旋回走行を開始した場合に、前記作業車両が前記進行方向前方側において到達する最大距離、或いは、前記最大距離に所定距離を加算した距離を示す、請求項１に記載の操作支援方法。
【請求項４】
前記指標の表示位置は、前記作業車両に関する寸法情報に基づき設定される、請求項１から３のいずれか１項に記載の操作支援方法。
【請求項５】
前記指標の表示位置は、前記作業車両の状態に応じて調整される、請求項１から３のいずれか１項に記載の操作支援方法。
【請求項６】
前記指標の表示位置は、前記作業車両が走行する作業場の状態に応じて調整される、請求項１から３のいずれか１項に記載の操作支援方法。
【請求項７】
前記指標の表示位置および表示態様のうち少なくともいずれか一方は、前記作業車両に対して設定された旋回方法に基づいて変更される、請求項１から３のいずれか１項に記載の操作支援方法。
【請求項８】
前記指標の表示位置および表示態様のうち少なくともいずれか一方は、前記作業車両に対して設定された走行駆動方式に基づいて変更される、請求項１から３のいずれか１項に記載の操作支援方法。
【請求項９】
前記指標の表示位置および表示態様のうち少なくとも前記表示位置は、前記作業車両に対して設定された旋回半径に基づいて変更される、請求項１から３のいずれか１項に記載の操作支援方法。
【請求項１０】
互いに並んで配置される複数の経路を生成し、
前記旋回走行の際にスキップする前記経路の数であるスキップ数を設定し、
前記指標の表示位置および表示態様のうち少なくとも一方は、前記スキップ数に基づいて変更される、請求項１から３のいずれか１項に記載の操作支援方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行を行う作業車両に対してオペレータが行う操作の支援（操作支援）を行う技術に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、圃場で作業車両を自律走行させる自律走行システムが知られる（例えば特許文献１参照）。特許文献１には、自律走行システムにおいて、直線経路に沿って作業車両が作業を行う領域を広くすることが可能な構成が開示される。
【０００３】
特許文献１に開示される構成によれば、圃場端に向かって走行（少なくとも操舵が自律的に行われる走行）中の作業車両をオペレータが停止させた後に、オペレータの操作に応じて又は自律的に作業車両が後進される。そして、後進中の作業車両をオペレータが又は自律的に停止させた後であって、オペレータによる前進指示があったことを条件として、作業車両に、少なくとも操舵を自律的に行わせて予め指定された直線経路に向かう旋回走行を行わせる。この構成では、オペレータは、視認し易い圃場端を目印として、次の直線経路に移るために必要となる停止指示を出すことができる。このために、オペレータは、圃場端ぎりぎりの位置で、次の直線経路に移るために必要となる停止指示を出することができる。この結果、直線経路に沿って作業車両が作業を行う領域を広くすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１３７４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示される技術の場合、作業を行う経路の切り替えに要する時間が長くなることが懸念される。作業が行われる領域が狭くなることをなるべく抑制しつつ、効率良く経路の切り替えを行うことができる技術が望まれる。
【０００６】
本発明は、上記の点に鑑み、オペレータの操作に応じて自動で旋回走行を行う作業車両における操作支援を適切に行うことができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の例示的な操作支援方法は、オペレータの操作に応じて自動で旋回走行を行う作業車両の操作支援方法であって、前記作業車両の進行方向前方側に前記旋回走行に関わる指標を表示させる。
【０００８】
本発明の例示的な操作支援システムは、オペレータに操作される操作装置と、前記操作装置からの指示に応じて自動で旋回走行を行う作業車両と、前記作業車両の進行方向前方側に前記旋回走行に関わる指標を表示する指標表示装置と、を備える。
【０００９】
本発明の例示的なプログラムは、オペレータの操作に応じて自動で旋回走行を行う作業車両の操作支援方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記コンピュータを、前記作業車両の進行方向前方側に前記旋回走行に関わる指標を表示させることを行う手段として機能させる。
【発明の効果】
【００１０】
例示的な本発明によれば、オペレータの操作に応じて自動で旋回走行を行う作業車両における操作支援を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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