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公開番号2025091759
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2023207202
出願日2023-12-07
発明の名称運転支援方法及び運転支援装置
出願人日産自動車株式会社
代理人弁理士法人とこしえ特許事務所
主分類B60W 50/14 20200101AFI20250612BHJP(車両一般)
要約【課題】運転支援の車両制御の実行後に継続するドライバの不安を解消する。
【解決手段】プロセッサ(10)は、自車の運転情報及び/又は自車の周囲の検知情報に基づいて自車の運転支援の一又は複数の車両制御を実行し、車両制御が実行された場合には、自車の運転中に車両制御が実行された簡易な理由を第1情報として出力装置(20)を用いて出力し、第1情報の出力後、自車の停止後に、車両制御が実行された詳細な理由を第2情報として出力装置(20)を用いて出力する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
プロセッサにおいて使用され、自車の運転を支援する運転支援方法であって、
前記プロセッサは、
前記自車の運転情報及び／又は前記自車の周囲の検知情報を取得し、
前記運転情報及び／又は前記検知情報に基づいて前記自車の車両制御を実行し、
前記車両制御が実行された場合には、前記自車の運転中に前記車両制御が実行された簡易な理由を含む第1情報を出力し、
前記第1情報の出力後、かつ前記自車の停止後に、前記車両制御が実行された詳細な理由を含む第2情報を出力する運転支援方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記プロセッサは、前記第1情報の情報量よりも大きい情報量の前記第2情報を生成する請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項３】
前記プロセッサは、
前記取得した前記検知情報に基づいて、予め定義された所定の条件を充足するか否かを判断し、
前記条件を充足する場合には前記車両制御を実行し、
前記車両制御が実行された場合には、前記条件を含む前記第1情報を出力し、
前記第1情報の出力後、かつ前記自車の停止後に、前記条件を充足する前記運転情報及び／又は前記検知情報に基づく事実を含む前記第2情報を出力する請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項４】
前記第2情報は、前記車両制御の内容を含む請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項５】
前記プロセッサは、前記自車の乗員の生体情報に基づいて不安度を算出し、前記不安度が所定値以上である場合には前記第1情報を出力し、前記不安度が所定値未満である場合には前記第1情報を出力しない請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項６】
前記プロセッサは、前記自車の乗員の生体情報に基づいて不安度を算出し、前記第1情報の出力後、前記不安度が所定値以上である場合には前記第2情報を出力し、前記不安度が所定値未満である場合には前記第2情報を出力しない請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項７】
前記プロセッサは、前記第1情報の出力後、前記自車が停止できる停止場所を探索し、前記第2情報の出力前に、前記自車を前記停止場所に停止させる誘導情報を出力する請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項８】
前記プロセッサは、前記自車の乗員の生体情報に基づいて不安度を算出し、前記第1情報の出力後、前記乗員の不安度が所定値以上である場合には、前記自車が停止できる停止場所を探索し、前記第2情報の出力前に、前記自車を前記停止場所に停止させる誘導情報を出力する請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項９】
前記プロセッサは、前記誘導情報の出力後、前記自車が停止しない場合には、慎重な運転を喚起するための情報を出力する請求項８に記載の運転支援方法。
【請求項１０】
前記プロセッサは、前記自車の乗員の生体情報に基づいて不安度を算出し、前記第2情報の出力後、前記不安度が所定評価値未満となった場合には、前記運転の再開タイミングであると判断し、前記運転の再開タイミングである旨を出力する請求項１に記載の運転支援方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
運転操作に対する運転者の自信度の評価値が閾値以上である場合には運転者への通知を禁止する一方で、評価値が閾値未満である場合には運転者への通知を許可する装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１５１９４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記技術では、運転支援の車両制御の実行後に継続するドライバの不安を解消できないという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、運転支援の車両制御の実行後に継続するドライバの不安を解消することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車の運転情報及び／又は検知情報に基づいて自車の運転支援の車両制御が実行された場合には、自車の運転中に車両制御が実行された簡易な理由を含む第1情報を出力し、第１情報の出力後、かつ自車の停止後に、車両制御が実行された詳細な理由を含む第2情報を出力することによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転支援の車両制御の実行後に継続するドライバの不安を解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
運転支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
運転支援の処理手順の一例を示すフローチャートである。
車両制御に応じた第1情報と第2情報の一例を示す図である。
ドライバの不安度を判断する手法の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図1は、運転支援装置1を含む運転支援システム100のハードウェア構成を示す。運転支援システム100は、運転支援装置1と、この運転支援装置1と協働する複数のセンサ2（センサ群）と乗員モニタリング装置3と、運転情報取得装置4と、ナビゲーション装置5と車両コントローラ200を備える。
本実施形態の運転支援装置1は、運転支援を目的とする車両制御の制御処理を実行するプロセッサ10と、出力装置20と、入力装置30と、通信装置40を備える。運転支援装置1のプロセッサ10とこれらの装置は、CAN（Controller Area Network）その他の車載LANなどの通信装置40を介して接続され、互いに情報を授受する。運転支援装置1は、複数のセンサ（群）2、乗員モニタリング装置3、運転情報取得装置4、及びナビゲーション装置5の何れか一つ以上と協働する。これらの装置は車両に搭載されてもよいし、車両に持ち込まれて互いに接続されてもよい。
【００１０】
センサ2は、それぞれの機能に応じて車載装置及び外部装置から情報を取得し、取得した検知情報をプロセッサ10へ伝達する。センサ2は、カメラ21又はレーダー装置22を含む。
単一又は複数のカメラ21は、車両の全方位の周囲を撮像する。カメラ21は、CCD等の撮像素子を備えるイメージセンサ、超音波カメラ、赤外線カメラを含む。カメラ21は、少なくとも車両の前方を撮像する前方カメラと、車両の後方乃至後側方を撮像する後方カメラと、車両の右側、右側前方及び右側後方を撮像する右側カメラと、車両の左側、左側前方及び左側後方を撮像する左側カメラを備える。前方カメラは、フロントガラス上部のマルチセンシングフロントカメラを採用してもよい。車両の全方位を撮像できれば、カメラ21の態様は限定されない。回転機構を有する台座に備え付けられた単一のカメラ21を用いてもよい。カメラ21は車両の全方位（前方、後方、左右側方）の対象物を撮像する。対象物は、自車周囲の他車、二輪車、歩行者、動物、標識、看板などの物体、自車が走行する車線及びこれに並列する一又は複数の車線のレーンマーク、路面に示された標識を含む。カメラ21が撮像した撮像画像はプロセッサ10に提供される。
レーダー装置22は、自車周囲の物体の存在、物体の位置及び位置変化、物体の大きさ（幅及び高さ）、物体の占有領域を検出する。センサ2は、レーダー装置22として、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、LiDAR（light detection and ranging）ユニット、超音波レーダーを含む。
運転支援装置1は、無線通信装置などの通信装置40を介して車両外部のサーバや路側装置などの外部装置と協働し、センサ2として機能する路側装置のカメラにより撮像された撮像画像や、路側装置の測距装置により計測された対象物の位置及び距離を取得することもできる。
（【００１１】以降は省略されています）

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