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公開番号2025091067
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-18
出願番号2023206047
出願日2023-12-06
発明の名称電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置
出願人日産自動車株式会社
代理人弁理士法人後藤特許事務所
主分類B60L 15/20 20060101AFI20250611BHJP(車両一般)
要約【課題】トルク指令値がごく小さいときにもトルク伝達系の振動を抑制できる電動車両の制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】回転電機10の回転状態(N_m)に基づいてフィードバックトルクT_FBを演算し、フィードバックトルクT_FBに基づいてトルク指令値(T_m1 ^*)を補正し、補正後のトルク指令値(T_m2 ^*)にしたがって回転電機10を制御する。フィードバックトルクT_FBの絶対値|T_FB|に対して制限値T_lmtを設定し、かつ、制限値T_lmtを、補正前のトルク指令値である基本トルク指令値T_m1 ^*の絶対値|T_m1 ^*|に応じて変化させる。そして、少なくとも基本トルク指令値T_m1 ^*の絶対値|T_m1 ^*|がゼロとみなせる場合には、基本トルク指令値T_m1 ^*の絶対値|T_m1 ^*|がゼロとみなせない場合と比較して、基本トルク指令値T_m1 ^*の絶対値|T_m1 ^*|に応じた制限値T_lmtの変化を緩慢にする。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
回転電機の回転状態に基づいてフィードバックトルクを演算し、前記フィードバックトルクに基づいてトルク指令値を補正し、補正後の前記トルク指令値にしたがって前記回転電機を制御する、電動車両の制御方法であって、
前記フィードバックトルクの絶対値に対して制限値を設定し、
前記制限値を、前記フィードバックトルクによる補正前の前記トルク指令値である基本トルク指令値の絶対値に応じて変化させ、
少なくとも前記基本トルク指令値の絶対値がゼロとみなせる場合には、前記基本トルク指令値の絶対値がゼロとみなせない場合と比較して、前記基本トルク指令値の絶対値に応じた前記制限値の変化を緩慢にする、
電動車両の制御方法。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
請求項１に記載の電動車両の制御方法であって、
前記基本トルク指令値の絶対値と、外乱トルクから前記フィードバックトルクまでの応答を模擬した伝達特性と、用いて、リファレンストルクを演算し、
前記基本トルク指令値の絶対値がゼロとみなせない場合には、前記制限値を、前記基本トルク指令値の絶対値に設定し、
前記基本トルク指令値の絶対値がゼロとみなせる場合には、前記制限値を、前記リファレンストルクに設定する、
電動車両の制御方法。
【請求項３】
請求項１に記載の電動車両の制御方法であって、
前記基本トルク指令値の絶対値がゼロとみなせる場合において、前記基本トルク指令値の絶対値が増加するときの前記制限値の変化が、前記基本トルク指令値の絶対値が減少するときの前記制限値の変化と比較して、大きい、
電動車両の制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載の電動車両の制御方法であって、
前記基本トルク指令値の絶対値と、外乱トルクから前記フィードバックトルクまでの応答を模擬した伝達特性と、を用いて、リファレンストルクを演算し、
前記基本トルク指令値の絶対値と前記リファレンストルクを比較することにより、前記基本トルク指令値の絶対値が増加するか否かを判定し、
前記基本トルク指令値の絶対値がゼロとみなすことができ、かつ、前記基本トルク指令値の絶対値が減少するときには、前記制限値を、前記リファレンストルクに設定し、
前記基本トルク指令値の絶対値がゼロとみなすことができる場合であっても、前記基本トルク指令値の絶対値が増加するときには、前記制限値を、前記基本トルク指令値の絶対値に設定する、
電動車両の制御方法。
【請求項５】
請求項１～４のいずれか１項に記載の電動車両の制御方法であって、
前記基本トルク指令値の絶対値を予め定める閾値と比較し、
前記基本トルク指令値の絶対値が前記閾値以下であるときに、前記基本トルク指令値の絶対値がゼロとみなせると判定し、
前記基本トルク指令値の絶対値が前記閾値よりも大きいときに、前記基本トルク指令値の絶対値がゼロとみなせないと判定する、
電動車両の制御方法。
【請求項６】
回転電機の回転状態に基づいてフィードバックトルクを演算し、前記フィードバックトルクに基づいてトルク指令値を補正し、補正後の前記トルク指令値にしたがって前記回転電機を制御する、電動車両の制御装置であって、
前記フィードバックトルクの絶対値に対して制限値を設定し、
前記制限値を、前記フィードバックトルクによる補正前の前記トルク指令値である基本トルク指令値の絶対値に応じて変化させ、
少なくとも前記基本トルク指令値の絶対値がゼロとみなせる場合には、前記基本トルク指令値の絶対値がゼロとみなせない場合と比較して、前記基本トルク指令値の絶対値に応じた前記制限値の変化を緩慢にする、
フィードバックトルク制限部を備える、電動車両の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動車両の制御方法及び制御装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両情報に基づく第１トルク目標値と、回転数に基づく第２トルク目標値と、を加算して、モータを制御するためのトルク指令値を演算するときに、第１トルク目標値の符号とトルク指令値の符号を同符号にして、第１トルク目標値に応じてトルク指令値に制限をかける、モータ制御装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－７５２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
回転電機が生じさせるトルクを伝達するトルク伝達系（ドライブシャフト等）の振動を抑制するために、回転電機の回転状態に基づいてフィードバックトルクを演算し、このフィードバックトルクに基づいてトルク指令値を補正する電動車両が知られている。また、トルク伝達系はギヤを含むので、トルク指令値に正負が逆転すると、ギヤのバックラッシュによる騒音（いわゆるガタ打ち音）が生じることがある。したがって、制振のためにトルク指令値を補正するときには、フィードバックトルクに基づく補正によってトルク指令値の正負が逆転してしまわないように、トルク指令値の大きさに応じて、フィードバックトルクを制限する場合がある。
【０００５】
一方、このようにトルク指令値の大きさに応じてフィードバックトルクを制限すると、トルク指令値が小さいときには、フィードバックトルクも小さい値に制限されるので、制振効果が得られ難くなる。具体的には、トルク指令値の大きさが実質的にゼロとなるシーンでは、フィードバックトルクの大きさも実質的にゼロに制限されるので、フィードバックトルクによる補正（制振）は実質的に効かない。このため、トルク指令値の大きさが実質的にゼロとなった場合に、トルク伝達系に振動が発生または残留しているときには、その振動がその後も継続されてしまう。
【０００６】
例えば、アクセルを踏み戻したときやシフトポジションをＤ（ドライブ）レンジからＮ（ニュートラル）レンジに切り替えたときには、トルク指令値は、ほぼ瞬間的にゼロとなる。一方、回転電機（電動機）の回転は残っているので、トルク伝達系には、回転電機からのトルク入力によって振動が発生する場合がある。このとき、トルク指令値がゼロになったことに応じて、制振のためのフィードバックトルクもゼロに制限されると、トルク伝達系の振動が低減されず、その後も継続してしまう。
【０００７】
本発明は、トルク指令値がごく小さいときにもトルク伝達系の振動を抑制できる電動車両の制御方法及び制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のある態様は、回転電機の回転状態に基づいてフィードバックトルクを演算し、フィードバックトルクに基づいてトルク指令値を補正し、補正後のトルク指令値にしたがって回転電機を制御する、電動車両の制御方法である。この電動車両の制御方法では、フィードバックトルクの絶対値に対して制限値を設定し、かつ、制限値を、フィードバックトルクによる補正前のトルク指令値である基本トルク指令値の絶対値に応じて変化させる。そして、少なくとも基本トルク指令値の絶対値がゼロとみなせる場合には、基本トルク指令値の絶対値がゼロとみなせない場合と比較して、基本トルク指令値の絶対値に応じた制限値の変化を緩慢にする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、トルク指令値がごく小さいときにもトルク伝達系の振動を抑制できる電動車両の制御方法及び制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、電動車両の概略構成を示す説明図である。
図２は、制振制御部の構成を示すブロック図である。
図３は、電動車両の力学的構成を示す説明図である。
図４は、バンドパスフィルタＨ（ｓ）の特性を示すグラフである。
図５は、フィードバックトルク制限部の構成を示すブロック図である。
図６は、フィードバックトルクに対する制限値の切り替えに係るフローチャートである。
図７は、基本トルク指令値、フィードバックトルク、及び、制限フィードバックトルク等の推移を示すグラフである。
図８は、第２実施形態に係るフィードバックトルク制限部の構成を示すブロック図である。
図９は、第２実施形態における制限値の切り替えに係るフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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