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公開番号2025089414
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-12
出願番号2025047422,2021213148
出願日2025-03-21,2021-12-27
発明の名称制御装置、及び移動体
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人航栄事務所
主分類B60W 50/14 20200101AFI20250605BHJP(車両一般)
要約【課題】ユーザが指定した目標位置へ移動体が移動する際の移動パターンをユーザが把握することを可能にする制御装置を提供する。
【解決手段】操作判定部74は、タッチパネル42に表示されている複数の候補位置画像の中から、目標駐車位置として設定する駐車可能位置を示す候補位置画像を選択する操作を受け付ける。表示制御部70は、選択された候補位置画像が示す駐車可能位置を目標駐車位置とした場合に車両10が実行可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像をタッチパネル42に表示する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザが指定した目標位置へ自動操舵により移動する移動体に搭載された表示装置を制御する制御装置であって、
前記移動体は、複数種類の移動パターンにより移動可能に構成され、前記目標位置へ移動する際には、前記複数種類の移動パターンの中の前記目標位置に応じた移動パターンにより移動し、
前記制御装置は、
前記移動体に設けられた外界センサの検出結果に基づき前記目標位置の候補となる候補位置が検出された場合に、当該候補位置を示す候補位置画像を前記表示装置に表示する表示制御部と、
複数の前記候補位置画像が前記表示装置に表示されているときに、前記複数の候補位置画像の中から、前記目標位置として設定する候補位置を示す前記候補位置画像を選択する操作を受け付ける受付部と、
を備え、
前記表示制御部は、いずれかの前記候補位置画像が選択されると、当該候補位置画像が示す候補位置を前記目標位置とした場合に前記移動体が実行可能な前記移動パターンをあらわす移動パターン画像を前記表示装置に表示し、
前記移動パターン画像は、前記移動体及び当該移動体の周辺を俯瞰した俯瞰画像内に表示されるとともに、当該俯瞰画像において前記移動体を示す移動体画像の下方に表示され、
前記俯瞰画像における前記移動体画像の下方は、前記移動体の後方に対応する、
制御装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記移動パターン画像は、その少なくとも一部が前記移動体画像の左右の幅方向において前記移動体画像と重なるように、前記移動体画像の下方に表示される、
制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の制御装置であって、
前記移動パターン画像は、前記候補位置をあらわす第１画像と、前記移動体をあらわす第２画像とを含み、
前記表示制御部は、前記移動体と、選択された前記候補位置画像が示す候補位置との位置関係に応じた位置に前記第１画像及び前記第２画像が配置された前記移動パターン画像を表示する、
制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、前記実行可能な移動パターンをあらわす移動パターン画像を、選択された前記候補位置画像が示す候補位置を前記目標位置とした場合に前記移動体が実行不可能な前記移動パターンをあらわす移動パターン画像と区別して表示する、
制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の制御装置であって、
前記複数種類の移動パターンは、前記移動体が前進にて前記目標位置へ移動する第１移動パターンと、前記移動体が後退にて前記目標位置へ移動する第２移動パターンとを含み、
前記表示制御部は、
前記第１移動パターンと前記第２移動パターンとのうち、一方の移動パターンが前記実行可能な移動パターンであり、且つ他方の移動パターンが前記実行不可能な前記移動パターンである場合には、前記第１移動パターンをあらわす第１移動パターン画像と前記第２移動パターンをあらわす第２移動パターン画像とを表示するとともに、前記第１移動パターン画像と前記第２移動パターン画像とのうち、前記実行可能な移動パターンをあらわす移動パターン画像を、前記実行不可能な前記移動パターンをあらわす移動パターン画像と区別して表示する、
制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の制御装置であって、
前記複数種類の移動パターンは、第３移動パターンをさらに含み、
前記第１移動パターンは、前記移動体が前記目標位置に前進駐車する移動パターンであり、
前記第２移動パターンは、前記移動体が前記目標位置に後退駐車する移動パターンであり、
前記第３移動パターンは、前記移動体が前記目標位置に縦列駐車する移動パターンであり、
前記表示制御部は、
前記第３移動パターンのみが前記実行可能な移動パターンである場合には、前記第３移動パターンをあらわす第３移動パターン画像を表示する一方、前記第１移動パターン画像と前記第２移動パターン画像とを表示せず、
前記第３移動パターン画像のみが表示される場合の当該第３移動パターン画像の表示サイズは、前記第１移動パターン画像及び前記第２移動パターン画像の表示サイズよりも大きい、
制御装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、
前記表示装置における表示画面の左右の一方側の領域に前記俯瞰画像を表示するとともに、前記表示画面の左右の他方側の領域に、前記移動体から所定方向の風景を含む方向画像を表示し、
前記移動パターン画像を、前記一方側の領域、且つ前記俯瞰画像における前記移動体の下方に表示する、
制御装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の制御装置と、
前記表示装置と、
前記外界センサと、
を備え、
前記目標位置へ自動操舵により移動する、
移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、及び当該制御装置を備える移動体に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、都市と人間の居住地を包摂的、安全、強靭且つ持続可能にするため、交通の安全性改善が求められている。交通の安全性改善の観点から、移動体（例えば車両）の運転支援技術や自動運転技術の開発が進められている。例えば、下記特許文献１には、ユーザにより左側の自動操舵開始ボタンが選択されると、左側の候補位置画像に対応する目標駐車位置が設定されて自動操舵による駐車が開始される一方、ユーザにより右側の自動操舵開始ボタンが選択されると、右側の候補位置画像に対応する目標駐車位置が設定されて自動操舵による駐車が開始されるようにした技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－０７４２５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
目標位置へ自動操舵により移動する移動体のユーザの中には、移動体が目標位置へ移動する際の移動パターンよりも優先して目標位置を決めることを望む者もいる。このようなユーザの要望に応えるため、ユーザが移動パターンよりも優先して目標位置を指定可能とすることが考えられるが、従来技術にあっては、このようにした場合に、ユーザが指定した目標位置へ移動体が移動する際の移動パターンをユーザが把握できなくなるおそれがあった。
【０００５】
本発明は、ユーザが指定した目標位置へ移動体が移動する際の移動パターンをユーザが把握することを可能にする制御装置、及び当該制御装置を備える移動体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１発明は、
ユーザが指定した目標位置へ自動操舵により移動する移動体に搭載された表示装置を制御する制御装置であって、
前記移動体は、複数種類の移動パターンにより移動可能に構成され、前記目標位置へ移動する際には、前記複数種類の移動パターンの中の前記目標位置に応じた移動パターンにより移動し、
前記制御装置は、
前記移動体に設けられた外界センサの検出結果に基づき前記目標位置の候補となる候補位置が検出された場合に、当該候補位置を示す候補位置画像を前記表示装置に表示する表示制御部と、
複数の前記候補位置画像が前記表示装置に表示されているときに、前記複数の候補位置画像の中から、前記目標位置として設定する候補位置を示す前記候補位置画像を選択する操作を受け付ける受付部と、
を備え、
前記表示制御部は、いずれかの前記候補位置画像が選択されると、当該候補位置画像が示す候補位置を前記目標位置とした場合に前記移動体が実行可能な前記移動パターンをあらわす移動パターン画像を前記表示装置に表示し、
前記移動パターン画像は、前記移動体及び当該移動体の周辺を俯瞰した俯瞰画像内に表示されるとともに、当該俯瞰画像において前記移動体を示す移動体画像の下方に表示され、
前記俯瞰画像における前記移動体画像の下方は、前記移動体の後方に対応する、
制御装置である。
【０００７】
第２発明は、第１発明の制御装置と、
前記表示装置と、
前記外界センサと、
を備え、
前記目標位置へ自動操舵により移動する、
移動体である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ユーザが指定した目標位置へ移動体が移動する際の移動パターンをユーザが把握することを可能にする制御装置、及び当該制御装置を備える移動体を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
一実施形態の制御装置を備える車両の概略構成を示すブロック図である。
駐車可能位置の一例を示す図である。
駐車可能位置が検出されていないときに表示される駐車支援画面の一例を示すフローチャートである。
複数の駐車可能位置が検出され、且ついずれの候補位置画像も選択されていないときに表示される駐車支援画面の一例を示す図である。
複数の駐車可能位置が検出され、且ついずれかの候補位置画像が選択されたときに表示される駐車支援画面の一例を示す図である。
駐車支援の実行中に制御装置が実行する表示制御処理の一例を示すフローチャートである。
俯瞰画像及び操作有効領域の一例を示す図（その１）である。
俯瞰画像及び操作有効領域の一例を示す図（その２）である。
俯瞰画像及び操作有効領域の一例を示す図（その３）である。
俯瞰画像及び操作有効領域の一例を示す図（その４）である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の制御装置、及び当該制御装置を備える移動体の一実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。以下では、本発明における移動体を車両とした場合の一実施形態を説明する。なお、本明細書等では説明を簡単且つ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、車両の運転者から見た方向に従って記載する。また、以下では、同一又は類似の要素には同一又は類似の符号を付して、その説明を適宜省略又は簡略化することがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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