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公開番号2025085935
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-06
出願番号2023199650
出願日2023-11-27
発明の名称飛行制御装置及び飛行制御方法
出願人株式会社京三製作所
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 7/02 20060101AFI20250530BHJP(信号)
要約【課題】ドローン等の飛行体に予め設定された飛行経路を修正・再設定することなく、ドローン同士の衝突を回避できるような飛行体の飛行制御を可能とすること。
【解決手段】飛行制御装置は、停止飛行が可能な飛行体10を予め設定した飛行経路12に沿って飛行させる際に、飛行体10それぞれの飛行経路12に基づいて飛行経路12が干渉する共有領域20を設定し、共有領域20を飛行経路12が干渉する飛行体10を干渉飛行体として設定し、当該干渉飛行体のうち、一の干渉飛行体を許可飛行体とし、他の干渉飛行体を抑止飛行体として設定し、許可飛行体を共有領域20へ進入飛行可能に制御し、抑止飛行体を共有領域20に進入させずに停止飛行させるように制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
停止飛行が可能な飛行体を予め設定した飛行経路に沿って飛行させる飛行制御装置であって、
前記飛行体それぞれの飛行経路に基づいて飛行経路が干渉する共有領域を設定する共有領域設定手段と、
前記共有領域を飛行経路が干渉する飛行体を干渉飛行体として設定し、当該干渉飛行体のうち、一の干渉飛行体を許可飛行体とし、他の干渉飛行体を抑止飛行体として設定する進入許否設定手段と、
前記許可飛行体を前記共有領域へ進入飛行可能に制御し、前記抑止飛行体を前記共有領域に進入させずに停止飛行させるように制御する共有領域通過飛行制御手段と、
を備える飛行制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記共有領域設定手段は、前記飛行体の飛行経路毎に前記共有領域への支障箇所を設定し、
前記共有領域通過飛行制御手段は、前記抑止飛行体を前記支障箇所又は前記支障箇所の手前で停止飛行させるように制御する、
請求項１に記載の飛行制御装置。
【請求項３】
前記飛行体毎の飛行位置を取得する位置取得手段、
を更に備え、
前記進入許否設定手段は、前記許可飛行体の飛行位置に基づいて前記許可飛行体が前記共有領域を通過したか否かを判定し、通過したと判定した場合に、前記抑止飛行体のうちの一の飛行体を新たな前記許可飛行体に設定する、
請求項１又は２に記載の飛行制御装置。
【請求項４】
前記飛行体毎の飛行位置を取得する位置取得手段、
を更に備え、
前記進入許否設定手段は、前記共有領域に対して所与の近距離条件を満たす位置を飛行しており、且つ、前記共有領域を飛行経路が干渉する飛行体を前記干渉飛行体として設定する、
請求項１又は２に記載の飛行制御装置。
【請求項５】
前記飛行体毎の飛行位置を取得する位置取得手段と、
前記飛行体毎に、当該飛行体の飛行位置に追従する当該飛行体を含む防護域を設定する防護域設定手段と、
を更に備え、
前記共有領域設定手段は、前記飛行経路に沿って飛行した場合の前記防護域が干渉する又は所定の近接条件を満たす領域を前記共有領域として設定する、
請求項１又は２に記載の飛行制御装置。
【請求項６】
前記進入許否設定手段は、前記干渉飛行体毎に優先順位を設定し、当該優先順位に従って前記許可飛行体を設定する、
請求項１又は２に記載の飛行制御装置。
【請求項７】
既定路線を既定時刻表に従って走行する鉄道又はバスの車両の走行位置を管理して運行を制御する車両運行制御システムと通信を行って、前記車両の走行位置の情報を取得する車両位置情報取得手段、
を更に備え、
前記共有領域設定手段は、前記飛行経路が前記既定路線と干渉する路線干渉領域に向かう前記車両の走行位置が所定の接近条件を満たす場合に、当該路線干渉領域を前記共有領域に含めて設定し、
前記進入許否設定手段は、前記共有領域のうちの前記路線干渉領域を飛行経路が干渉する前記干渉飛行体については、当該路線干渉領域を前記車両が通過するまで、前記抑止飛行体として設定する、
請求項１又は２に記載の飛行制御装置。
【請求項８】
停止飛行が可能な飛行体を予め設定した飛行経路に沿って飛行させる飛行制御方法であって、
前記飛行体それぞれの飛行経路に基づいて飛行経路が干渉する共有領域を設定することと、
前記共有領域を飛行経路が干渉する飛行体を干渉飛行体として設定し、当該干渉飛行体のうち、一の干渉飛行体を許可飛行体とし、他の干渉飛行体を抑止飛行体として設定することと、
前記許可飛行体を前記共有領域へ進入飛行可能に制御し、前記抑止飛行体を前記共有領域に進入させずに停止飛行させるように制御することと、
を含む飛行制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行制御装置等に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動的な飛行制御がなされる飛行体であるドローンと呼ばれる無人航空機の利活用が急速に進んでいる。ドローンは、通常、設定された飛行経路（ルート）に沿って飛行するように制御されるが、飛行中には、他のドローン等の障害物との衝突を回避するため、飛行経路の修正・再設定がなされることが一般的である（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１１３５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ドローンの飛行経路は、他のドローンの存在を考慮せず、最短経路である、風の影響が少ないといった所与の最適条件を満たす最適経路として設計されることが通常である。このため、最適経路として設計された飛行経路を修正・再設定することなく、ドローン同士の衝突を回避することができる手法が実現できれば至便である。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、予め設定された飛行経路を修正・再設定することなく、衝突を回避できるような飛行体の飛行制御を可能とする技術を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の発明は、
停止飛行が可能な飛行体を予め設定した飛行経路に沿って飛行させる飛行制御装置であって、
前記飛行体それぞれの飛行経路に基づいて飛行経路が干渉する共有領域を設定する共有領域設定手段（例えば、図６の共有領域設定部２０２）と、
前記共有領域を飛行経路が干渉する飛行体を干渉飛行体として設定し、当該干渉飛行体のうち、一の干渉飛行体を許可飛行体とし、他の干渉飛行体を抑止飛行体として設定する進入許否設定手段（例えば、図６の進入許否設定部２０４）と、
前記許可飛行体を前記共有領域へ進入飛行可能に制御し、前記抑止飛行体を前記共有領域に進入させずに停止飛行させるように制御する共有領域通過飛行制御手段（例えば、図６の共有領域通過飛行制御部２０８）と、
を備える飛行制御装置である。
【０００７】
他の発明として、
停止飛行が可能な飛行体を予め設定した飛行経路に沿って飛行させる飛行制御方法であって、
前記飛行体それぞれの飛行経路に基づいて飛行経路が干渉する共有領域を設定すること（例えば、図７のステップＳ３）と、
前記共有領域を飛行経路が干渉する飛行体を干渉飛行体として設定し、当該干渉飛行体のうち、一の干渉飛行体を許可飛行体とし、他の干渉飛行体を抑止飛行体として設定すること（例えば、図７のステップＳ５，Ｓ７，Ｓ１５）と、
前記許可飛行体を前記共有領域へ進入飛行可能に制御し、前記抑止飛行体を前記共有領域に進入させずに停止飛行させるように制御すること（例えば、図７のステップＳ１７）と、
を含む飛行制御方法を構成してもよい。
【０００８】
第１の発明等によれば、飛行体に予め設定された飛行経路を修正・再設定することなく、飛行体同士の衝突を回避できるような飛行体の飛行制御を実現することができる。つまり、飛行経路が干渉する領域では飛行体同士の衝突が生じ得るが、その干渉する領域を共有領域とし、一の干渉飛行体を共有領域への進入飛行が可能な許可飛行体とするとともに、他の干渉飛行体を共有領域へ進入させない抑止飛行体とする。これにより、共有領域には最大で一の飛行体のみが進入可能となり、飛行体同士の衝突を回避することができる。また、抑止飛行体に対しては停止飛行させることで共有領域への進入を抑止させるので、予め設定された飛行経路を変更することなく、飛行体同士の衝突を回避することができる。
【０００９】
第２の発明は、上述の発明において、
前記共有領域設定手段は、前記飛行体の飛行経路毎に前記共有領域への支障箇所を設定し、
前記共有領域通過飛行制御手段は、前記抑止飛行体を前記支障箇所又は前記支障箇所の手前で停止飛行させるように制御する、
飛行制御装置である。
【００１０】
第２の発明によれば、飛行経路毎に共有領域への進入を抑止させて停止飛行させる支障箇所を設定することで、抑止飛行体を共有領域へ進入させない飛行制御を確実且つ容易に実現することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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