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公開番号2025084712
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-03
出願番号2024202121
出願日2024-11-20
発明の名称無線周波数干渉軽減及び回避のためのユニバールスペクトル利用交換
出願人ウェイモエルエルシー
代理人個人,個人
主分類G01S 7/36 20060101AFI20250527BHJP(測定;試験)
要約【課題】無線周波数干渉(RFI)の軽減及び回避のためにスペクトル利用データを交換するための技法及びシステムを提供する。
【解決手段】システムは、車両又はインフラの場所からRFIデータ及び場所データを受信することができ、RFIデータは、ナビゲーション中の各車両によって、又は各インフラの場所によって推定されたRFIパラメータを表す。システムは、場所データに基づいて、RFIデータを表現に集約することができ、表現は、複数の場所で検出されたRFIの電力レベル及び周波数サブバンドを伝達する。次いで、システムは、車両から後続の場所を取得し、その場所に基づいて、表現からのデータを車両に提供することができる。場合によっては、システムはまた、波形パラメータ、周波数バンド、偏光、及びRFIを回避するのに役立つ他の調整などの軽減命令を車両に提供することができる。システムはまた、特に高いRFIを有するエリアを回避するために車両の経路を変えることができる。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
方法であって、
コンピューティングシステムにおいて、１つ以上の車両又はインフラの場所から無線周波数干渉（ＲＦＩ）データ及び場所データを受信することであって、前記ＲＦＩデータが、ナビゲーション中の各車両によって、又は各インフラの場所によって推定されたＲＦＩパラメータを表すことと、
前記場所データに基づいて、前記ＲＦＩデータを集約して、１つ以上の場所で検出されたＲＦＩの電力レベル及び周波数サブバンドを示す表現を生成することと、
前記コンピューティングシステムにおいて、車両から場所を取得することと、
前記コンピューティングシステムによって、かつ前記車両に、前記車両の前記場所に基づいて、前記表現の少なくとも一部分を提供することと、
を含む、方法。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記１つ以上の場所においてナビゲート中の１つ以上の車両から受信したＲＦＩデータに基づいて、前記１つ以上の場所で検出されたＲＦＩの前記電力レベル、前記周波数サブバンド、１つ以上のベアリングライン、及び波形パラメータを決定することを更に含み、
前記ＲＦＩデータを集約して前記表現を生成することが、
前記１つ以上の場所で検出されたＲＦＩの前記波形パラメータ及び１つ以上のベアリングラインを更に示すように前記表現を生成することを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
１つ以上の車両又はインフラの場所から追加のＲＦＩデータ及び場所データを受信することと、
前記追加のＲＦＩデータ及び場所データに基づいて前記表現を修正することと、
修正された前記表現の少なくとも一部分を１つ以上の車両に提供することと、を更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記車両から前記場所を取得することが、
前記車両から、前記車両について計画された経路を指定するデータを受信することと、
前記車両について計画された前記経路に基づいて、前記車両の前記経路と一致する前記表現の一部分を識別することと、
前記表現の前記一部分を前記車両に提供することと、を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記表現の前記一部分に基づいて、前記経路のナビゲーション中に前記車両が使用するための軽減命令を決定することであって、前記軽減命令が、前記経路に沿って位置決めされた１つ以上の車両によって推定されたＲＦＩパラメータに依存する、決定することと、
前記表現の前記一部分に加えて、前記軽減命令を前記車両に提供することと、を更に含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
１つ以上の車両又はインフラの場所からＲＦＩデータ及び場所データを受信することが、
各車両から、前記車両の走行方向を表すレーダ信号及び場所データを送信するために車両レーダシステムによって使用されるパラメータを表す第１のＲＦＩデータを受信することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
レーダ信号を送信するために前記車両レーダシステムによって使用されるパラメータを表す前記第１のＲＦＩデータが、
レーダ信号を送信するために前記車両レーダシステムによって使用される波形及び周波数サブバンドパラメータを表す送信波形メタデータを含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
複数の前記車両からＲＦＩデータ及び場所データを受信することが、
各車両上の前記車両レーダシステムによって検出された外部ＲＦＩに対応する第２のＲＦＩデータを受信することを更に含み、前記外部ＲＦＩが、前記車両から遠隔に位置決めされているエミッタから生じる、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
外部ＲＦＩ信号に対応する前記第２のＲＦＩデータが、
前記外部ＲＦＩ信号について推定された波形及び周波数サブバンドパラメータを表す受信された波形メタデータ、及び前記車両から遠隔に位置決めされている前記エミッタの推定された位置を表す場所データを含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記ＲＦＩデータを前記表現に集約することが、
ＲＦＩヒートマップを生成することであって、前記ＲＦＩヒートマップが、前記ＲＦＩデータを前記１つ以上の車両によって使用される道路と一致させる、生成することと、
ＲＦＩデータの傾向に基づいて、固定ＲＦＩソースの位置を推定することと、を含み、
前記ＲＦＩヒートマップを生成することが、
前記ＲＦＩヒートマップが前記固定ＲＦＩソースの推定された前記位置を伝達するように、前記ＲＦＩヒートマップを生成することを含む、請求項１に記載の方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【背景技術】
【０００１】
自動車レーダは、無線周波数（ＲＦ）を使用して、車両の周囲環境内の物体の存在、距離、方向、及びスピードを検出することを伴う。車両レーダシステムは、送信機から無線信号を放射し、送信機はその後、近くの物体から跳ね返り、受信機に戻る。戻り信号の特性を分析することによって、車両レーダシステムは、他の車両、歩行者、道路境界、及び障害物など、環境内に位置する物体の場所、スピード、及び方向を決定することができる。場合によっては、レーダデータは、車両の高度な運転者支援システム（ＡＤＡＳ）又は自動運転システム（ＡＤＳ）によって使用され、運転者に警告を提供するか、又は衝突を回避するために自律的なアクションを取る。他の事例では、車両制御システムは、車両による自律ナビゲーションのための制御ストラテジを決定するときにレーダデータを使用する。
続きを表示（約 3,800 文字）【発明の概要】
【０００２】
例示的な実施形態は、スペクトル利用データを交換して、異なるソース及び場所からの無線周波数干渉（ＲＦＩ）データの集約を可能にするための技法及びシステムに関する。車両及び他のシステムは、様々な場所で経験されるＲＦＩを測定し、ＲＦＩの信号特性を説明するＲＦＩ情報を推定する。車両及び他のシステム（例えば、インフラの場所）は、ＲＦＩ情報及び場所データを遠隔中央システムに提供し、これは、ＲＦＩ情報を集約して、ＲＦＩマップ又はＲＦＩデータを複数の位置でほぼリアルタイムで伝達する別の表現を生成する。中央システムは、信号送信中のＲＦＩを軽減及び回避するために、車両レーダシステム及び他のエミッタによって使用するためのＲＦＩマップ又は表現を分配することができる。いくつかの実施例では、車両は、遠隔中央システムと同様に作用し、他のソースからのＲＦＩ情報を集約して、ナビゲーション中の軽減戦略を決定し得る。車両は、他の近くのソースから分散された様式でＲＦＩ情報を集約することができ、これは車両システムによってオンボードで使用することができ、更なる処理のために中央システムにも寄与することができる。
【０００３】
一態様では、方法を説明する。方法は、コンピューティングシステムにおいて、１つ以上の車両又はインフラの場所から無線周波数干渉（ＲＦＩ）データ及び場所データを受信することを伴い、ＲＦＩデータは、ナビゲーション中の各車両によって、又は各インフラの場所によって推定されたＲＦＩパラメータを表す。方法はまた、場所データに基づいて、ＲＦＩデータを集約して、１つ以上の場所で検出されたＲＦＩの電力レベル及び周波数サブバンドを示す表現を生成することを伴う。方法はまた、コンピューティングシステムにおいて、車両から場所を取得することと、コンピューティングシステムによって、かつ車両に、車両の場所に基づいて、表現の少なくとも一部分を提供することと、を伴う。
【０００４】
別の態様では、システムを説明する。システムはまた、コンピューティングデバイスを含む。コンピューティングデバイスは、１つ以上の車両又はインフラの場所から無線周波数干渉（ＲＦＩ）データ及び場所データを受信するように構成されており、ＲＦＩデータは、ナビゲーション中の各車両によって、又は各インフラの場所によって推定されたＲＦＩパラメータを表す。コンピューティングデバイスは、場所データに基づいて、ＲＦＩデータを集約して、１つ以上の場所で検出されたＲＦＩの電力レベル及び周波数サブバンドを示す表現を生成するように更に構成されている。コンピューティングデバイスはまた、車両から場所を取得し、車両に、車両の場所に基づいて、表現の少なくとも一部分を車両に提供するように構成されている。
【０００５】
更に別の態様では、非一時的コンピュータ可読媒体を説明する。非一時的コンピュータ可読媒体は、命令を記憶するように構成されており、命令は、１つ以上のプロセッサを備えるコンピューティングシステムによって実行されると、コンピューティングシステムに動作を実施させる。動作は、１つ以上の車両又はインフラの場所から無線周波数干渉（ＲＦＩ）データ及び場所データを受信することを伴い、ＲＦＩデータは、ナビゲーション中の各車両によって、又は各インフラの場所によって推定されたＲＦＩパラメータを表す。動作はまた、場所データに基づいて、ＲＦＩデータを集約して、１つ以上の場所で検出されたＲＦＩの電力レベル及び周波数サブバンドを示す表現を生成することを伴う。動作はまた、車両から場所を取得することと、車両に、車両の場所に基づいて、表現の少なくとも一部分を提供することと、を伴う。
【０００６】
これらの、並びに他の態様、利点、及び代替物は、当業者には、以下の詳細な説明を添付の図面を適宜参照して読み取ることにより、明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
例示的な実施形態による、車両を例解する機能ブロック図である。
例示的な実施形態による、車両の物理的構成の例解図である。
例示的な実施形態による、車両の物理的構成の例解図である。
例示的な実施形態による、車両の物理的構成の例解図である。
例示的な実施形態による、車両の物理的構成の例解図である。
例示的な実施形態による、車両の物理的構成の例解図である。
例示的な実施形態による、車両の物理的構成の例解図である。
例示的な実施形態による、車両の物理的構成の例解図である。
例示的な実施形態による、車両の物理的構成の例解図である。
例示的な実施形態による、車両の物理的構成の例解図である。
例示的な実施形態による、様々なセンサの視野の例解図である。
例示的な実施形態による、センサに対するビームステアリングの例解図である。
例示的な実施形態による、自律又は半自律車両に関連する様々なコンピューティングシステム間の無線通信の概念例解図である。
例示的な実施形態による、レーダユニットを含むシステムのブロック図である。
例示的な実施形態による、ＲＦＩ軽減及び回避のためのユニバーサルスペクトル利用交換のためのシステムのブロック図である。
例示的な実施形態による、ＲＦＩ軽減及び回避のためのユニバーサルスペクトル利用交換のための方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
例示的な方法及びシステムが、本明細書で企図される。本明細書において記載される、任意の例示的な実施形態又は特徴は、必ずしも他の実施形態、又は特徴よりも好ましいか、又は有利であると解釈されるべきではない。更に、本明細書において記載される、例示的な実施形態は、限定的であることを意味するものではない。開示されたシステム、及び方法のある特定の態様は、多種多様な異なる構成で配置し、組み合わせることができ、これらの構成の全てが、本明細書において企図されることは容易に理解されよう。加えて、図に示される特定の配置は、限定としてみなされるべきではない。他の実施形態は、所定の図に示される各要素を、より多く、又はより少なく含むことができることが、理解されるべきである。追加的に、例解される要素のいくつかは、組み合わせされ得るか、又は省略され得る。なお更に、例示的な実施形態は、図に例解されていない要素を含んでもよい。
【０００９】
車両は、障害物の検出及び回避、並びにナビゲーション中に遭遇する道路状態及び動的環境の他の態様を測定するためのレーダシステムをますます組み込んでいる。多くの車両レーダシステムは、７６ＧＨｚ～８１ＧＨｚの範囲に広がるスペクトル領域のうち５ギガヘルツ（ＧＨｚ）以内である自動車ＲＦバンド内で動作するように設計されている。スペクトル領域は、単一の車両レーダシステム（すなわち、５ＧＨｚ）を収容するのに十分なバンド幅を提供することができるが、ＲＦ干渉（ＲＦＩ）が生じ、複数の車両レーダシステムが、同じ一般的な場所で同じ周波数又は類似の周波数で動作するとき、及び／又は広バンド幅（高範囲解像度）変調を使用するときに、問題を引き起こす可能性がある。各車両レーダシステムについて、ＲＦＩは、車両レーダシステムによって送信される信号の所望の反射と、他の近くのエミッタ（例えば、他の車両レーダシステム）から生じる他のＲＦ信号とを区別することを困難にする可能性があり、これは、周囲環境の態様を正確に測定する車両レーダシステムの能力を低下させる可能性がある。レーダを組み込んだ車両が増えるにつれて、車両レーダシステムは、特に市街地、及び通常より多くの車両が接近して多方向にナビゲートする他のエリア（例えば、交差点）では、ナビゲーション中にＲＦＩに遭遇する可能性がますます高まっている。
【００１０】
例えば、レーダを装備した車両が、多数の電子デバイス、Ｗｉ－Ｆｉネットワーク、及びセルタワーに囲まれた都市部を走行するシナリオを考慮してみる。これらのソースは、幅広い無線周波数信号を発し、その一部は、車両のレーダシステムによって使用される周波数と重複し、車両上のレーダに、レーダシステムが環境内に実際に存在しない障害物又は車両を誤って知覚させ得る混合反射を受信させ得る。混合反射を受信する結果として、レーダシステムは、不適切な制動、加速、又はステアリング応答など、車両制御システムによって望ましくないアクションをトリガする場合がある。他の事例では、レーダシステムが混合反射を受信することで、車両制御システムがナビゲーションを継続する能力がないと決定し、車両を停止させるか、又は車両を静止させる状態につながる可能性がある。概して、ナビゲーション中に装具するＲＦＩは、信号品質を低下させ、車両レーダシステムの物体検出能力を低下させ、車両の知覚及び挙動システムに物体を誤認させる又は更には識別できなくさせる可能性がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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