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公開番号2025081288
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-27
出願番号2024225250,2023190776
出願日2024-12-20,2023-11-08
発明の名称光検出および測距(ライダー)装置に関連する欠陥を監視するためのクリーニングプロトコルの使用
出願人ウェイモエルエルシー
代理人個人,個人
主分類G01S 7/497 20060101AFI20250520BHJP(測定;試験)
要約【課題】装置に関連する欠陥を監視する。
【解決手段】例示的な実施形態は、クリーニングプロトコルを使用して、光検出および測距(ライダー)装置に関連する欠陥を監視することに関する。例示的な実施形態は、方法を含む。方法は、クリーニング装置を使用して、光検出および測距(ライダー)装置の一つまたは複数の光学構成要素にクリーニングプロトコルを適用することを含む。方法はまた、ライダー装置の発光体から、一つまたは複数の光信号を放射することを含む。さらに、方法は、ライダー装置の光検出器によって、一つまたは複数の光信号の反射を検出することを含む。さらに、方法は、一つまたは複数の光信号の検出された反射に基づき、ライダー装置のコントローラーによって、一つまたは複数の欠陥が一つまたは複数の光学構成要素内またはクリーニング装置内に存在すると決定することを含む。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
クリーニング装置を使用して、光検出および測距（ライダー）装置の一つまたは複数の光学構成要素にクリーニングプロトコルを適用することと、
前記ライダー装置の発光体から、一つまたは複数の光信号を放射することと、
前記ライダー装置の光検出器によって、前記一つまたは複数の光信号の反射を検出することと、
前記一つまたは複数の光信号の前記検出された反射に基づき、コントローラーによって、一つまたは複数の欠陥が前記一つまたは複数の光学構成要素内または前記クリーニング装置内に存在すると決定することとを含む、方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記クリーニングプロトコルを適用することが、
前記クリーニング装置の噴霧器から、前記一つまたは複数の光学構成要素のうちの少なくとも一つ上にクリーニング溶液を噴霧することと、
前記クリーニング装置の加圧空気供給源によって、前記少なくとも一つの光学構成要素上に加圧空気を印加することと、を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記一つまたは複数の欠陥が疎水性コーティングの劣化を含み、前記劣化が前記疎水性コーティングの疎水性の低減に対応する、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記一つまたは複数の光信号を放射することが、一連の光信号を放射することを含み、前記一つまたは複数の光信号の前記反射を検出することが、前記一つまたは複数の光信号の一連の反射を検出することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
一つまたは複数の欠陥が前記一つまたは複数の光学構成要素内または前記クリーニング装置内に存在すると決定することが、
経時的な前記一つまたは複数の光信号の前記一連の反射の強度のプロットを生成することと、
前記生成されたプロットを関数にフィッティングすることと、を含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
一つまたは複数の欠陥が前記一つまたは複数の光学構成要素内または前記クリーニング装置内に存在すると決定することが、前記生成されたプロットが適合する前記関数を、前記ライダー装置の較正中に生成された較正関数と比較することをさらに含む、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記生成されたプロットが適合される前記関数が、指数関数を含み、前記指数関数のピーク値および時間定数が、メリットの図を表す、請求項５に記載の方法。
【請求項８】
一つまたは複数の欠陥が前記一つまたは複数の光学構成要素内または前記クリーニング装置内に存在すると決定することが、前記ライダー装置の周囲環境における気象状態を説明することを含む、請求項５に記載の方法。
【請求項９】
前記ライダー装置の前記周囲環境における前記気象状態を説明することが、前記気象状態に基づき、前記強度のプロットに一つまたは複数のオフセットを適用することを含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記決定された一つまたは複数の欠陥が存在することに基づき、是正措置を実行することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
背景
本明細書に別段の記載がない限り、この章の説明は、本出願の特許請求の範囲の先行技術ではなく、この章に含めることにより先行技術であると認められるべきではない。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
光検出および測距（ライダー）装置は、周囲環境に光パルスを発して、各光パルスのそれぞれの飛行時間を決定することによって、周囲環境内の物体までの距離を推定することができる。各光パルスの飛行時間を使用して、周囲環境内の反射物体までの距離を推定する、および／または周囲環境内の反射物体を示す三次元点群を作り出すことができる。さらに、カメラを使用して、周囲環境内の一つまたは複数の物体の画像を取り込むことができる。このような画像は、物体検出および回避方法（例えば、自動または半自律モードで動作する車両内）で使用されることができる。しかし、ライダー装置および／またはカメラの一つまたは複数の光路に沿った欠陥は、誤った検出（例えば、誤った点群、またはぼやけたおよび／もしくは不明瞭な画像）につながり得る。
【発明の概要】
【０００３】
例示的な実施形態は、クリーニングプロトコルを使用して、ライダー装置に関連付けられる欠陥を監視することを含む技術に関する。これらの技術は、クリーニングプロトコルを適用するためにクリーニング装置を使用することを伴い得る。例えば、クリーニングプロトコルは、ライダー装置に関連付けられる一つまたは複数の構成要素（例えば、光学窓、レンズ、疎水性コーティング、またはミラーなどの一つまたは複数の光学構成要素）上にクリーニング溶液をスプレーすることを含み得る。クリーニングプロトコルが進行するにつれて、例えば、クリーニング溶液が乾燥し始めるか、またはそうでなければ除去されるとき（例えば、クリーニング装置のワイパーを使用して一つまたは複数の光学構成要素を拭き取ることによって、またはクリーニング装置の加圧空気供給源を使用して一つまたは複数の光学構成要素上に加圧空気を印加することによって）、ライダー装置の発光体は光信号を放射し得る。これらの光信号は、（例えば、一つまたは複数の光学構成要素から、または一つまたは複数の光学構成要素上もしくはその中の一つまたは複数の欠陥から）反射され、その後、ライダー装置の光検出器によって検出され得る。これらの検出された光信号を分析することによって、コンピューティング装置（例えば、ライダー装置のコントローラー）は、一つまたは複数の欠陥が一つまたは複数の光学構成要素内および／またはクリーニング装置内に存在するかどうかを決定してもよく、さらに、識別された欠陥に基づき、光学構成要素の一つまたは複数の品質（例えば、光学品質および疎水性品質）を決定し得る。
【０００４】
第一の態様では、方法が提供される。方法は、ライダー装置のクリーニング装置を使用して、ライダー装置の一つまたは複数の光学構成要素にクリーニングプロトコルを適用することを含む。方法はまた、ライダー装置の発光体から、一つまたは複数の光信号を放射することを含む。さらに、方法は、ライダー装置の光検出器によって、一つまたは複数の光信号の反射を検出することを含む。さらに、方法は、一つまたは複数の光信号の検出された反射に基づき、ライダー装置のコントローラーによって、一つまたは複数の欠陥が一つまたは複数の光学構成要素内またはクリーニング装置内に存在すると決定することを含む。
【０００５】
第二の態様では、システムが提供される。システムは、ライダー装置を含む。ライダー装置は、一つまたは複数の光学構成要素を含む。ライダー装置は、一つまたは複数の光信号を発するように構成される発光体も含む。さらに、ライダー装置は、一つまたは複数の光信号の反射を検出するように構成される光検出器を含む。システムはまた、クリーニングプロトコルを一つまたは複数の光学構成要素に適用するように構成されるクリーニング装置を含む。さらに、システムは、一つまたは複数の光信号の検出された反射に基づき、一つまたは複数の欠陥が一つまたは複数の光学構成要素内またはクリーニング装置内に存在すると決定するように構成されるコントローラーを含む。
【０００６】
第三の態様では、コンピューティング装置が提供される。コンピューティング装置は、ライダー装置によって検出された一つまたは複数の光信号の反射に対応するデータを受信するように構成される。一つまたは複数の光信号は、ライダー装置のクリーニング装置がライダー装置の一つまたは複数の光学構成要素にクリーニングプロトコルを適用するのに応答して、ライダー装置の発光体によって放射された。コンピューティング装置はまた、受信したデータに基づき、一つまたは複数の欠陥が一つまたは複数の光学構成要素内またはクリーニング装置内に存在すると決定するように構成される。
【０００７】
これらの並びに他の態様、利点、および代替物は、当業者には、以下の詳細な説明を添付の図面を適宜参照して読み取ることにより明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、例示的な実施形態による、車両を例解する機能ブロック図である。
【０００９】
図２Ａは、例示的な実施形態による、車両の物理的構成の例解図である。
【００１０】
図２Ｂは、例示的な実施形態による、車両の物理的構成の例解図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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