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公開番号2025081805
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-28
出願番号2023194810
出願日2023-11-16
発明の名称安定度可視化装置及び安定度可視化プログラム
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B25J 13/00 20060101AFI20250521BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】産業用ロボットの安定度をユーザが認識する。
【解決手段】安定度可視化装置101は、複数の関節部を含むアームの先端部が第1座標に位置するときの、複数の関節部のそれぞれの開き具合である第1角度セットを取得する第1角度取得部32と、第1座標から異なる方向に離れた複数の第2座標それぞれに先端部が位置するときの、複数の関節部のそれぞれの開き具合である第2角度セットを計算する逆運動学計算部34と、第1角度セットに対する複数の第2角度セットそれぞれに基づいて、第1座標に対する複数の第2座標それぞれに関する、アームを有する産業用ロボットの安定度を判定する安定度判定部35と、産業用ロボットの少なくとも一部を表示する表示部27と、を備え、表示部27は、第1座標及び/又は第2座標を含む第1領域と、産業用ロボットを含む第2領域と、の少なくとも一部を、判定された安定度に応じた表示態様で表示する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
複数の回転軸周りにそれぞれ回転可能な複数の関節部を含むアームの先端部が位置する第１座標を取得する第１座標取得部と、
前記先端部が前記第１座標に位置するときの、前記複数の関節部のそれぞれの開き具合である複数の第１角度を含む第１角度セットを取得する第１角度取得部と、
前記第１座標から異なる方向に離れた複数の第２座標を設定する第２座標設定部と、
前記先端部が前記複数の第２座標それぞれに位置するときの、前記複数の関節部のそれぞれの開き具合である複数の第２角度を含む第２角度セットを逆運動学によって計算する逆運動学計算部と、
前記第１角度セットに対する複数の前記第２角度セットそれぞれに基づいて、前記第１座標に対する前記複数の第２座標それぞれに関する、前記アームを有する産業用ロボットの安定度を判定する安定度判定部と、
前記産業用ロボットの少なくとも一部を表示する表示部と、を備え、
前記表示部は、前記第１座標及び／又は前記第２座標を含む第１領域と、前記産業用ロボットを含む第２領域と、の少なくとも一部を、前記判定された安定度に応じた表示態様で表示する、
安定度可視化装置。
続きを表示（約 940 文字）【請求項２】
前記表示部は、複数の前記安定度のうち最も低い安定度に応じた表示態様で前記第１座標を含む前記第１領域と前記第２領域との少なくとも一部を表示する、
請求項１に記載の安定度可視化装置。
【請求項３】
前記表示部は、前記第１座標及び前記第２座標を含む前記第１領域において、前記第１座標と前記第２座標との間を、前記第１座標に対する前記第２座標の前記安定度に応じた表示態様で表示する、
請求項１に記載の安定度可視化装置。
【請求項４】
前記第１領域は、多面体に含まれる、
請求項３に記載の安定度可視化装置。
【請求項５】
前記第１領域は、球体に含まれる、
請求項３に記載の安定度可視化装置。
【請求項６】
安定度可視化装置において用いられる安定度可視化プログラムであって、
コンピュータを、
複数の回転軸周りにそれぞれ回転可能な複数の関節部を含むアームの先端部が位置する第１座標を取得する第１座標取得部と、
前記先端部が前記第１座標に位置するときの、前記複数の関節部のそれぞれの開き具合である複数の第１角度を含む第１角度セットを取得する第１角度取得部と、
前記第１座標から異なる方向に離れた複数の第２座標を設定する第２座標設定部と、
前記先端部が前記複数の第２座標それぞれに位置するときの、前記複数の関節部のそれぞれの開き具合である複数の第２角度を含む第２角度セットを逆運動学によって計算する逆運動学計算部と、
前記第１角度セットに対する複数の前記第２角度セットそれぞれに基づいて、前記第１座標に対する前記複数の第２座標それぞれに関する、前記アームを有する産業用ロボットの安定度を判定する安定度判定部と、
前記産業用ロボットの少なくとも一部を表示する表示部と、として機能させるプログラムであり、
前記表示部は、前記第１座標及び／又は前記第２座標を含む第１領域と、前記産業用ロボットを含む第２領域と、の少なくとも一部を、前記判定された安定度に応じた表示態様で表示する、
安定度可視化プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、安定度可視化装置及び安定度可視化プログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
実際にロボットを設置して動作させることなく、ロボットの教示を行うことのできるロボット画像の表示方法がある（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１６３８３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、ロボットの手先部が特異点の近傍に位置する場合、手先部を少し移動させるとロボットの姿勢が大きく変化する不安定な状態になることがある。しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、現在のロボットが安定な状態であるのか否かをユーザが認識することが困難である。
【０００５】
そこで、本発明は、産業用ロボットの安定度をユーザが認識することが可能な安定度可視化装置及び安定度可視化プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る安定度可視化装置は、複数の回転軸周りにそれぞれ回転可能な複数の関節部を含むアームの先端部が位置する第１座標を取得する第１座標取得部と、先端部が第１座標に位置するときの、複数の関節部のそれぞれの開き具合である複数の第１角度を含む第１角度セットを取得する第１角度取得部と、第１座標から異なる方向に離れた複数の第２座標を設定する第２座標設定部と、先端部が複数の第２座標それぞれに位置するときの、複数の関節部のそれぞれの開き具合である複数の第２角度を含む第２角度セットを逆運動学によって計算する逆運動学計算部と、第１角度セットに対する複数の第２角度セットそれぞれに基づいて、第１座標に対する複数の第２座標それぞれに関する、アームを有する産業用ロボットの安定度を判定する安定度判定部と、産業用ロボットの少なくとも一部を表示する表示部と、を備え、表示部は、第１座標及び／又は第２座標を含む第１領域と、産業用ロボットを含む第２領域と、の少なくとも一部を、判定された安定度に応じた表示態様で表示する。
【０００７】
この態様によれば、第１座標から第２座標へアームの先端部が移動するとしたときの産業用ロボットの安定度に応じた表示態様で、第１座標及び／又は第２座標を含む第１領域と、産業用ロボットを含む第２領域と、の少なくとも一部が表示される。これにより、表示部に表示されたこれらの領域の表示態様から、産業用ロボットの安定度をユーザが認識することができる。
【０００８】
上記態様において、表示部は、複数の安定度のうち最も低い安定度に応じた表示態様で第１座標を含む第１領域と第２領域との少なくとも一部を表示してもよい。
【０００９】
この態様によれば、第１座標の位置から複数の第２座標の位置のいずれかにアームの先端部を移動させるときの最も低い安定度を、第１座標を含む第１領域と第２領域との少なくとも一部の表示からユーザは認識することができる。これにより、ユーザは、第１座標の位置からのアームの先端部の移動に注意を要することを認識することができる。
【００１０】
上記態様において、表示部は、第１座標及び第２座標を含む第１領域において、第１座標と第２座標との間を、第１座標に対する第２座標の安定度に応じた表示態様で表示してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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