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公開番号2025081135
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-27
出願番号2023194694
出願日2023-11-15
発明の名称水深測定システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人YKI国際特許事務所
主分類G01C 13/00 20060101AFI20250520BHJP(測定;試験)
要約【課題】冠水の水深を効率よく推定する。
【解決手段】車両12に搭載された撮像手段12aは、冠水時及び平常時に、第1位置及び第2位置においてそれぞれ車両外部空間を撮像することで第1撮像画像及び第2撮像画像を取得する。特徴点検出手段16aは、第1撮像画像及び前記第2撮像画像から、冠水面と物体との境界上にある特徴点を検出する。高さ演算手段16bは、特徴点から撮像手段12aまでの高さを演算する。水深推定手段16cは、高さ演算手段16bが演算した高さと、平常時における地面から撮像手段12aまでの高さとを比較することで、冠水の水深を推定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載された撮像手段であって、冠水時に、第１位置において車両外部空間を撮像することで第１撮像画像を取得し、前記第１位置から離間した第２位置において車両外部空間を撮像することで第２撮像画像を取得する撮像手段と、
前記第１撮像画像及び前記第２撮像画像から、冠水面と物体との境界上にある特徴点を検出する特徴点検出手段と、
前記特徴点から前記撮像手段までの高さを演算する高さ演算手段と、
前記高さ演算手段が演算した前記高さと、平常時における地面から前記撮像手段までの高さとを比較することで、前記冠水の水深を推定する水深推定手段と、
を備えることを特徴とする水深測定システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書は、水深測定システムを開示する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、浸水深を把握したいエリアにおいて全ての地点の浸水深を測定しなくても、一部の地点の測定点があればその他の地点の水深を推定できる推論プログラムが開示されている。特許文献１における推論プログラムのモデルは水深の実測値と流体解析により学習される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－２３６５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本明細書で開示される水深測定システムの目的は、冠水の水深を効率よく推定することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書で開示される水深測定システムは、車両に搭載された撮像手段であって、冠水時に、第１位置において車両外部空間を撮像することで第１撮像画像を取得し、前記第１位置から離間した第２位置において車両外部空間を撮像することで第２撮像画像を取得する撮像手段と、前記第１撮像画像及び前記第２撮像画像から、水面と物体との境界上にある特徴点を検出する特徴点検出手段と、前記特徴点から前記撮像手段までの高さを演算する高さ演算手段と、前記高さ演算手段が演算した前記高さと、平常時における地面から前記撮像手段までの高さとを比較することで、前記冠水の水深を推定する水深推定手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本明細書で開示される水深測定システムによれば、冠水の水深を効率よく推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本実施形態に係る水深測定システムの構成概略図である。
本実施形態に係る水深測定システムの処理の流れを示すフローチャートである。
本実施形態において水深の推定に用いるパラメータを表す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１は、本実施形態に係る水深測定システム１０の構成概略図である。水深測定システム１０は、１又は複数の車両１２、データ保存サーバ１４、演算サーバ１６、及び、ユーザ端末１８を含んで構成される。
【０００９】
車両１２は、例えばカメラなどの撮像手段１２ａを備える。撮像手段１２ａにより、車両１２の外部空間が撮像される。具体的には、撮像手段１２ａにより、冠水時においては冠水の水面（以下「冠水面」と記載する）を含む撮像画像が撮像され、平常時（冠水していないとき）においては地面を含む撮像画像が撮像される。また、撮像手段１２ａは、第１位置において撮像することで第１撮像画像を取得し、車両１２が移動後、第１位置とは異なる第２位置において撮像することで第２撮像画像を取得する。撮像手段１２ａにより撮像された撮像画像は、無線通信などによってデータ保存サーバ１４に送信され、データ保存サーバ１４に蓄積記憶される。演算サーバ１６は、データ保存サーバ１４に記憶された撮像画像に基づいて、冠水の水深（以下、単に「水深」と記載する）を推定する。演算サーバ１６は、特徴点検出手段１６ａ、高さ演算手段１６ｂ、及び、水深推定手段１６ｃを備える。演算サーバ１６による水深の推定処理の詳細については後述する。ユーザ端末１８は、水深測定システム１０のユーザが使用するコンピュータであり、例えばＰＣやスマートフォンである。ユーザは、水深の推定結果を得たいエリアや時間などの条件をリクエストとして演算サーバ１６に送信することで、演算サーバ１６による推定結果をユーザ端末１８にて受け取る。
【００１０】
図２は、本実施形態に係る水深測定システム１０の処理の流れを示すフローチャートである。まず、図２（ａ）を参照して、水深測定システム１０の処理の大まかな流れを説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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