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公開番号2025079558
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-22
出願番号2023192308
出願日2023-11-10
発明の名称画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G06T 7/70 20170101AFI20250515BHJP(計算;計数)
要約【課題】車載カメラの姿勢を精度良く推定することができる画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムを提供すること。
【解決手段】本願に係る画像処理装置は、コントローラを備える。コントローラは、車載カメラで撮像された画像に基づいて車載カメラの姿勢を特定する。コントローラは、画像の中から、コーナーらしさを示すコーナー度がコーナー閾値以上の特徴点をコーナー特徴点として抽出し、抽出したコーナー特徴点に基づいて姿勢を推定し、推定結果が判定条件を満たす場合に、推定結果に基づいて姿勢を特定し、推定結果が判定条件を満たさない場合に、コーナー閾値を緩和する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車載カメラで撮像された画像に基づいて前記車載カメラの姿勢を特定するコントローラを有し、
前記コントローラは、
前記画像の中から、コーナーらしさを示すコーナー度がコーナー閾値以上の特徴点をコーナー特徴点として抽出し、抽出した前記コーナー特徴点に基づいて前記姿勢を推定し、推定結果が判定条件を満たす場合に、前記推定結果に基づいて前記姿勢を特定し、前記推定結果が前記判定条件を満たさない場合に、前記コーナー閾値を緩和する
画像処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
前記画像に２つの注目領域を設定し、前記注目領域毎に前記コーナー特徴点を抽出し、前記２つの注目領域それぞれから選択した前記コーナー特徴点を組とし、前記組毎に前記姿勢を推定するとともに、前記組の数が閾値以上、かつ、前記姿勢の推定値の標準偏差が閾値未満である場合に、前記判定条件を満たすと判定する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記コーナー閾値よりも緩和した足切り閾値以上の前記コーナー度を有する前記特徴点を抽出し、抽出した前記特徴点の中から前記コーナー度が前記コーナー閾値以上である前記コーナー特徴点を抽出する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記推定結果が前記判定条件を満たさないことにより前記コーナー閾値を緩和する場合、前記足切り閾値を併せて緩和する
請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記コントローラは、
緩和した前記コーナー閾値により抽出した前記コーナー特徴点に基づく前記姿勢の推定結果が前記判定条件を満たす場合、前記コーナー閾値の緩和を解除する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記コントローラは、
所定期間の間に得られた前記推定結果が前記判定条件を満たすか否かを判定するとともに、前記所定期間内の任意のタイミングでの前記推定結果から、前記所定期間後における前記推定結果が前記判定条件を満たさないと予見される場合には、前記タイミング以降の前記コーナー閾値を緩和する
請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項７】
画像処理装置によって実行される画像処理方法であって、
車載カメラで撮像された画像に基づいて前記車載カメラの姿勢を特定する制御工程を含み、
前記制御工程は、
前記画像の中から、コーナーらしさを示すコーナー度がコーナー閾値以上の特徴点をコーナー特徴点として抽出し、抽出した前記コーナー特徴点に基づいて前記姿勢を推定し、推定結果が判定条件を満たす場合に、前記推定結果に基づいて前記姿勢を特定し、前記推定結果が前記判定条件を満たさない場合に、前記コーナー閾値を緩和する
画像処理方法。
【請求項８】
車載カメラで撮像された画像に基づいて前記車載カメラの姿勢を特定する制御手順をコンピュータに実行させ、
前記制御手順は、
前記画像の中から、コーナーらしさを示すコーナー度がコーナー閾値以上の特徴点をコーナー特徴点として抽出し、抽出した前記コーナー特徴点に基づいて前記姿勢を推定し、推定結果が判定条件を満たす場合に、前記推定結果に基づいて前記姿勢を特定し、前記推定結果が前記判定条件を満たさない場合に、前記コーナー閾値を緩和する
画像処理プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ドライブレコーダ等といった車載カメラの画像から特徴点を抽出し、特徴点に基づいて車載カメラの姿勢を推定する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。例えば、特許文献１では、カメラ画像の画素値に基づいて、白線等のコーナーらしさを示すコーナー度を画素毎に算出し、コーナー度が閾値以上の画素をコーナー特徴点として抽出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１９１８０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、車載カメラの姿勢を精度良く推定する点で更なる改善の余地があった。従来技術では、例えば、夜間等のように画像全体が暗く画素値が低い場合には、コーナー度が全体的に低くなってしまう。これにより、夜間等に撮像した画像では、抽出されるコーナー特徴点が少なくってしまうため、車載カメラの姿勢の推定精度が高いとは言えなかった。
【０００５】
本願は、上記に鑑みてなされたものであって、車載カメラの姿勢を精度良く推定することができる画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願に係る画像処理装置は、コントローラを備える。前記コントローラは、車載カメラで撮像された画像に基づいて前記車載カメラの姿勢を特定する。前記コントローラは、前記画像の中から、コーナーらしさを示すコーナー度がコーナー閾値以上の特徴点をコーナー特徴点として抽出し、抽出した前記コーナー特徴点に基づいて前記姿勢を推定し、推定結果が判定条件を満たす場合に、前記推定結果に基づいて前記姿勢を特定し、前記推定結果が前記判定条件を満たさない場合に、前記コーナー閾値を緩和する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、車載カメラの姿勢を精度良く推定することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１Ａは、実施形態に係る画像処理方法の概要を示す図である。
図１Ｂは、車両に搭載されたカメラで撮像された画像を示す図である。
図２は、画像処理装置の機能ブロック図である。
図３は、コーナー閾値を緩和する処理を説明するための図である。
図４は、所定期間の間においてコーナー閾値を緩和する処理を説明するための図である。
図５は、実施形態に係るコントローラが実行する姿勢推定処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
まず、図１Ａおよび図１Ｂを用いて、実施形態に係る画像処理方法の概要について説明する。図１Ａは、実施形態に係る画像処理方法の概要を示す図である。図１Ｂは、車両に搭載されたカメラ（以下、車載カメラ）で撮像された画像（以下、カメラ画像）を示す図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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