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公開番号2025078252
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-20
出願番号2023190687
出願日2023-11-08
発明の名称ドライバ異常予兆検知装置
出願人マツダ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 40/08 20120101AFI20250513BHJP(車両一般)
要約【課題】ドライバが運転困難な異常状態となるより十分に早い段階で、ドライバの異常予兆状態を高精度に検知することが可能な、ドライバ異常予兆検知装置を提供する。
【解決手段】ドライバ異常予兆検知装置100は、視線検出装置から取得した視線情報、運転操作検出装置から取得した運転操作情報、及び走行環境情報取得装置から取得した走行環境情報に基づき、ドライバの異常予兆状態を検知するように構成されたコントローラ10を備え、コントローラは、視線の実測値が視線の予測値から乖離している程度を表す視線異常度を算出し、運転操作の実測値が運転操作の予測値から乖離している程度を表す運転操作異常度を算出し、車両の走行リスクを算出し、視線異常度、運転操作異常度及び走行リスクを合成した総合異常度が所定の閾値以上である場合に、ドライバの異常予兆状態を検知する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両を運転するドライバの異常予兆状態を検知するドライバ異常予兆検知装置であって、
前記ドライバの視線を検出する視線検出装置と、
前記ドライバによる運転操作を検出する運転操作検出装置と、
車両の走行環境情報を取得する走行環境情報取得装置と、
前記視線検出装置から取得した視線情報、前記運転操作検出装置から取得した運転操作情報、及び前記走行環境情報取得装置から取得した走行環境情報に基づき、前記ドライバの異常予兆状態を検知するように構成されたコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記走行環境情報に基づき前記視線の予測値を取得し、前記視線情報に基づき前記視線の実測値を取得し、前記視線の実測値が前記視線の予測値から乖離している程度を表す視線異常度を算出し、
前記走行環境情報に基づき前記運転操作の予測値を取得し、前記運転操作情報に基づき前記運転操作の実測値を取得し、前記運転操作の実測値が前記運転操作の予測値から乖離している程度を表す運転操作異常度を算出し、
前記走行環境情報に基づき前記車両の走行リスクを算出し、
前記視線異常度、前記運転操作異常度及び前記走行リスクを合成して総合異常度を算出し、
前記総合異常度が所定の閾値以上である場合に、前記ドライバの異常予兆状態を検知したと判定するように構成されている、
ドライバ異常予兆検知装置。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
直近の所定時間における前記視線異常度の最大値と前記運転操作異常度の最大値とを取得し、
前記視線異常度の最大値、前記運転操作異常度の最大値及び前記走行リスクを合成して総合異常度を算出するように構成されている、
請求項１に記載のドライバ異常予兆検知装置。
【請求項３】
前記コントローラは、
直近の所定時間における走行リスクの平均値を取得し、
前記視線異常度の最大値、前記運転操作異常度の最大値及び前記走行リスクの平均値を合成して総合異常度を算出するように構成されている、
請求項２に記載のドライバ異常予兆検知装置。
【請求項４】
前記コントローラは、前記総合異常度が所定の閾値以上であり、且つ、前記走行リスクの上昇を検知した場合に、前記ドライバの異常予兆状態を検知したと判定するように構成されている、
請求項１から３の何れか１項に記載のドライバ異常予兆検知装置。
【請求項５】
前記コントローラは、
前記走行環境情報に基づき、前記ドライバのサッケードの予測値を取得し、
前記視線情報に基づき、前記ドライバのサッケードの実測値を取得し、
前記サッケードの実測値が前記サッケードの予測値から乖離している程度を、前記視線異常度として算出するように構成されている、
請求項１から３の何れか１項に記載のドライバ異常予兆検知装置。
【請求項６】
前記コントローラは、
前記走行環境情報に基づき、ステアリングホイール、アクセルペダル及び／又はブレーキペダルの操作量の予測値を取得し、
前記運転操作情報に基づき、前記操作量の実測値を取得し、
前記操作量の実測値が前記操作量の予測値から乖離している程度を、前記運転操作異常度として算出するように構成されている、
請求項１から３の何れか１項に記載のドライバ異常予兆検知装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転中にドライバの異常予兆状態を検知するためのドライバ異常予兆検知装置に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ドライバが安全に運転できない状態に陥った場合に異常を検知し車両を自動的に停止させるドライバ異常時対応システムの開発が進められている。例えば、ドライバの姿勢の崩れを検出することによりドライバの異常を検知した場合に、車線を維持しながら徐々に車両を減速させ、可能な場合には路肩等に車両を寄せて自動停止させること等が想定されている。
【０００３】
ドライバの異常発生時に車線逸脱や障害物への接触等を避けつつ安全に車両を停止させるためには、誤検知を防止しつつ、ドライバの異常発生から検知までの時間を可能な限り短縮することが好ましい。そこで、車両を運転するドライバの異常を早期に判定することを目的としたドライバ異常判定装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の装置では、異常判定部が、不随意機能検知部、ベース機能検知部及び予測機能検知部の出力を受信し、運転シーン認知部で認知された運転シーンに応じた検知対象項目及び判定条件に基づいてドライバの異常を判定する。具体的には、ドライバの運転機能を、不随意機能、ベース機能、及び予測機能に分類した上で、ドライバの異常を検知するのに適した機能の組み合わせを運転シーン（例えば街道走行時や高速道路走行時など）に応じて決定する。そして、その組み合わせに含まれる各機能の状態に基づいてドライバの異常を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１６７１６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、本発明者らが、ドライビングシミュレータではなく実際の車両を用いて健常者及び疾患者による走行試験を行ったところ、上述したような従来技術では、疾患者の異常を常に早期に検知できるとは限らないことが判明した。その理由としては、実際の走行環境がシミュレータと比較して多様であるために、上述したような運転シーンの１つの中でもドライバの異常を検知するのに適した機能が常に同じとは限らず、運転シーン毎に設定された運転機能の所定の組み合わせだけでは異常の検知が難しいということが考えられる。また、実際に車両を運転する際には疾患者も可能な限り注意深く運転を行うよう努めるため、運転機能の低下に伴うドライバの行動の変化が一時的で継続せず、運転機能の低下を短時間で精度よく検知することが難しいということも考えられる。したがって、上述したような従来技術において誤検知を防ぎ確実に異常を検知するためには、ドライバの運転機能低下が明確かつ継続的に表れるまで検知のタイミングを遅らせなければならない。即ち、ドライバの異常予兆検知を更に早期かつ高精度にできる余地がある。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、ドライバが運転困難な異常状態となるより十分に早い段階で、ドライバの異常予兆状態を高精度に検知することが可能な、ドライバ異常予兆検知装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために、本発明は、車両を運転するドライバの異常予兆状態を検知するドライバ異常予兆検知装置であって、ドライバの視線を検出する視線検出装置と、ドライバによる運転操作を検出する運転操作検出装置と、車両の走行環境情報を取得する走行環境情報取得装置と、視線検出装置から取得した視線情報、運転操作検出装置から取得した運転操作情報、及び走行環境情報取得装置から取得した走行環境情報に基づき、ドライバの異常予兆状態を検知するように構成されたコントローラと、を備え、コントローラは、走行環境情報に基づき視線の予測値を取得し、視線情報に基づき視線の実測値を取得し、視線の実測値が視線の予測値から乖離している程度を表す視線異常度を算出し、走行環境情報に基づき運転操作の予測値を取得し、運転操作情報に基づき運転操作の実測値を取得し、運転操作の実測値が運転操作の予測値から乖離している程度を表す運転操作異常度を算出し、走行環境情報に基づき車両の走行リスクを算出し、視線異常度、運転操作異常度及び走行リスクを合成して総合異常度を算出し、総合異常度が所定の閾値以上である場合に、ドライバの異常予兆状態を検知したと判定するように構成されている。
【０００８】
このように構成された本発明によれば、コントローラは、視線の実測値が視線の予測値から乖離している程度を表す視線異常度を算出し、運転操作の実測値が運転操作の予測値から乖離している程度を表す運転操作異常度を算出し、車両の走行リスクを算出し、視線異常度、運転操作異常度及び走行リスクを合成した総合異常度が所定の閾値以上である場合に、ドライバの異常予兆状態を検知するので、ドライバの確認行動及び操作行動の変化と走行リスクの上昇とを総合的に判定することで異常予兆状態を検知することができる。したがって、ドライバの個別の運転機能の低下を検出できないような、ドライバが運転の困難な異常状態に至る前の十分に早い段階でも、異常予兆状態を早期かつ高精度に検知することができる。
【０００９】
本発明において、好ましくは、コントローラは、直近の所定時間における視線異常度の最大値と運転操作異常度の最大値とを取得し、視線異常度の最大値、運転操作異常度の最大値及び走行リスクを合成して総合異常度を算出するように構成されている。
【００１０】
このように構成された本発明によれば、ドライバの確認行動又は操作行動の変化が一時的で継続しない場合においても、その変化を反映した総合異常度に基づいてドライバの異常予兆状態を検知することができる。したがって、異常予兆状態をより確実に検知することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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