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公開番号2025072172
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-09
出願番号2023182748
出願日2023-10-24
発明の名称船舶追跡装置、船舶自動操船システム、船舶追跡方法、船舶追跡プログラム
出願人古野電気株式会社
代理人弁理士法人楓国際特許事務所
主分類G01S 17/66 20060101AFI20250430BHJP(測定;試験)
要約【課題】自船の近傍の狭い領域に対しても目標を追跡する。
【解決手段】
船舶追跡装置10は、取得部20、領域設定部30、選択部50、および追跡部60を備える。取得部20は、自船を基準として他船を含む周辺環境を測距して得られた複数の特徴点から構成される点群データを取得する。領域設定部30は、複数の特徴点の位置の分布に基づいて複数の特徴点に対する個別領域に設定する。選択部50は、個別領域の大きさに基づいて追跡対象船を選択する。追跡部60は、追跡対象船の位置の時系列変化に基づいて追跡データを生成する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自船を基準として他船を含む周辺環境を測距して得られた複数の特徴点から構成される点群データを取得する取得部と、
前記複数の特徴点の位置の分布に基づいて前記複数の特徴点に対する個別領域に設定する領域設定部と、
前記個別領域の大きさに基づいて追跡対象船を選択する選択部と、
前記追跡対象船の位置の時系列変化に基づいて追跡データを生成する追跡部と、
を備える、船舶追跡装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の船舶追跡装置であって、
前記特徴点は、三次元位置座標で表される、
船舶追跡装置。
【請求項３】
請求項２に記載の船舶追跡装置であって、
前記領域設定部は、前記三次元位置座標を用いて前記複数の個別領域を設定し、
前記追跡部は、前記三次元位置座標を二次元に変換して生成される二次元位置座標に基づいて前記追跡データを生成する、
船舶追跡装置。
【請求項４】
請求項１に記載の船舶追跡装置であって、
前記領域設定部は、
複数時刻の前記点群データを蓄積する蓄積部と、
ＳＬＡＭ処理を用いて、前記複数時刻の前記点群データに含まれる複数時刻の特徴点の位置合わせを行う位置合わせ部と、
前記位置合わせした前記複数時刻の前記特徴点に基づいて前記個別領域を設定する設定部と、
を備える、
船舶追跡装置。
【請求項５】
請求項１に記載の船舶追跡装置であって、
前記個別領域の種類を分類する分類部を備え、
前記選択部は、前記分類した種類に基づいて追跡対象船を選択する、
船舶追跡装置。
【請求項６】
請求項４に記載の船舶追跡装置であって、
前記位置合わせ部は、陸に分類された個別領域の検知領域における割合に応じて、ＳＬＡＭ処理を用いるか否かを選択する、
船舶追跡装置。
【請求項７】
請求項６に記載の船舶追跡装置であって、
前記位置合わせ部は、前記割合が割合用閾値以下であるとき、前記ＳＬＡＭ処理を用いずに前記位置合わせを行う、
船舶追跡装置。
【請求項８】
請求項７に記載の船舶追跡装置であって、
前記自船の位置および姿勢を計測する自船情報計測部を備え、
前記位置合わせ部は、前記ＳＬＡＭ処理を用いないとき、前記自船の位置座標および姿勢を用いて前記位置合わせを行う、
船舶追跡装置。
【請求項９】
請求項５に記載の船舶追跡装置であって、
前記領域設定部は、同一時刻における隣り合う特徴点間の距離が領域設定用閾値以下である前記複数の特徴点の集合毎に前記個別領域を設定する、
船舶追跡装置。
【請求項１０】
請求項５に記載の船舶追跡装置であって、
前記分類部は、
前記個別領域の大きさが分類用閾値以上であれば、前記個別領域の種類を陸に分類し、
前記個別領域の大きさが分類用閾値未満であれば、前記個別領域の種類を船に分類する、
船舶追跡装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、他船の追跡を行う技術に関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、レーダを用いて他船等の目標を追跡する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－０４２３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、レーダでは、港内や狭水路のような自船の近傍の狭い領域において目標の検出ができず、目標を追跡することができない。
【０００５】
したがった、本発明は、自船の近傍の狭い領域に対しても目標を追跡できる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の船舶追跡装置は、取得部、領域設定部、選択部、および追跡部を備える。取得部は、自船を基準として他船を含む周辺環境を測距して得られた複数の特徴点から構成される点群データを取得する。領域設定部は、複数の特徴点の位置の分布に基づいて複数の特徴点に対する個別領域に設定する。選択部は、個別領域の大きさに基づいて追跡対象船を選択する。追跡部は、追跡対象船の位置の時系列変化に基づいて追跡データを生成する。
【０００７】
この構成では、船舶追跡装置は、レーダでは不可能な近距離において陸や船舶等の物標を検知できる。さらに、船舶追跡装置は、物標から船舶（追跡の目標物標）を選択できる。そして、船舶追跡装置は、船舶の位置の変化を検知できることで、船舶の追跡データを生成できる。これにより、船舶追跡装置は、自船の近傍の狭い領域に対しても船舶（目標）を追跡できる
また、この発明の船舶追跡装置では、特徴点は、三次元位置座標で表される。
【０００８】
この構成は、例えば、ＬｉＤＡＲを用いた態様を示し、船舶（目標）を含む各物表を三次元の位置で検知でき、検知性能が向上する。
【０００９】
また、この発明の船舶追跡装置では、領域設定部は、三次元位置座標を用いて複数の個別領域に設定する。追跡部は、三次元位置座標を二次元に変換して生成される二次元位置座標に基づいて追跡データを生成する。
【００１０】
この構成では、追跡対象の船舶に対する追跡精度を低下させることなく、追跡処理の負荷を軽減できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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