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公開番号2025071587
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-08
出願番号2023181880
出願日2023-10-23
発明の名称自動走行車およびその走行制御システム
出願人株式会社小糸製作所
代理人個人
主分類B60W 30/18 20120101AFI20250428BHJP(車両一般)
要約【課題】高機能型の検知装置を搭載しなくても安全走行を確保し、自動走行車を配送車とした配送システムにおける配送効率を高めることができる自動走行車およびその走行制御システムを提供する。
【解決手段】自動走行車(配送車)2は、自車の周囲の交通情報を検知する車載検知装置22と、検知される交通情報に基づいて自車の走行速度を制御する走行制御装置23を備える。走行制御装置23は、自車の走行位置が変化したときに、車載検知装置22で検知された交通情報と、走行路に配設されている路側検知装置31で検知された交通情報を切り替え、切り替えた交通情報に基づいて走行速度を制御する。
【選択図】図8

特許請求の範囲【請求項１】
自車の周囲の交通情報を検知する車載検知装置と、検知される交通情報に基づいて自車の走行速度を制御する走行制御装置を備える自動走行車であって、前記走行制御装置は、自車の走行位置が変化したときに、前記車載検知装置で検知された交通情報と、走行路に配設されている路側検知装置で検知された交通情報を切り替え、切り替えた交通情報に基づいて走行速度を制御することを特徴とする自動走行車。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
前記走行制御装置は、混雑エリアの走行路では車載検知装置の交通情報に切り替えて走行制御し、閑散エリアの走行路では路側検知装置の交通情報に切り替えて走行制御する請求項１に記載の自動走行車。
【請求項３】
前記路側検知装置で検知され、かつ通信網を介して送信された交通情報を受信する通信装置を備える請求項２に記載の自動走行車。
【請求項４】
前記自動走行車は、荷物を自動配送する配送車として構成される請求項３に記載の自動走行車。
【請求項５】
自動走行車と、当該自動走行車の走行路のうち特定の走行路の交通情報を検知する路側検知装置を備える走行制御システムであって、前記自動走行車は、自車の周囲の交通情報を検知する車載検知装置と、検知された交通情報に基づいて自車の走行速度を制御する走行制御装置を備え、前記走行制御装置は、自車が前記特定の走行路を走行する際には前記路側検知装置の交通情報に基づいて走行速度を制御する走行制御システム。
【請求項６】
前記走行制御装置は、前記特定の走行路を除く走行路を走行する際には前記車載検知装置で検知した交通情報に基づいて走行を制御する請求項５に記載の走行制御システム。
【請求項７】
前記特定の走行路は制限速度が相対的に高い閑散エリアの道路であり、前記特定の走行路を除く走行路は制限速度が相対的に低い混雑エリアの道路である請求項６に記載の走行制御システム。
【請求項８】
閑散エリアの道路での自動走行車の車速は、混雑エリアの道路における車速よりも高速である請求項７に記載の走行制御システム。
【請求項９】
前記路側検知装置は、走行路に沿って配設された街路灯、信号機、電信柱等の電気系施設に配設されている請求項５に記載の走行制御システム。
【請求項１０】
前記路側検知装置は、前記車載検知装置よりも広い領域を検知し、かつ検知性能が高い高機能型の検知装置である請求項５に記載の走行制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は自動で走行速度を制御することが可能な自動走行車及びその走行速度（車速）を制御する走行制御システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
物流分野では、配送の最終拠点から配送先である顧客宅までの区間の効率化が必要とされており、自動走行車を利用して荷物を配送する配送システムが検討されている。配送を迅速かつ円滑に行うためには、できるだけ自動走行車の車速を高めることが好ましい。特許文献１は、自動走行車を所定位置に目標時刻に到達させるために、走行環境に対応した速度パターンを設定し、この速度パターンに基づいて自動走行車の車速を制御している。
【０００３】
自動走行車においては、一般道路を走行する際に他車両や歩行者等との接触を避けて安全走行を確保するために、走行する道路における交通情報を取得することが好ましい。特許文献１の技術は、予め設定された軌道を走行する自動走行車を対象としており、このような他車両や歩行者等を含む交通情報に基づく安全走行については考慮されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００１－１５４７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動走行車が一般道路を走行する際の安全走行を確保するためには、自動走行車に交通情報を検知するセンサーを搭載し、検知した交通情報に基づいて速度を制御することが考えられる。例えば、自動走行車が走行する前方の道路状況をカメラやＬｉＤＡＲ等のセンサーで検知し、道路が混雑しているときには自動走行車の車速を制限する。
【０００６】
自動走行車を配送車として利用した配送システムでは、配送の効率を高める一方で、自動配送車の安全走行を確保することが要求される。効率を高めるには自動配送車の車速を高速にすることが望ましいが、安全走行を確保するためには車速が高速になるほど、より前方の交通情報を検知することが必要になる。このような交通情報を得るためには、検知距離の長い高機能型の検知装置を搭載する必要がある。しかし、高機能型の検知装置は大型でかつ高コストであるので、小型の自動配送車に搭載させることは難しい。また多数の自動配送車を含む配送システムを構築する際にはコスト的な面からも実現することは難しくなる。
【０００７】
本発明の目的は、高機能型の検知装置を搭載しなくても自動走行車の安全走行を確保し、自動走行車を配送車とした配送システムを構築した場合の配送効率を高めることが可能な自動走行車およびその走行制御システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の自動走行車は、自車の周囲の交通情報を検知する車載検知装置と、検知される交通情報に基づいて自車の走行速度を制御する走行制御装置を備えており、走行制御装置は、走行位置が変化したときに、車載検知装置で検知された交通情報と、走行路に配設されている路側検知装置で検知された交通情報を切り替え、切り替えた交通情報に基づいて走行速度を制御する構成である。
【０００９】
本発明において、自動走行車の走行制御装置は、混雑エリアの走行路では車載検知装置の交通情報に切り替えて走行制御し、閑散エリアの走行路では路側検知装置の交通情報に切り替えて走行制御する。自動走行車は、路側検知装置で検知され、かつ通信網を介して送信された交通情報を受信する通信装置を備えることが好ましい。自動走行車は、荷物を自動配送する配送車として構成されることが好ましい。
【００１０】
本発明の走行制御システムは、自動走行車と、当該自動走行車の走行路のうち特定の走行路の交通情報を検知する路側検知装置を備えている。自動走行車は、自車の周囲の交通情報を検知する車載検知装置と、検知された交通情報に基づいて自車の走行速度を制御する走行制御装置を備えており、この走行制御装置は、自車が特定の走行路を走行する際には路側検知装置の交通情報に基づいて走行速度を制御する。また、自動走行車は、特定の走行路を除く走行路を走行する際には車載検知装置で検知した交通情報に基づいて走行を制御する。
（【００１１】以降は省略されています）

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