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公開番号2025071518
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-08
出願番号2023181744
出願日2023-10-23
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人新大阪国際特許事務所
主分類A01B 63/114 20060101AFI20250428BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業機に取り付けた測位装置の測位情報に基づいて作業機の昇降位置を制御する作業車両において、意図せず作業機が自動昇降することを防止できる作業車両を提供することを目的とする。
【解決手段】走行車体2に昇降リンクPを介して昇降可能に作業機Wを装着し、作業機Wの高さ位置を測定する作業機測位装置31を備え、制御装置40には作業機測位装置31で得られる検出高さHnを基準高さHs,Hs´に保持すべく作業機Wを昇降制御する測位制御モードを備える作業車両において、作業姿勢判定手段Dを設け、作業機Wが所定の高さ以下と判定する場合に測位制御モードによる昇降制御を行うようにした。
【選択図】図10

特許請求の範囲【請求項１】
走行車体（２）に昇降リンク（Ｐ）を介して昇降可能に作業機（Ｗ）を装着し、作業機（Ｗ）の高さ位置を測定する作業機測位装置（３１）を備え、制御装置（４０）には作業機測位装置（３１）で得られる検出高さ（Ｈｎ）を基準高さ（Ｈｓ，Ｈｓ´）に保持すべく作業機（Ｗ）を昇降制御する測位制御モードを備える作業車両において、作業姿勢判定手段（Ｄ）を設け、作業機（Ｗ）が所定の高さ以下と判定する場合に測位制御モードによる昇降制御を行うことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 650 文字）【請求項２】
作業姿勢判定手段（Ｄ）は、リフトアーム（１２２）に設けるリフトアームセンサ（２６）の所定角度検出に基づき測位制御モードによる昇降制御を行うようにした請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
作業姿勢判定手段（Ｄ）は、作業機昇降スイッチ（３５３）が下げ操作されている場合に測位制御モードによる昇降制御を行うようにした請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
作業姿勢判定手段（Ｄ）は、圃場を走行する圃場モードと路上を走行する路上モードとを選択できるモード選択スイッチ（２２３）が圃場モードを選択する場合に測位制御モードによる昇降制御を行うようにした請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
副変速装置（７４）を備え、作業姿勢判定手段（Ｄ）は、副変速装置（７４）が高速位置に操作されている場合には昇降制御の実行を禁止する構成とした請求項１に記載の作業車両。
【請求項６】
走行車体（２）の車速を検出する車速センサ（２４）を備え、作業姿勢判定手段（Ｄ）は、車速が所定以上の場合に測位制御モードによる昇降制御の実行を禁止する構成とした請求項１に記載の作業車両。
【請求項７】
作業機（Ｗ）の昇降制御として耕深制御、ポジション制御又は抗力制御を備え、作業姿勢判定手段（Ｄ）は、耕深制御、ポジション制御又は抗力制御を優先し測位制御モードによる昇降制御の実行を禁止する構成とした請求項１に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
作業機に取り付けた作業機測位装置により得られる測位情報に基づいて作業機の昇降位置を制御する測位制御モードと、カバーセンサの検知結果に基づいて作業機の昇降位置を制御するカバー制御モードとを有し、カバー制御モードで作業したときの高さ位置の平均値を、測位制御モードにおける高さ制御の基準値として昇降制御する構成が公知である（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１９３８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１によると、測位制御モードによる昇降位置を制御することで精度の向上が図れる。ところでカバーセンサの検知結果に基づいて作業機の昇降位置を制御するカバー制御モードにおいては、ロータリ耕耘機後部のカバーの回動角をフィードバックして地表に対する耕耘深さを一定に制御する方法であったため、作業機が地面に接地していない場合カバーの角度は基本的に変化しないので、自動で昇降することはなかった。しかしながら、作業機測位装置に取り付けた測位情報に基づいて作業機の昇降位置を制御する場合、作業機が地面に接地していなくても走行車体が坂道を走行するときなどでは車体自体の高さ位置が変化するため、作業機が自動で昇降動してしまう恐れがあった。
【０００５】
本発明は、作業機に取り付けた測位装置の測位情報に基づいて作業機の昇降位置を制御する作業車両において、意図せず作業機が自動昇降することを防止できる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
【０００７】
請求項１に記載の発明は、走行車体２に昇降装置１２によって昇降可能に作業機Ｗを装着し、作業機Ｗの高さ位置を測定する作業機測位装置３１を備え、制御装置４０には作業機測位装置３１で得られる検出高さＨｎを基準高さＨｓ，Ｈｓ´に保持すべく作業機Ｗを昇降制御する測位制御モードを備える作業車両において、作業姿勢判定手段Ｄを設け、作業機Ｗが所定の高さ以下と判定する場合に測位制御モードによる昇降制御を行う。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、作業姿勢判定手段Ｄは、リフトアーム１２２に設けるリフトアームセンサ２６の所定角度検出に基づき測位制御モードによる昇降制御を行う。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、作業姿勢判定手段Ｄは、作業機昇降スイッチ３５３が下げ操作されている場合に測位制御モードによる昇降制御を行う。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、作業姿勢判定手段Ｄは、圃場を走行する圃場モードと路上を走行する路上モードとを選択できるモード選択スイッチ２２３が圃場モードを選択する場合に測位制御モードによる昇降制御を行う。
（【００１１】以降は省略されています）

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