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公開番号2025068756
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-30
出願番号2023178741
出願日2023-10-17
発明の名称ワイヤアーク積層造形法、ワイヤアーク積層造形システム、制御情報生成装置、制御装置、およびプログラム
出願人清水建設株式会社,国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構
代理人個人,個人,個人
主分類B23K 9/04 20060101AFI20250422BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】より安定した温度条件で積層造形を行うことができるワイヤアーク積層造形法を提供すること。
【解決手段】ワイヤアーク積層造形法であって、ワイヤアーク積層造形を行うロボットの制御情報を、積層ピッチよりも細かいピッチで積層高さ毎に生成する第1のステップと、現在の積層高さを検出する第2のステップと、第1のステップにより生成された制御情報の中から、第2のステップにより検出された現在の積層高さに対応する制御情報を選択する第3のステップと、第3のステップで選択された制御情報を用いて、ロボットを制御する第4のステップとを有するワイヤアーク積層造形法である。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ワイヤアーク積層造形法であって、
ワイヤアーク積層造形を行うロボットの制御情報を、積層ピッチよりも細かいピッチで積層高さ毎に生成する第１のステップと、
現在の積層高さを検出する第２のステップと、
前記第１のステップにより生成された前記制御情報の中から、前記第２のステップにより検出された前記現在の積層高さに対応する制御情報を選択する第３のステップと、
前記第３のステップで選択された制御情報を用いて、前記ロボットを制御する第４のステップと
を有するワイヤアーク積層造形法。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記積層ピッチよりも細かいピッチは、前記積層ピッチを１／３以下に分割したピッチである、請求項１に記載のワイヤアーク積層造形法。
【請求項３】
ワイヤアーク積層造形を行うロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置と、
前記制御装置が用いる前記ロボットの制御情報を生成する制御情報生成装置と
を備えるワイヤアーク積層造形システムであって、
前記制御情報生成装置は、
前記制御情報を、積層ピッチよりも細かいピッチで積層高さ毎に生成し、
前記制御装置は、
現在の積層高さを取得する積層高さ取得部と、
前記制御情報の中から、前記積層高さ取得部が取得した前記現在の積層高さに対応する制御情報を選択し、選択された前記制御情報を用いて、前記ロボットを制御するロボット制御部と
を備える、ワイヤアーク積層造形システム。
【請求項４】
ワイヤアーク積層造形を行うロボットの制御情報を生成する制御情報生成装置であって、
前記制御情報を、積層ピッチよりも細かいピッチで積層高さ毎に生成する、
制御情報生成装置。
【請求項５】
ワイヤアーク積層造形を行うロボットの制御装置であって、
現在の積層高さを取得する積層高さ取得部と、
積層ピッチよりも細かいピッチで積層高さ毎に生成された制御情報の中から、前記積層高さ取得部が取得した前記現在の積層高さに対応する制御情報を選択し、選択された前記制御情報を用いて、前記ロボットを制御するロボット制御部と
を備える制御装置。
【請求項６】
コンピュータを、
ワイヤアーク積層造形を行うロボットの制御情報を生成する制御情報生成装置として機能させるプログラムであって、
前記制御情報を、積層ピッチよりも細かいピッチで積層高さ毎に生成する、
プログラム。
【請求項７】
ワイヤアーク積層造形を行うロボットの制御装置のコンピュータを、
現在の積層高さを取得する積層高さ取得部、
積層ピッチよりも細かいピッチで積層高さ毎に生成された制御情報の中から、前記積層高さ取得部が取得した前記現在の積層高さに対応する制御情報を選択し、選択された前記制御情報を用いて、前記ロボットを制御するロボット制御部
として機能させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイヤアーク積層造形法、ワイヤアーク積層造形システム、制御情報生成装置、制御装置、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、ＷＡＡＭ（Ｗｉｒｅａｒｃａｄｄｉｔｉｖｅｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ）の装置構成として、アーク溶接ロボットを用いて金属材料の積層を行うものが知られている。特許文献１には、積層されたビードの形状を測定し、測定された形状に応じて積層軌道計画を更新する積層造形方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６７９７３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の積層造形方法においては、積層する度に積層軌道計画を更新するため、一般に多くの計算時間が必要な積層軌道計画の更新の間にビードの温度が変わってしまうため、溶接する際の温度条件が不安定になってしまうことがあるという問題がある。溶接する際の温度条件が不安定になると、造形物の形状、あるいは金属組織に影響してしまうことがある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、より安定した温度条件で積層造形を行うことができるワイヤアーク積層造形法、ワイヤアーク積層造形システム、制御情報生成装置、制御装置、およびプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様は、ワイヤアーク積層造形法であって、ワイヤアーク積層造形を行うロボットの制御情報を、積層ピッチよりも細かいピッチで積層高さ毎に生成する第１のステップと、現在の積層高さを検出する第２のステップと、前記第１のステップにより生成された前記制御情報の中から、前記第２のステップにより検出された前記現在の積層高さに対応する制御情報を選択する第３のステップと、前記第３のステップで選択された制御情報を用いて、前記ロボットを制御する第４のステップとを有するワイヤアーク積層造形法である。
【０００７】
また、本発明の他の一態様は、上述したワイヤアーク積層造形法であって、前記積層ピッチよりも細かいピッチは、前記積層ピッチを１／３以下に分割したピッチである。
【０００８】
また、本発明の他の一態様は、ワイヤアーク積層造形を行うロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、前記制御装置が用いる前記ロボットの制御情報を生成する制御情報生成装置とを備えるワイヤアーク積層造形システムであって、前記制御情報生成装置は、前記制御情報を、積層ピッチよりも細かいピッチで積層高さ毎に生成し、前記制御装置は、現在の積層高さを取得する積層高さ取得部と、前記制御情報の中から、前記積層高さ取得部が取得した前記現在の積層高さに対応する制御情報を選択し、選択された前記制御情報を用いて、前記ロボットを制御するロボット制御部とを備える、ワイヤアーク積層造形システムである。
【０００９】
また、本発明の他の一態様は、ワイヤアーク積層造形を行うロボットの制御情報を生成する制御情報生成装置であって、前記制御情報を、積層ピッチよりも細かいピッチで積層高さ毎に生成する、制御情報生成装置である。
【００１０】
また、本発明の他の一態様は、ワイヤアーク積層造形を行うロボットの制御装置であって、現在の積層高さを取得する積層高さ取得部と、積層ピッチよりも細かいピッチで積層高さ毎に生成された制御情報の中から、前記積層高さ取得部が取得した前記現在の積層高さに対応する制御情報を選択し、選択された前記制御情報を用いて、前記ロボットを制御するロボット制御部とを備える制御装置である。
（【００１１】以降は省略されています）

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