特許ウォッチ

公開番号2025066490
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-23
出願番号2023176144
出願日2023-10-11
発明の名称ヤード管理装置、ヤード管理システム及びヤード管理方法
出願人日本製鉄株式会社
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類B65G 63/00 20060101AFI20250416BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】ヤードマップとヤードの実際の物品の配置とに不整合が生じたとしても、クレーンやクレーンの搬送している物品がヤードの他の物品に衝突するのを防ぐことのできる技術を提供する。
【解決手段】ヤード管理システム(1)は、ヤードに置かれた定型の物品の位置を管理するために事前に用意されたヤードマップに基づき、当該物品を移動させるクレーン60を動作させるクレーン制御部(211)と、クレーン60に設けられたセンサ50がクレーン60の本体の移動中に出力する信号に基づき、物品の位置を算出する算出部(213)と、ヤードマップと算出部213が算出した位置とを照合し、不整合が生じた場合、当該不整合に関する情報を出力する出力部(113)と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ヤードに置かれた定型の物品の位置を管理するために事前に用意されたヤードマップに基づき、当該物品を移動させるクレーンを動作させるクレーン動作制御部と、
前記クレーンに設けられたセンサが当該クレーンの本体の移動中に出力する信号に基づき、前記物品の位置を算出する算出部と、
前記ヤードマップと前記算出部が算出した位置とを照合し、不整合が生じた場合、当該不整合に関する情報を出力する出力部と、
を備えるヤード管理装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記クレーンによる前記物品の移動結果に基づき、前記ヤードマップを更新する更新部、を更に備える請求項１に記載のヤード管理装置。
【請求項３】
前記出力部は、前記ヤードマップと前記算出部が算出した位置とを照合し、不整合が生じた場合、前記クレーンの動作を停止させる制御信号を前記クレーン動作制御部に出力する、
請求項１又は２に記載のヤード管理装置。
【請求項４】
前記出力部は、前記ヤードマップと前記算出部が算出した位置とを照合し、不整合が生じた場合、当該不整合をオペレータに報知する情報を出力する、
請求項１又は２に記載のヤード管理装置。
【請求項５】
前記ヤードマップと前記算出部が算出した位置とに不整合が生じた場合、前記算出部が算出した位置、及びオペレータが入力した前記ヤードマップの修正内容を表す修正情報、の少なくともいずれか一方に基づき前記ヤードマップを修正するヤードマップ修正部、
を更に備える請求項１又は２に記載のヤード管理装置。
【請求項６】
前記ヤードマップと前記算出部が算出した位置とに不整合が生じた場合、
前記クレーン動作制御部は、前記クレーンの本体を前記ヤード内で少なくとも一往復移動させ、
前記算出部は、前記クレーンの本体の移動により得られる前記センサからの出力信号に基づき、前記ヤード内の物品の位置を再度算出し、
前記出力部は、前記算出部が再度算出した位置と前記ヤードマップとを照合する、
請求項１又は２に記載のヤード管理装置。
【請求項７】
前記出力部は、前記ヤードマップと前記算出部が算出した位置とを照合し、不整合が生じた場合、前記クレーンの動作を停止させる制御信号を前記クレーン動作制御部に出力し、
前記出力部は、前記制御信号を出力した後に、前記算出部が算出した位置と前記ヤードマップとの不整合が解消した場合、前記クレーンの動作を再開させる制御信号を前記クレーン動作制御部に出力する、
請求項１又は２に記載のヤード管理装置。
【請求項８】
前記物品は、生産指示に基づいて生産ラインに投入され、
前記生産指示に基づき、前記クレーンによる前記物品の搬送作業が指示され、
前記クレーン動作制御部は、前記生産指示に基づいて前記クレーンを制御して前記物品の搬送を行い、
前記ヤードマップは、前記クレーンによる前記搬送作業の対象である前記物品の位置情報を含み、
前記更新部は、前記クレーンの動作により移動した物品の移動後の位置に基づき、前記ヤードマップを更新する、
請求項２に記載のヤード管理装置。
【請求項９】
ヤードに置かれた定型の物品を移動させるクレーンと、
前記クレーンに設けられ、前記ヤード内の物品を検出するためのセンサと、
前記物品の位置を管理するために事前に用意されたヤードマップに基づき前記クレーンを動作させるクレーン動作制御部と、
前記センサが前記クレーンの本体の移動中に出力する信号に基づき前記物品の位置を算出する算出部と、
前記ヤードマップと前記算出部が算出した位置とを照合し、不整合が生じた場合、当該不整合に関する情報を出力する出力部と、
を備えるヤード管理システム。
【請求項１０】
ヤードに置かれた定型の物品の位置を管理するために事前に用意されたヤードマップに基づき、当該物品を移動させるクレーンを動作させる第１ステップと、
前記クレーンに設けられたセンサが当該クレーンの本体の移動中に出力する信号に基づき、前記物品の位置を算出する第２ステップと、
前記ヤードマップと前記算出された位置とを照合し、不整合が生じた場合、当該不整合に関する情報を出力する第３ステップと、
をヤード管理装置が実行するヤード管理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、スラブ等の物品が置かれたヤードを管理する技術に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
ヤードに置かれたスラブ等の物品を管理する技術が知られている。例えば特許文献１には、スタッカまたはリクレーマのブームの先端に測距装置を設けて多数のポイントで積山の積付け軌跡ならびに払出し軌跡を測定し、実際の積山のプロファイルに近いヤードマップを作成することが開示されている。また、特許文献２には、山積みされたスラブを搬送する移動機の横に、搬送方向と直角にかつ山積み方向に複数配置した通過センサと、該通過センサからの信号に基づいて、前記スラブの山積み状態を求めるデータ収集演算装置とを備えるスラブ積み形状測定装置が開示されている。また、ヤードにおいてスラブ等の物品を搬送するクレーンを自律動作させる技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００２－２４９２２９号公報
特開２００７－１９９０２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ヤード内の物品の移動において、ヤード内の物品を作業者が手作業で移動させたり、作業者がクレーンを手動で運転することにより物品を移動させたりすることが含まれる場合において、システムで管理しているヤードマップを作業者が更新し忘れてしまうと、ヤードマップとヤードの実際の物品の配置とに不整合が生じてしまう。そのような状態においてシステムで管理しているヤードマップに従ってクレーンを動作させると、クレーンが物品にぶつかってしまう等の問題が発生する場合がある。特許文献１及び２に記載の技術でも、上記不整合が生じてしまうという問題がある。
【０００５】
本発明の一態様は、ヤードマップとヤードの実際の物品の配置とに不整合が生じたとしても、クレーンやクレーンの搬送している物品がヤードの他の物品に衝突するのを防ぐことのできる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るヤード管理装置は、ヤードに置かれた定型の物品の位置を管理するために事前に用意されたヤードマップに基づき、当該物品を移動させるクレーンを動作させるクレーン動作制御部と、前記クレーンに設けられたセンサが当該クレーンの本体の移動中に出力する信号に基づき、前記物品の位置を算出する算出部と、前記ヤードマップと前記算出部が算出した位置とを照合し、不整合が生じた場合、当該不整合に関する情報を出力する出力部と、を備える。
【０００７】
上記の構成によれば、ヤードマップとヤードの実際の物品の配置とに不整合が生じたとしても、クレーンやクレーンの搬送している物品がヤードの他の物品に衝突するのを防ぐことができる。
【０００８】
上記ヤード管理装置において、前記クレーンによる前記物品の移動結果に基づき、前記ヤードマップを更新する更新部、を更に備えてもよい。上記の構成によれば、クレーンが物品を移動させたことによりヤードマップとヤードの実際の物品の配置とに不整合が生じたとしても、クレーンやクレーンの搬送している物品がヤードの他の物品に衝突するのを防ぐことができる。
【０００９】
上記ヤード管理装置において、前記出力部は、前記ヤードマップと前記算出部が算出した位置とを照合し、不整合が生じた場合、前記クレーンの動作を停止させる制御信号を前記クレーン動作制御部に出力してもよい。上記の構成によれば、不整合が生じた場合にクレーンを停止させることにより、クレーンやクレーンの搬送している物品がヤードの他の物品に衝突するのを防ぐことができる。
【００１０】
上記ヤード管理装置において、前記出力部は、前記ヤードマップと前記算出部が算出した位置とを照合し、不整合が生じた場合、当該不整合をオペレータに報知する情報を出力してもよい。上記の構成によれば、クレーンの制御に用いるヤードマップと実際のヤードの状態とが整合しない場合に、オペレータがその旨を把握でき、対応を行うことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許