特許ウォッチ

公開番号2025056678
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-08
出願番号2023166292
出願日2023-09-27
発明の名称制御システム、制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250401BHJP(制御;調整)
要約【課題】環境に応じた停止位置を決定すること。
【解決手段】制御システムは、歩行者が移動可能な領域を自律して移動する移動体を制御する制御システムであって、前記移動体の周辺の物体を認識する認識部と、所定のイベントが発生したときに停止する領域である候補領域を特定する特定部であって、複数の候補領域の情報を参照して、前記複数の候補領域から、前記物体が干渉する前記候補領域を除いた前記候補領域であり、且つ優先度に応じた前記候補領域を特定する特定部と、特定した候補領域に前記移動体を移動させる制御部と、を備える制御システムである。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
歩行者が移動可能な領域を自律して移動する移動体を制御する制御システムであって、
前記移動体の周辺の物体を認識する認識部と、
所定のイベントが発生したときに停止する領域である候補領域を特定する特定部であって、
複数の候補領域の情報を参照して、
前記複数の候補領域から、前記物体が干渉する前記候補領域を除いた前記候補領域であり、且つ優先度に応じた前記候補領域を特定する特定部と、
特定した候補領域に前記移動体を移動させる制御部と、
を備える制御システム。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
前記特定部は、記憶部に記憶された優先度が付与された複数の候補領域の情報を参照して、
前記複数の候補領域から前記物体が干渉する前記候補領域を除いた前記候補領域であり、且つ前記優先度に応じた前記候補領域を特定する、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記候補領域の情報は、前記候補領域の優先度の情報を含み、
前記優先度は、前記移動体に搭載されていない前記移動体外の装置により提供された情報に基づいて設定される、
請求項１または２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記移動体外の装置により提供された情報は、前記候補領域ごとの過去の交通流の情報である、
請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
前記過去の交通流が閾値以上の前記候補領域の優先度を、前記過去の交通流が前記閾値未満の前記候補領域の優先度よりも低く設定する設定部を備える、
請求項４に記載の制御システム。
【請求項６】
前記設定部は、前記過去の交通流の情報に加え、更に前記候補領域のそれぞれに対応する領域の大きさに対する前記移動体の大きさと、前記移動体が追従している対象と前記候補領域との距離とのうち、一以上の項目に基づいて前記優先度を設定する、
請求項５に記載の制御システム。
【請求項７】
前記設定部は、前記移動体に対して前記候補領域が大きいほど、当該候補領域の優先度を大きく設定する、
請求項６に記載の制御システム。
【請求項８】
前記設定部は、前記対象と前記候補領域との距離が短いほど、当該候補領域の優先度を大きく設定する、
請求項６に記載の制御システム。
【請求項９】
前記設定部は、前記過去の交通流が所定値以上の領域を候補領域から除外する、
請求項６に記載の制御システム。
【請求項１０】
前記特定部は、前記優先度と、前記候補領域のそれぞれに前記移動体が移動する際のコストとリスクとのうち一方または双方とに基づいて、前記候補領域を特定する、
請求項７に記載の制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システム、制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザを所望の場所に案内したり、荷物を搬送したりするロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－１１１０１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のシステムでは、移動体の停止位置については十分に検討されていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、環境に応じた停止位置を決定することができる制御システム、制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る制御システム、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る制御システムは、歩行者が移動可能な領域を自律して移動する移動体を制御する制御システムであって、前記移動体の周辺の物体を認識する認識部と、所定のイベントが発生したときに停止する領域である候補領域を特定する特定部であって、複数の候補領域の情報を参照して、前記複数の候補領域から、前記物体が干渉する前記候補領域を除いた前記候補領域であり、且つ優先度に応じた前記候補領域を特定する特定部と、特定した候補領域に前記移動体を移動させる制御部と、を備える制御システムである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記特定部は、記憶部に記憶された優先度が付与された複数の候補領域の情報を参照して、前記複数の候補領域から前記物体が干渉する前記候補領域を除いた前記候補領域であり、且つ前記優先度に応じた前記候補領域を特定する。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記候補領域の情報は、前記候補領域の優先度の情報を含み、前記優先度は、前記移動体に搭載されていない前記移動体外の装置により提供された情報に基づいて設定される。
【０００９】
（４）：上記（４）の態様において、前記移動体外の装置により提供された情報は、前記候補領域ごとの過去の交通流の情報である。
【００１０】
（５）：上記（４）の態様において、前記過去の交通流が閾値以上の前記候補領域の優先度を、前記過去の交通流が前記閾値未満の前記候補領域の優先度よりも低く設定する設定部を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許