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公開番号2025056619
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-08
出願番号2023166205
出願日2023-09-27
発明の名称車両用前照灯制御装置、車両用前照灯制御方法及び車両用前照灯制御プログラム
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60Q 1/14 20060101AFI20250401BHJP(車両一般)
要約【課題】前照灯によるグレアリスクの影響が高い歩行者に対して減光制御を実施することができる車両用前照灯制御装置を提供する。
【解決手段】車両用前照灯制御装置1は、自車両Aの前方状況情報を取得する画像取得部11と、自車両Aの前方状況情報に基づいて、自車両Aの前方に存在する歩行者を認識する歩行者認識部12と、自車両Aの前方に存在すると認識された歩行者に対して部分的な減光を行うように前照灯2を制御する前照灯制御部14と、自車両Aの前方に存在する歩行者が複数認識されたときに、自車両Aに対する歩行者の位置関係に基づいた優先度を複数の歩行者に設定する優先度設定部13とを備え、前照灯制御部14は、優先度設定部13により設定された優先度に応じて複数の歩行者に対して部分的な減光を行うように前照灯2を制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
配光を調節可変な前照灯を制御する車両用前照灯制御装置であって、
自車両の前方状況情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記自車両の前方状況情報に基づいて、前記自車両の前方に存在する歩行者を認識する認識部と、
前記認識部により前記自車両の前方に存在すると認識された歩行者に対して部分的な減光を行うように前記前照灯を制御する制御部と、
前記認識部により前記自車両の前方に存在する歩行者が複数認識されたときに、前記自車両に対する歩行者の位置関係に基づいた優先度を複数の歩行者に設定する優先度設定部とを備え、
前記制御部は、前記優先度設定部により設定された優先度に応じて前記複数の歩行者に対して部分的な減光を行うように前記前照灯を制御する車両用前照灯制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記認識部は、前記自車両の前方において予め決められた規定方位角範囲内かつ規定横位置範囲内に存在する歩行者を認識し、
前記優先度設定部は、前記自車両の前方において前記規定方位角範囲内かつ前記規定横位置範囲内に存在する歩行者が複数認識されたときに、前記自車両から前記歩行者までの距離と前記自車両に対する前記歩行者の角度とに基づいて、前記複数の歩行者に前記優先度を設定する請求項１記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項３】
前記自車両の走行環境を検知する検知部と、
前記検知部により検知された前記自車両の走行環境に基づいて、前記歩行者に対する部分的な減光の要否を判定する判定部とを更に備え、
前記制御部は、前記判定部により前記歩行者に対する部分的な減光が必要であると判定されたときに、前記優先度設定部により設定された優先度に応じて前記複数の歩行者に対して部分的な減光を行うように前記前照灯を制御する請求項１または２記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項４】
配光を調節可変な前照灯を制御する車両用前照灯制御方法であって、
自車両の前方状況情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得された前記自車両の前方状況情報に基づいて、前記自車両の前方に存在する歩行者を認識する認識ステップと、
前記認識ステップにより前記自車両の前方に存在すると認識された歩行者に対して部分的な減光を行うように前記前照灯を制御する制御ステップと、
前記認識ステップにより前記自車両の前方に存在する歩行者が複数認識されたときに、前記自車両に対する歩行者の位置関係に基づいた優先度を複数の歩行者に設定する優先度設定ステップとを含み、
前記制御ステップでは、前記優先度設定ステップにより設定された優先度に応じて前記複数の歩行者に対して部分的な減光を行うように前記前照灯を制御する車両用前照灯制御方法。
【請求項５】
配光を調節可変な前照灯を制御する車両用前照灯制御プログラムであって、
自車両の前方状況情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得された前記自車両の前方状況情報に基づいて、前記自車両の前方に存在する歩行者を認識する認識ステップと、
前記認識ステップにより前記自車両の前方に存在すると認識された歩行者に対して部分的な減光を行うように前記前照灯を制御する制御ステップと、
前記認識ステップにより前記自車両の前方に存在する歩行者が複数認識されたときに、前記自車両に対する歩行者の位置関係に基づいた優先度を複数の歩行者に設定する優先度設定ステップとをコンピュータに実行させ、
前記制御ステップでは、前記優先度設定ステップにより設定された優先度に応じて前記複数の歩行者に対して部分的な減光を行うように前記前照灯を制御する車両用前照灯制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用前照灯制御装置、車両用前照灯制御方法及び車両用前照灯制御プログラムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来の車両用前照灯制御装置としては、例えば特許文献１に記載されている技術が知られている。特許文献１に記載の車両用前照灯制御装置では、カメラにより車両前方の歩行者が検出されたときに、歩行者の移動方向が車両に近づく方向である場合は、車両の自動運転走行に必要な配光のうち、歩行者の頭部のみ遮光するようにヘッドランプの配光が制御され、歩行者の移動方向が車両に近づく方向でない場合は、車両の自動運転走行に必要な照射範囲の全体に光を照射するようにヘッドランプの配光が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７０５３４０９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術においては、以下の問題点が存在する。即ち、車両の前方に複数の歩行者が存在するシーンでは、カメラにより車両前方の歩行者が検出された順番に歩行者の遮光制御が行われるため、遮光制御が実施される歩行者がヘッドランプ（前照灯）によるグレアリスクの影響が大きい歩行者と必ずしも一致しない。具体的には、前照灯のハイビームによるグレアリスクの影響が大きい歩行者には遮光制御が実施されず、前照灯のハイビームによるグレアリスクの影響が小さい歩行者には遮光制御が実施されるといったことが発生する場合がある。
【０００５】
本発明の目的は、前照灯によるグレアリスクの影響が高い歩行者に対して減光制御を実施することができる車両用前照灯制御装置、車両用前照灯制御方法及び車両用前照灯制御プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、配光を調節可変な前照灯を制御する車両用前照灯制御装置であって、自車両の前方状況情報を取得する取得部と、取得部により取得された自車両の前方状況情報に基づいて、自車両の前方に存在する歩行者を認識する認識部と、認識部により自車両の前方に存在すると認識された歩行者に対して部分的な減光を行うように前照灯を制御する制御部と、認識部により自車両の前方に存在する歩行者が複数認識されたときに、自車両に対する歩行者の位置関係に基づいた優先度を複数の歩行者に設定する優先度設定部とを備え、制御部は、優先度設定部により設定された優先度に応じて複数の歩行者に対して部分的な減光を行うように前照灯を制御する。
【０００７】
認識部は、自車両の前方において予め決められた規定方位角範囲内かつ規定横位置範囲内に存在する歩行者を認識し、優先度設定部は、自車両の前方において規定方位角範囲内かつ規定横位置範囲内に存在する歩行者が複数認識されたときに、自車両から歩行者までの距離と自車両に対する歩行者の角度とに基づいて、複数の歩行者に優先度を設定してもよい。
【０００８】
車両用前照灯制御装置は、自車両の走行環境を検知する検知部と、検知部により検知された自車両の走行環境に基づいて、歩行者に対する部分的な減光の要否を判定する判定部とを更に備え、制御部は、判定部により歩行者に対する部分的な減光が必要であると判定されたときに、優先度設定部により設定された優先度に応じて複数の歩行者に対して部分的な減光を行うように前照灯を制御してもよい。
【０００９】
本発明の他の態様は、配光を調節可変な前照灯を制御する車両用前照灯制御方法であって、自車両の前方状況情報を取得する取得ステップと、取得ステップにより取得された自車両の前方状況情報に基づいて、自車両の前方に存在する歩行者を認識する認識ステップと、認識ステップにより自車両の前方に存在すると認識された歩行者に対して部分的な減光を行うように前照灯を制御する制御ステップと、認識ステップにより自車両の前方に存在する歩行者が複数認識されたときに、自車両に対する歩行者の位置関係に基づいた優先度を複数の歩行者に設定する優先度設定ステップとを含み、制御ステップでは、優先度設定ステップにより設定された優先度に応じて複数の歩行者に対して部分的な減光を行う。
【００１０】
本発明の更に他の態様は、配光を調節可変な前照灯を制御する車両用前照灯制御プログラムであって、自車両の前方状況情報を取得する取得ステップと、取得ステップにより取得された自車両の前方状況情報に基づいて、自車両の前方に存在する歩行者を認識する認識ステップと、認識ステップにより自車両の前方に存在すると認識された歩行者に対して部分的な減光を行うように前照灯を制御する制御ステップと、認識ステップにより自車両の前方に存在する歩行者が複数認識されたときに、自車両に対する歩行者の位置関係に基づいた優先度を複数の歩行者に設定する優先度設定ステップとをコンピュータに実行させ、制御ステップでは、優先度設定ステップにより設定された優先度に応じて複数の歩行者に対して部分的な減光を行うように前照灯を制御する。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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