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公開番号2025053884
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-07
出願番号2023162980
出願日2023-09-26
発明の名称車両運行管理装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人中部国際特許事務所
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250331BHJP(信号)
要約【課題】運行管理に用いる地図を安価に作成することができる車両運行管理装置を提供すること。
【解決手段】車両運行管理装置10は、既存の地図情報Dmに基づいて仮走行経路Irを決定する走行経路決定部12と、仮走行経路Irにおける仮所定ポイントInを設定する所定ポイント設定部13と、仮走行経路Ir及び仮所定ポイントInを含む仮地図Mtを作成し、作成した仮地図Mtに従って走行した際の目標走行経路としての仮走行経路Irと仮走行経路Irが存在する道路の基準位置としての道路端Ed又は白線等Lとの距離に基づいて仮走行経路Ir及び仮所定ポイントInを修正する修正部14と、修正された修正後走行経路Iar及び修正後所定ポイントIanを含む走行用地図Mfにおいて道路の特徴点を表すノードNを設定し、設定したノードNにおける進行方向を設定して運行を管理する運行管理部16と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
既存の地図情報に基づいて仮走行経路を決定する走行経路決定部と、
前記仮走行経路における経由地を表す仮所定ポイントを設定する所定ポイント設定部と、
前記仮走行経路及び前記仮所定ポイントを含む仮地図を作成し、作成した前記仮地図に従って走行した際の目標走行経路と前記目標走行経路が存在する道路の基準位置との距離に基づいて前記仮走行経路及び前記仮所定ポイントを修正する修正部と、
修正された修正後走行経路及び修正後所定ポイントを含む走行用地図において道路の特徴点を表すノードを設定し、設定した前記ノードにおける進行方向を設定して運行を管理する運行管理部と、
を備えた、車両運行管理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運行管理装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、特許文献１に開示された地図生成装置が知られている。従来の地図生成装置は、計測車両であるＰＭＶ(Personal Mobility Vehicle)によって取得された計測データと既に蓄積されている計測データとの全体が、ＰＭＶが自律走行しようとする経路の地図データを生成できるデータ量であるか否かを判定するようになっている。そして、データ量が不足している場合、従来の地図生成装置がＰＭＶに通知することにより、ＰＭＶが計測データを取得して地図生成装置に送信するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１５９９４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の地図生成装置は、ＰＭＶ（以下、「モビリティ」と称呼する。）が実際に走行して取得した計測データから地図を生成する。このため、従来の地図生成装置は、ＳＬＡＭ(Simultaneous Localization and Mapping)等の高価なシステムを利用する必要がある。又、従来の地図生成装置によって生成される地図は、モビリティが単独で走行することを想定している。即ち、従来の地図生成装置によって生成される地図は、複数台のモビリティを調停して走行させることに適した地図ではない。
【０００５】
本発明の目的は、運行管理に用いる地図を安価に作成することができる車両運行管理装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両運行管理装置は、既存の地図情報に基づいて仮走行経路を決定する走行経路決定部と、仮走行経路における経由地を表す仮所定ポイントを設定する所定ポイント設定部と、仮走行経路及び仮所定ポイントを含む仮地図を作成し、作成した仮地図に従って走行した際の目標走行経路と目標走行経路が存在する道路の基準位置との距離に基づいて仮走行経路及び仮所定ポイントを修正する修正部と、修正された修正後走行経路及び修正後所定ポイントを含む走行用地図において道路の特徴点を表すノードを設定し、設定したノードにおける進行方向を設定して運行を管理する運行管理部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の車両運行管理装置によれば、既存の地図情報を用いて決定した仮地図について、モビリティの実際の走行に基づいて仮走行経路及び仮所定ポイントを修正することにより、修正後走行経路及び修正後所定ポイントを含む適切な走行用地図を作成することができる。従って、安価に走行用地図を作成することができる。又、車両運行管理装置によれば、作成した走行用地図においてノードを設定すると共にノードの進行方向を設定することができる。従って、複数台のモビリティを調停して走行させる際、即ち、複数台のモビリティの運行を管理する際に作成された走行用地図を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態の車両運行管理装置の概略的な構成図である。
走行用マップ作成プログラムを表すフローチャートである。
車両運行管理装置の処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態である車両運行管理装置を、図面を参照しながら詳しく説明する。尚、本発明は、以下に説明する実施形態の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。
【００１０】
本実施形態の車両運行管理装置１０は、例えば、Ｗｅｂ上に構築されたコンピュータ主体のサーバである。車両運行管理装置１０は、図１に示すように、モビリティ２０に走行指示情報Ｄｃを送信することにより、複数台のモビリティ２０の運行を管理する。本実施形態の車両運行管理装置１０は、一般向けの既存の地図情報Ｄｍを提供する地図データベース３０と、例えば、インターネットを介して通信可能になっている。又、本実施形態の車両運行管理装置１０は、各々のモビリティ２０の走行に関する情報、例えば、位置情報Ｉｐを取得して蓄積するモビリティ情報データベース４０と、例えば、インターネットを介して通信可能になっている。尚、地図データベース３０及びモビリティ情報データベース４０については、車両運行管理装置１０に組み込んで構成することも可能である。
（【００１１】以降は省略されています）

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