特許ウォッチ

公開番号2025043487
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-01
出願番号2023150795
出願日2023-09-19
発明の名称認識支援システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人あーく事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250325BHJP(信号)
要約【課題】道路標識の視認性を高めることに加えて、その道路標識に従って車両の運転操作を行うに当たって当該運転操作に役立つ状況を運転者に提供することができる認識支援システムを提案する。
【解決手段】カメラ2によって取得した車両前方の画像に基づいて道路標識を認識可能な第1認識部31と、当該画像に基づいて路面標示および周辺車両を認識対象として認識可能な第2認識部32と、第2認識部32によって認識されている認識対象のうち、第1認識部31によって認識された道路標識に関連する認識対象を、ヘッドランプ5からの照明光の照射対象として決定する対象決定部33と、道路標識および照射対象それぞれに対して、ヘッドランプ5からの照明光を配光する配光制御部34とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
撮影手段によって取得した画像に基づいて道路標識を認識可能な第１認識部と、
前記画像に基づいて路面標示および周辺車両の少なくとも一方を認識対象として認識可能な第２認識部と、
前記第２認識部によって認識されている前記認識対象のうち、前記第１認識部によって認識された前記道路標識に関連する認識対象を、車載照明装置からの照明光の照射対象として決定する対象決定部と、
前記道路標識および前記照射対象それぞれに対して、前記車載照明装置からの照明光を配光する配光制御部とを備えていることを特徴とする認識支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は車両に適用される認識支援システムに係る。特に、本発明は車両を運転する運転者における道路標識等の視認性を高めるための対策に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１や特許文献２に開示されているように、夜間における道路標識の視認性（車両を運転している運転者における道路標識の視認性）を高めるためのシステムが提案されている。
【０００３】
具体的に、これら特許文献には、車載カメラによって撮影された前方画像中における道路標識の存在の有無を判定し、道路標識が存在する場合には当該道路標識の位置を認識して、ヘッドランプの照射方向を当該道路標識に向けることで道路標識の視認性を高めることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００６－３２７３８０号公報
特開２０２０－１２１６１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
運転者が道路標識を認識した場合、当該運転者は路面標示や周辺車両等を確認し当該道路標識の内容に従って車両の運転操作を行うことになる。例えば、運転者が「はみ出し通行禁止」の道路標識の存在を認識した場合、当該運転者は道路に描かれているレーンマーカー（黄色のレーンマーカー）を目視によって認識しながら車両が当該レーンマーカーからはみ出さないような運転操作を行うことになる。また、運転者が「一時停止」の道路標識の存在を認識した場合、当該運転者は道路に描かれている一時停止線を目視によって認識して車両が当該一時停止線の手前で一時停止するような運転操作を行うことになる。
【０００６】
本発明の発明者は、このような運転操作が行われることに着目し、運転者の運転を支援するに当たっては、道路標識の視認性を高めるだけでなく、その後の運転操作（道路標識を認識した後に、次に認識すべき路面標示等を確認することに伴う運転操作）に役立てることができる状況を運転者に提供することが好ましいといった新たな知見を得た。
【０００７】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、道路標識の視認性を高めることに加えて、その道路標識に従って車両の運転操作を行うに当たって当該運転操作に役立つ状況を運転者に提供することができる認識支援システムを提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の目的を達成するための本発明の解決手段は、撮影手段によって取得した画像に基づいて道路標識を認識可能な第１認識部と、前記画像に基づいて路面標示および周辺車両の少なくとも一方を認識対象として認識可能な第２認識部と、前記第２認識部によって認識されている前記認識対象のうち、前記第１認識部によって認識された前記道路標識に関連する認識対象を、車載照明装置からの照明光の照射対象として決定する対象決定部と、前記道路標識および前記照射対象それぞれに対して、前記車載照明装置からの照明光を配光する配光制御部とを備えていることを特徴とする。
【０００９】
この特定事項により、車両の走行中等において撮影手段によって取得された画像に基づいて道路標識が認識され（第１認識部によって認識され）且つ当該道路標識に関連する認識対象である路面標示や周辺車両等の照射対象が認識された（第２認識部によって認識された）場合、これら道路標識および照射対象に対し、車載照明装置からの照明光が配光される。道路標識に向けて照明光が配光されることにより、道路標識の視認性を高めることができる。また、照射対象（道路標識に関連する認識対象）に向けて照明光が配光されることにより、道路標識の内容に従って車両の運転操作を行うに当たり、運転者は運転操作において認識すべき認識対象である照射対象を容易に認識することができる状況となる。つまり、道路標識を認識した後の運転操作に役立つ状況（道路標識に従って車両の運転操作を行うに当たって当該運転操作に役立つ状況）を運転者に提供することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明では、撮影手段によって取得した画像に基づいて道路標識を認識すると共に、認識されている認識対象のうち道路標識に関連する認識対象である照射対象を決定し、これら道路標識および照射対象それぞれに対して車載照明装置からの照明光を配光するようにしている。このため、道路標識の視認性を高めることができるだけでなく、認識対象の視認性を高めることができ、道路標識に従って車両の運転操作を行うに当たって当該運転操作に役立つ状況（道路標識を認識した後の運転操作に役立つ状況）を運転者に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許