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公開番号2025040088
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-24
出願番号2023146776
出願日2023-09-11
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 50/12 20120101AFI20250314BHJP(車両一般)
要約
【課題】所定の領域において運転者の意図を推定し、その結果に基づいて自車両の加速を抑制するか否かを決定可能な車両制御装置であって、そのハードウェア及びソフトウェアの構成が比較的簡単である車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置1は、自車両が所定の領域内に位置している状態において運転者がアクセルペダルを誤って踏み込み操作したと判定した際に自車両の加速が抑制されるように自車両を制御可能なプロセッサを備える。前記プロセッサは、所定の期間内に自車両が停止又は徐行したと判定するための第一条件、前記所定の期間内に自車両が旋回したと判定するための第二条件、及び、自車両が前記領域の外側へ向かって進行していないと判定するための第三条件のうちの少なくとも1つの条件が不成立である場合に、前記加速抑制制御の実行を禁止する。
【選択図】図5

特許請求の範囲【請求項１】
自車両が所定の領域内に位置している状態において運転者がアクセルペダルを誤って踏み込み操作したと判定した際に自車両の加速が抑制されるように自車両を制御可能なプロセッサを備えた車両制御装置であって、
前記プロセッサは、所定の期間内に自車両が停止又は徐行したと判定するための第一条件、前記所定の期間内に自車両が旋回したと判定するための第二条件、及び、自車両が前記領域の外側へ向かって進行していないと判定するための第三条件のうちの少なくとも１つの条件が不成立である場合に、前記加速抑制制御の実行を禁止する、ように構成された、車両制御装置。
続きを表示（約 890 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記所定の期間は、現時点に至る直近の期間であって、その期間内に自車両が走行した距離が所定値に一致する期間であり、
前記プロセッサは、前記時間帯における自車両の速度の最小値が閾値以下である場合に、前記第一条件が成立していると判定し、前記最小値が前記閾値を超えている場合に、前記第一条件が不成立であると判定する、ように構成された、車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記所定の期間は、現時点に至る直近の期間であって、その期間内に自車両が走行した距離が所定値に一致する期間であり、
前記プロセッサは、前記所定の期間における自車両が旋回した角度が閾値を超えている場合に、前記第二条件が成立していると判定し、前記角度が前記閾値以下である場合に、前記第二条件が不成立であると判定する、ように構成された車両制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記プロセッサは、自車両の所定点から前記領域の所定点へ向かうベクトルと、自車両の進行方向に平行なベクトルとの間の角度が閾値以下である場合に、前記第三条件が成立したと判定し、前記角度が前記閾値を超えている場合に、前記第三条件が不成立であるであると判定する、ように構成された、車両制御装置。
【請求項５】
自車両が所定の領域内に位置している状態において運転者がアクセルペダルを誤って踏み込み操作したと判定した際に自車両の加速が抑制されるように自車両を制御可能なプロセッサを備えた車両制御装置であって、
前記プロセッサは、所定の期間内に自車両が停止又は徐行したと判定するための第一条件、前記所定の期間内に自車両が旋回したと判定するための第二条件、及び、自車両が前記領域の外側へ向かって進行していないと判定するための第三条件のうちの少なくとも１つの条件が成立している場合に、前記加速抑制制御の実行を許可する、ように構成された、車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の状況下で自車両の加速（駆動力の増大）を抑制する車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
公道以外の所定の領域（例えば駐車スポット）において、自車両の運転者がアクセルペダルを踏み込むことにより自車両の速度が増大して閾値（上限値）を超えた場合に、自車両の加速が抑制されるように自車両のスロットルバルブを制御する車両制御装置が提案されている（例えば、下記特許文献１を参照）。以下、この車両制御装置を「従来装置Ａ１」と称呼する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００３－１３７００１号公報
【発明の概要】
【０００４】
ここで、例えば、運転者が前記所定の領域から公道へ自車両を移動させる際（出庫時）に、自車両を意図的に急加速させるシーンが想定される。従来装置Ａ１を用いた場合、当該シーンにおいて、運転者の意図に反して、自車両の加速が抑制されてしまう虞がある。
【０００５】
そこで、所定の領域（駐車スポット）における運転者による運転操作の特徴（入庫及び出庫のための運転操作の特徴）を機械学習しておき、自車両が当該領域内に位置している場合に、学習結果に基づいて、運転者の意図（運転者が自車両を入庫（出庫）させようとしているか否か）を推定する車両制御装置（以下、「従来装置Ａ２」と称呼する。）が提案されている。従来装置Ａ２は、運転者が自車両を入庫させようとしていると推定した状況下で、アクセルペダルが意図せず踏み込まれたと判定すると、自車両の加速を抑制する加速抑制制御を実行する。一方、従来装置Ａ２は、運転者が自車両を出庫させようとしていると推定した状況下では、加速抑制制御を実行しない。
【０００６】
上記のように、従来装置Ａ２は、運転者の意図を推定するために、入庫及び出庫における自車両の挙動を機械学習し、その学習結果に基づいて、自車両の加速を抑制するか否かを決定する。そのため、従来装置Ａ２のハードウェア及びソフトウェアの構成が比較的複雑である。
【０００７】
本発明の目的の一つは、所定の領域において運転者の意図を推定し、その結果に基づいて自車両の加速を抑制するか否かを決定可能な車両制御装置であって、そのハードウェア及びソフトウェアの構成が比較的簡単である車両制御装置を提供することにある。
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の車両制御装置（１）は、
自車両が所定の領域（ＰＲ）内に位置している状態において運転者がアクセルペダルを誤って踏み込み操作したと判定した際に自車両の加速が抑制されるように自車両を制御可能なプロセッサ（１０）を備える。
前記プロセッサは、所定の期間（Ｔ［ｔ１，ｔ０］）内に自車両が停止又は徐行したと判定するための第一条件、前記所定の期間内に自車両が旋回したと判定するための第二条件、及び、自車両が前記領域の外側へ向かって進行していないと判定するための第三条件のうちの少なくとも１つの条件が不成立である場合に、前記加速抑制制御の実行を禁止する、ように構成される。
【０００９】
また、上記課題を解決するために、本発明に係る車両制御装置は、
自車両が所定の領域（ＰＲ）内に位置している状態において運転者がアクセルペダルを誤って踏み込み操作したと判定した際に自車両の加速が抑制されるように自車両を制御可能なプロセッサを備える。
前記プロセッサは、前記所定の期間内に自車両が停止又は徐行したと判定するための第一条件、前記所定の期間内に自車両が旋回したと判定するための第二条件、及び、自車両が前記領域の外側へ向かって進行していないと判定するための第三条件のうちの少なくとも１つの条件が成立している場合に、前記加速抑制制御の実行を許可する、ように構成される。
【００１０】
本発明に係る車両制御装置は、自車両が所定の領域内に位置している場合に、第一条件乃至第三条件の成否に基づいて運転者の意図を推定し、その推定結果に基づいて加速抑制制御の実行の許否を決定する。したがって、所定領域内における自車両の速度のみに基づいて加速抑制制御の実行の許否を決定するように構成された従来装置Ａ１とは異なり、加速抑制制御が実行されることが好ましいシーンにおいてのみ加速抑制制御が実行され、加速抑制制御の実行が不要であるシーンでは、加速抑制制御が実行されない。例えば、運転者が自車両を出庫させようとするシーンにおいて、運転者の意図に反して加速抑制制御が実行されてしまうことが抑制される。
（【００１１】以降は省略されています）

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