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公開番号2025030644
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023136129
出願日2023-08-24
発明の名称移動システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類B62D 6/00 20060101AFI20250228BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】傾斜角度が大きい経路上を移動可能な移動システムを実現する。
【解決手段】本開示の一形態に係る移動ロボット200は、上下方向に延びる操舵軸140周りに旋回可能な車輪を備える。移動ロボット200の上方から見て、操舵軸140は、車輪120の接地点30と異なる位置に設けられる。移動ロボット200は、操舵軸140を基準として接地点30が高い位置に位置した状態で移動ロボット200が傾斜経路上を移動するように、操舵軸140周りに車輪を旋回させるための制御を行う制御部170を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
上下方向に延びる操舵軸周りに旋回可能な車輪を備えた移動システムであって、
前記移動システムの上方から見て、前記操舵軸は、前記車輪の接地点と異なる位置に設けられ、
前記操舵軸を基準として前記接地点が高い位置に位置した状態で前記移動システムが傾斜経路上を移動するように、前記操舵軸周りに前記車輪を旋回させるための制御を行う制御部
を備えた移動システム。
続きを表示（約 470 文字）【請求項２】
前記制御部は、
地図情報に基づいて前記移動システムが前記傾斜経路に進入することを検知する検知部と、
前記移動システムが前記傾斜経路に進入する場合、前記車輪を前記操舵軸周りに旋回させる旋回動作を行う必要があるか否かを判定する判定部と
を備える請求項１に記載の移動システム。
【請求項３】
前記制御部は、
前記判定部の判定結果が肯定的である場合、前記移動システムの移動モードを、前記接地点が前記操舵軸よりも移動方向前方に位置するプルモードに切り替える切替部
を備える請求項２に記載の移動システム。
【請求項４】
前記移動システムの重心位置が前記操舵軸よりも前方に位置する場合、上り勾配の前記傾斜経路上を移動する際に本体の後方向に進む
請求項１または２に記載の移動システム。
【請求項５】
前記車輪を車軸周りに回転させ、かつ、前記車輪を前記操舵軸周りに旋回させる干渉駆動機構を備える請求項１または２に記載の移動システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動システムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車軸と操舵軸を有し、車軸が操舵軸に対してずれて配置される車両を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７１９８４４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の車両が、傾斜角度が大きい経路上を移動する場合、重力によって車輪が操舵軸周りに旋回してしまい、車両が移動できなくなる恐れがあった。
【０００５】
本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、傾斜角度が大きい経路上を移動可能な移動システムを実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様の移動システムは、
上下方向に延びる操舵軸周りに旋回可能な車輪を備えた移動システムであって、
前記移動システムの上方から見て、前記操舵軸は、前記車輪の接地点と異なる位置に設けられ、
前記操舵軸を基準として前記接地点が高い位置に位置した状態で前記移動システムが傾斜経路上を移動するように、前記操舵軸周りに前記車輪を旋回させるための制御を行う制御部
を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、傾斜角度が大きい経路上を移動可能な移動システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
参考例にかかる移動ロボットの下面を示す説明図である。
参考例にかかる車輪の動作を示す説明図である。
参考例にかかる移動ロボットが傾斜面上を移動する状態を示す説明図である。
実施形態１にかかる移動ロボットの構成を示すブロック図である。
実施形態１にかかる移動ロボットが傾斜面上を移動する状態を示す説明図である。
実施形態１の変形例にかかる移動ロボットが傾斜面上を移動する状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
参考例
図１を参照して参考例にかかる移動ロボット１００について説明する。図１は、移動ロボット１００の下面を示す説明図である。移動ロボット１００は、本体１１０、車輪１２０、車軸１３０、および操舵軸１４０を備えている。
【００１０】
本体１１０は、車輪１２０を駆動するモータ（不図示）やモータに制御信号を送信する制御装置などを収容する。本体１１０は、移動ロボット１００によって搬送される荷物を収容する収容部をさらに備えていてもよい。移動ロボット１００は、搬送ロボットであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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