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公開番号2025017832
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-06
出願番号2023121121
出願日2023-07-25
発明の名称位置推定装置、位置推定方法及び位置推定プログラム
出願人株式会社SOKEN,株式会社デンソー,トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 21/28 20060101AFI20250130BHJP(測定;試験)
要約【課題】位置推定対象車両が走行している道路の推定精度を高める位置推定装置を提供する。
【解決手段】位置推定装置としての自己位置推定ECU20は、複数の車両からプローブデータを収集することにより生成されたPD地図を用いて、位置推定対象車両としての自車両EVの位置を推定する。自己位置推定ECU20は、PD地図に整備済の各道路に対して、自車両EVが存在するか否かを示す道路信頼度を算出する信頼度算出部21と、道路信頼度の算出結果に基づいて、PD地図に未整備の道路を想定に含めた自車両EVが走行している道路の推定を行う走行道路推定部23を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
複数の車両からプローブデータを収集することにより生成されたＰＤ地図を用いて、位置推定対象車両（ＥＶ）の位置を推定する位置推定装置であって、
前記ＰＤ地図に整備済の１つ以上の道路に対して、前記位置推定対象車両が存在するか否かを示す道路信頼度を算出する信頼度算出部（２１，１２１）と、
前記道路信頼度の算出結果に基づいて、前記ＰＤ地図に未整備の道路を想定に含めた前記位置推定対象車両が走行している道路の推定を行う走行道路推定部（２３，１２３）を備える、位置推定装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記信頼度算出部は、前記位置推定対象車両に搭載された自律センサ（１２）からのセンシング情報、前記位置推定対象車両の状態及び衛星測位システムから受信した測位情報のうち少なくとも１種類から得られる情報と、前記ＰＤ地図の情報との比較を用いて前記道路信頼度を算出する、請求項１に記載の位置推定装置。
【請求項３】
前記信頼度算出部は、複数の、相互に異なる特徴に基づく信頼度を算出し、各前記特徴に基づく信頼度に基づき、総合的な信頼度として前記道路信頼度を算出する、請求項２に記載の位置推定装置。
【請求項４】
前記特徴に基づく信頼度は、車線数変化に基づく信頼度を含み、
前記信頼度算出部は、
前記センシング情報に基づく前記位置推定対象車両が走行している車線数の認識結果と、前記ＰＤ地図に整備済の道路の車線数の情報とを比較し、
前記車線数変化が一致した場合に、前記車線数変化に差分が生じる場合よりも、前記車線数変化に基づく信頼度を高く算出するように構成されている、請求項３に記載の位置推定装置。
【請求項５】
前記特徴に基づく信頼度は、前記位置推定対象車両の位置に基づく信頼度を含み、
前記信頼度算出部は、
前記センシング情報、前記位置推定対象車両の状態及び前記測位情報のうち少なくとも１種類に基づいて算出した前記位置推定対象車両の位置と、前記ＰＤ地図の道路位置とを比較し、
前記位置推定対象車両の位置と前記道路位置との差分が小さい程、前記位置推定対象車両の位置に基づく信頼度を高く算出するように構成されている、請求項３に記載の位置推定装置。
【請求項６】
前記特徴に基づく信頼度は、前記位置推定対象車両の軌跡に基づく信頼度を含み、
前記信頼度算出部は、
前記センシング情報、前記位置推定対象車両の状態及び前記測位情報のうち少なくとも１種類に基づいて算出した前記位置推定対象車両の位置から得られる前記位置推定対象車両の軌跡と、前記ＰＤ地図の道路形状とを比較し、
前記位置推定対象車両の軌跡と前記道路形状との差分が小さい程、前記位置推定対象車両の軌跡に基づく信頼度を高く算出するように構成されている、請求項３に記載の位置推定装置。
【請求項７】
前記走行道路推定部は、前記ＰＤ地図に整備済の特定道路の前記道路信頼度が、他の道路の前記道路信頼度よりも高く、かつ、予め設定された閾値よりも高い場合に、前記位置推定対象車両が前記特定道路を走行していると推定する、請求項１に記載の位置推定装置。
【請求項８】
前記走行道路推定部は、前記道路信頼度の算出対象となっている、前記ＰＤ地図に整備済の全ての道路の前記道路信頼度が、予め設定された閾値よりも低い場合に、前記位置推定対象車両が前記ＰＤ地図に未整備の道路を走行していると推定する、請求項１に記載の位置推定装置。
【請求項９】
前記走行道路推定部は、前記道路信頼度の算出対象となっている、前記ＰＤ地図に整備済の全ての道路の前記道路信頼度が、予め設定された閾値よりも低い場合に、前記位置推定対象車両が走行している道路が推定不能であるという推定結果を出力する、請求項１に記載の位置推定装置。
【請求項１０】
前記走行道路推定部は、前記道路信頼度の算出対象となっている、前記ＰＤ地図に整備済の２つの道路の前記道路信頼度が、同じ値である場合に、前記位置推定対象車両が走行している道路が推定不能であるという推定結果を出力する、請求項１に記載の位置推定装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、複数の車両からプローブデータを収集することにより生成されたＰＤ地図を用いて、自車両の位置を推定する技術に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ナビゲーション装置のデジタル道路地図データベースを用いて互いに平行する高架道路と高架道路下の道路のうち、車両が走行している道路を推定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－７１５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、近年、複数の車両からプローブデータを収集することによりＰＤ地図を生成し、車両の走行に用いることが検討されている。ＰＤ地図では、実際に道路を走行した車両から収集した最新のデータを反映することができる一方で、ＰＤ地図の管理コストを抑制すること等のため、実際に存在する道路のうち一部の道路をＰＤ地図に整備しないことが考えられる。
【０００５】
このように、ＰＤ地図では、整備済の道路と未整備の道路とが併存する可能性がある。このような想定で、位置推定対象車両が走行している道路の推定精度を高めることが求められている。
【０００６】
この明細書の開示による目的のひとつは、位置推定対象車両が走行している道路の推定精度を高める位置推定装置、位置推定方法及び位置推定プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
ここに開示された態様のひとつは、複数の車両からプローブデータを収集することにより生成されたＰＤ地図を用いて、位置推定対象車両（ＥＶ）の位置を推定する位置推定装置であって、
ＰＤ地図に整備済の１つ以上の道路に対して、位置推定対象車両が存在するか否かを示す道路信頼度を算出する信頼度算出部（２１，１２１）と、
道路信頼度の算出結果に基づいて、ＰＤ地図に未整備の道路を想定に含めた位置推定対象車両が走行している道路の推定を行う走行道路推定部（２３，１２３）を備える。
【０００８】
また、開示された態様の他のひとつは、複数の車両からプローブデータを収集することにより生成されたＰＤ地図を用いて、位置推定対象車両（ＥＶ）の位置を推定するために、少なくとも１つのプロセッサにより実行される位置推定方法であって、
ＰＤ地図に整備済の１つ以上の道路に対して、位置推定対象車両が存在するか否かを示す道路信頼度を算出することと、
道路信頼度の算出結果に基づいて、ＰＤ地図に未整備の道路を想定に含めた位置推定対象車両が走行している道路の推定を行うことと、を含む。
【０００９】
また、開示された態様の他のひとつは、複数の車両からプローブデータを収集することにより生成されたＰＤ地図を用いて、位置推定対象車両（ＥＶ）の位置を推定する位置推定プログラムであって、
少なくとも１つのプロセッサに、
ＰＤ地図に整備済の１つ以上の道路に対して、位置推定対象車両が存在するか否かを示す道路信頼度を算出することと、
道路信頼度の算出結果に基づいて、ＰＤ地図に未整備の道路を想定に含めた位置推定対象車両が走行している道路の推定を行うことを、実行させるように構成されている。
【００１０】
これらの態様によると、ＰＤ地図に整備済の道路に対して道路信頼度が算出される。そして、この算出結果に基づいて行われる位置推定対象車両が走行している道路の推定は、ＰＤ地図に整備済の道路だけでなく、ＰＤ地図に未整備の道路を位置推定対象車両が走行している想定も含めて、行われる。このため、自車両がＰＤ地図に未整備の道路を走行している場合であっても、ＰＤ地図に整備済の道路を走行していると誤推定する可能性を抑制することができる。故に、位置推定対象車両が走行している道路の推定精度を高めることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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