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公開番号2025017115
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-05
出願番号2023120007
出願日2023-07-24
発明の名称点群データ処理装置、点群データ処理方法および点群データ処理用プログラム
出願人株式会社トプコン
代理人個人
主分類G01C 15/00 20060101AFI20250129BHJP(測定;試験)
要約【課題】レーザースキャンに要する時間を短縮しつつ、点群データの密度の減少を抑える。
【0006】
【課題を解決するための手段】
レーザースキャンによって得た測定対象の点群データおよび前記測定対象を撮影した撮影画像の画像データを取得するデータ取得部201と、前記点群データと前記画像データを重畳した重畳データを作成する重畳データ作成部202と、前記点群データにおける隣接する3点により囲まれる三角形の領域の集合体を作成するTINメッシュ作成部203と、前記重畳データに基づき、前記三角形の領域内における画像の複雑度を求める画像複雑度算出部204と、前記複雑度が予め定めた閾値より小さい場合に、前記三角形の領域を画定する点に基づき前記三角形の領域の内部に点を生成する点生成部205とを備える点群データ処理装置200。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
レーザースキャンによって得た測定対象の点群データおよび前記測定対象を撮影した撮影画像の画像データを取得するデータ取得部と、
前記点群データと前記画像データを重畳した重畳データを作成する重畳データ作成部と、
前記点群データにおける隣接する複数の点の間の微小領域の集合体を作成する微小領域集合体作成部と、
前記重畳データに基づき、前記微小領域内における画像の複雑度を求める画像複雑度算出部と、
前記複雑度が予め定めた閾値より小さい場合に、前記微小領域を画定する点に基づき前記微小領域の内部に点を生成する点生成部と
を備える点群データ処理装置。
続きを表示（約 550 文字）【請求項２】
レーザースキャンによって得た測定対象の点群データおよび前記測定対象を撮影した撮影画像の画像データを取得し、
前記点群データと前記画像データを重畳した重畳データを作成し、
前記点群データにおける隣接する複数の点の間の微小領域の集合体を作成し、
前記重畳データに基づき、前記微小領域内における画像の複雑度を求め、
前記複雑度が予め定めた閾値より小さい場合に、前記微小領域を画定する点に基づき前記微小領域の内部に点を生成する点群データ処理方法。
【請求項３】
コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
コンピュータに
レーザースキャンによって得た測定対象の点群データおよび前記測定対象を撮影した撮影画像の画像データを取得させ、
前記点群データと前記画像データを重畳した重畳データを作成させ、
前記点群データにおける隣接する複数の点の間の微小領域の集合体を作成させ、
前記重畳データに基づき、前記微小領域内における画像の複雑度を求めさせ、
前記複雑度が予め定めた閾値より小さい場合に、前記微小領域を画定する点に基づき前記微小領域の内部に点を生成させる点群データ処理用プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、点群データを扱う技術に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
カメラ付きレーザースキャン装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。測量作業の時間短縮は、重要な技術課題であり、その観点からレーザースキャンに要する時間も短縮が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開2021-56069号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
同じスキャン範囲の場合、レーザースキャンの時間を短縮すると、スキャンの密度が疎に（粗く）なる。
【０００５】
このような背景において、本発明は、レーザースキャンに要する時間を短縮しつつ、点群データの密度の減少を抑えることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、レーザースキャンによって得た測定対象の点群データおよび前記測定対象を撮影した撮影画像の画像データを取得するデータ取得部と、前記点群データと前記画像データを重畳した重畳データを作成する重畳データ作成部と、前記点群データにおける隣接する複数の点の間の微小領域の集合体を作成する微小領域集合体作成部と、前記重畳データに基づき、前記微小領域内における画像の複雑度を求める画像複雑度算出部と、前記複雑度が予め定めた閾値より小さい場合に、前記微小領域を画定する点に基づき前記微小領域の内部に点を生成する点生成部とを備える点群データ処理装置である。
【０００７】
本発明は、レーザースキャンによって得た測定対象の点群データおよび前記測定対象を撮影した撮影画像の画像データを取得し、前記点群データと前記画像データを重畳した重畳データを作成し、前記点群データにおける隣接する複数の点の間の微小領域の集合体を作成し、前記重畳データに基づき、前記微小領域内における画像の複雑度を求め、前記複雑度が予め定めた閾値より小さい場合に、前記微小領域を画定する点に基づき前記微小領域の内部に点を生成する点群データ処理方法である。
【０００８】
本発明は、コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、コンピュータにレーザースキャンによって得た測定対象の点群データおよび前記測定対象を撮影した撮影画像の画像データを取得させ、前記点群データと前記画像データを重畳した重畳データを作成させ、前記点群データにおける隣接する複数の点の間の微小領域の集合体を作成させ、前記重畳データに基づき、前記微小領域内における画像の複雑度を求めさせ、前記複雑度が予め定めた閾値より小さい場合に、前記微小領域を画定する点に基づき前記微小領域の内部に点を生成させる点群データ処理用プログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、レーザースキャンに要する時間を短縮しつつ、点群データの密度の減少を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
レーザースキャナの斜視図である。
点群データ処理装置のブロック図である。
ＴＩＮメッシュの一例を示す図である。
生成された点のイメージ図である。
処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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