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公開番号2025013523
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2024194278,2021064382
出願日2024-11-06,2021-04-05
発明の名称遠隔監視システム、遠隔監視方法、遠隔監視サーバ、及び車載情報処理装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類H04N 7/18 20060101AFI20250117BHJP(電気通信技術)
要約【課題】通信コストを低減しつつ、監視画面に表示される物体の検出結果の精度を向上させることができる遠隔監視技術を提供する。
【解決手段】車載情報処理装置20は、カメラ12の画像IMGを圧縮し、圧縮画像CIMGと画像IMGの取得時刻を示すタイムスタンプTSとを含む第1データを送信する。また、車載情報処理装置20は、画像IMGから画像解析技術を用いて車両前方の物体を検出し、検出された物体の種別と位置とを含む物体検出結果ODRと画像IMGの取得時刻を示すタイムスタンプTSとを含む第2データを送信する。遠隔監視サーバ40は、第1データと第2データとを受信してそれぞれメモリに格納し、タイムスタンプTSが同時刻である圧縮画像CIMGと物体検出結果ODRとをメモリから時系列に抽出し、圧縮画像CIMGを復元した復元画像DIMGと物体検出結果ODRとを重畳して監視画面に表示する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
車両を遠隔監視する遠隔監視システムであって、
前記車両に搭載されたカメラと、
前記車両に搭載され前記カメラと接続された車載情報処理装置と、
前記車載情報処理装置と通信ネットワークを介して接続された遠隔監視サーバと、を備え、
前記車載情報処理装置は、
前記カメラで取得された画像から画像解析技術を用いて前記車両の前方の物体を検出する物体検出処理と、
前記画像を圧縮して圧縮画像を生成する圧縮処理と、
前記圧縮画像と圧縮前の前記画像の画像取得時刻とを含む第１データを送信する第１データ送信処理と、
検出された物体の種別と位置とを含む物体検出結果と物体検出に用いられた前記画像の前記画像取得時刻とを含む第２データを送信する第２データ送信処理と、を実行し、
前記遠隔監視サーバは、
前記第１データを受信してメモリに蓄積する第１データ受信処理と、
前記第２データを受信して前記メモリに蓄積する第２データ受信処理と、
前記メモリから前記画像取得時刻が同時刻である前記圧縮画像と前記物体検出結果とを時系列に抽出する抽出処理と、
抽出された前記圧縮画像を復元した復元画像と抽出された前記物体検出結果とを重畳して監視画面に表示する表示処理と、を実行する
ことを特徴とする遠隔監視システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
通信ネットワークを介して接続された車載情報処理装置と遠隔監視サーバとを用いて車両を遠隔監視する遠隔監視方法であって、
前記車載情報処理装置に、
前記車両に搭載されたカメラで取得された画像から画像解析技術を用いて前記車両の前方の物体を検出させ、
前記画像を圧縮して圧縮画像を生成させ、
前記圧縮画像と圧縮前の前記画像の画像取得時刻とを含む第１データを送信させ、
検出された物体の種別と位置とを含む物体検出結果と物体検出に用いられた前記画像の前記画像取得時刻とを含む第２データを送信させ、
前記遠隔監視サーバに、
前記第１データを受信してメモリに蓄積させ、
前記第２データを受信して前記メモリに蓄積させ、
前記メモリから前記画像取得時刻が同時刻である前記圧縮画像と前記物体検出結果とを時系列に抽出させ、
抽出された前記圧縮画像を復元した復元画像と抽出された前記物体検出結果とを重畳して監視画面に表示させる
ことを特徴とする遠隔監視方法。
【請求項３】
車載情報処理装置と通信ネットワークを介して接続された遠隔監視サーバであって、
１つ又は複数のプログラムを記憶した１つ又は複数のメモリと、
前記１つ又は複数のメモリと結合された１つ又は複数のプロセッサと、を備え、
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記１つ又は複数のプログラムの実行時、
車載のカメラで取得された画像を圧縮して生成された圧縮画像と圧縮前の前記画像の画像取得時刻とを含む第１データを前記車載情報処理装置から受信して前記１つ又は複数のメモリに蓄積し、
画像解析技術を用いて前記画像から検出された車両前方の物体の種別と位置とを含む物体検出結果と物体検出に用いられた前記画像の前記画像取得時刻とを含む第２データを前記車載情報処理装置から受信して前記１つ又は複数のメモリに蓄積し、
前記１つ又は複数のメモリから前記画像取得時刻が同時刻である前記圧縮画像と前記物体検出結果とを時系列に抽出し、
抽出された前記圧縮画像を復元した復元画像と抽出された前記物体検出結果とを重畳して監視画面に表示する
ことを特徴とする遠隔監視サーバ。
【請求項４】
遠隔監視サーバと通信ネットワークを介して接続された車載情報処理装置であって、
１つ又は複数のプログラムを記憶した１つ又は複数のメモリと、
前記１つ又は複数のメモリと結合された１つ又は複数のプロセッサと、を備え、
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記１つ又は複数のプログラムの実行時、
車載のカメラで取得された画像から画像解析技術を用いて車両の前方の物体を検出し、
前記画像を圧縮して圧縮画像を生成し、
前記圧縮画像と圧縮前の前記画像の画像取得時刻とを含む第１データを前記遠隔監視サーバに送信し、
検出された物体の種別と位置とを含む物体検出結果と物体検出に用いられた前記画像の前記画像取得時刻とを含む第２データを前記遠隔監視サーバに送信する
ことを特徴とする車載情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両を遠隔監視に用いて好適な遠隔監視システム、遠隔監視方法、遠隔監視サーバ、及び車載情報処理装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自律運転が不可能になった自律走行車両を遠隔操作する遠隔操作装置に関する技術が開示されている。この従来技術に係る遠隔操作装置は、自律走行車両に搭載されたカメラで撮影された画像を表示部に表示する際、撮影された画像を解析し、特定の物体をその画像に強調表示する。
【０００３】
カメラで撮影された画像は、圧縮されてから自律走行車両から遠隔操作装置へ送信される。画像の圧縮は通信コストを低減する上で必須であるが、圧縮されることで画像の解像度は低下する。このため、上記の従来技術には、画像を精度よく解析することができず、特定の物体に対する強調表示が適切に行われないおそれがある。
【０００４】
なお、本出願が属する技術分野の技術レベルを表す先行技術文献としては、上記の特許文献１の他、下記の特許文献２及び特許文献３を例示することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２０－１６１０３９号公報
特開２０１８－５６８３８号公報
特開２０１１－９６０６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたものである。本開示は、通信コストを低減しつつ、監視画面に表示される物体の検出結果の精度を向上させることができる遠隔監視システム、及び遠隔監視方法を提供することを第１の目的とする。
【０００７】
また、本開示は、車載情報処理装置との間での通信コストを低減しつつ、監視画面に表示される物体の検出結果の精度を向上させることができる遠隔監視サーバを提供することを第２の目的とする。
【０００８】
さらに、本開示は、遠隔監視サーバとの間の通信コストを低減しつつ、遠隔監視サーバにおいて監視画面に表示される物体の検出結果の精度を向上させることができる車載情報処理装置を提供することを第３の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示に係る遠隔監視システムは、車両に搭載されたカメラと、車両に搭載されカメラと接続された車載情報処理装置と、車載情報処理装置と通信ネットワークを介して接続された遠隔監視サーバとを備える。車載情報処理装置は、以下の物体検出処理、圧縮処理、第１データ送信処理、及び第２データ送信処理を実行する。遠隔監視サーバは、以下の第１データ受信処理、第２データ受信処理、抽出処理、及び表示処理を実行する。
【００１０】
車載情報処理装置による物体検出処理では、カメラで取得された画像から車両の前方の物体を検出することが行われる。圧縮処理では、画像を圧縮して圧縮画像を生成することが行われる。第１データ送信処理では、圧縮画像と圧縮前の画像の画像取得時刻とを含む第１データを遠隔監視サーバに送信することが行われる。第２データ送信処理では、物体検出結果と物体検出に用いられた画像の画像取得時刻とを含む第２データを遠隔監視サーバに送信することが行われる。
（【００１１】以降は省略されています）

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