特許ウォッチ

公開番号2025012341
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2023115105
出願日2023-07-13
発明の名称自動倉庫
出願人株式会社イトーキ
代理人個人,個人
主分類B65G 1/00 20060101AFI20250117BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】自動倉庫における入庫動作の円滑性を向上させることを目的とする。
【解決手段】自動倉庫は、保管棚と、物を昇降移動させる昇降装置30と、昇降装置と保管棚との間で水平移動して物を搬送する水平搬送体と、制御部と、を備える。昇降装置は、物10が載置される昇降台32と、昇降台を昇降移動させる昇降駆動機構と、昇降台上の第1検出位置L1における物の有無を検知する第1位置検出センサ70と、昇降台32上であって第1検出位置L1とは異なる第2検出位置L2における物10の有無を検知する第2位置検出センサ72と、を有する。制御部は、第1位置検出センサ70および第2位置検出センサ72との検出結果に基づき、第1検出位置L1および第2検出位置L2の両方において物10が検出されたときに、物が異常姿勢であると判定する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
保管棚と、
物を昇降移動させる昇降装置と、
前記昇降装置と前記保管棚との間で水平移動して物を搬送する水平搬送体と、
制御部と、
を備え、
前記昇降装置は、
前記物が載置される昇降台と、
前記昇降台を昇降移動させる昇降駆動機構と、
前記昇降台上の第１検出位置における物の有無を検知する第１位置検出センサと、
前記昇降台上であって前記第１検出位置とは異なる第２検出位置における前記物の有無を検知する第２位置検出センサと、
を有し、
前記制御部は、前記第１位置検出センサおよび前記第２位置検出センサとの検出結果に基づき、前記第１検出位置および前記第２検出位置の両方において前記物が検出されたときに、前記物が異常姿勢であると判定し、異常姿勢判定結果を出力する異常姿勢判定処理を実行する、自動倉庫。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載の自動倉庫であって、
移載棚をさらに備え、
前記物は、前記昇降台から前記移載棚を経て前記水平搬送体に移載される、自動倉庫。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の自動倉庫であって、
前記制御部は、前記異常姿勢の判定時に、前記昇降駆動機構による前記昇降台の昇降を停止する、自動倉庫。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の自動倉庫であって、
前記制御部は、
前記第１位置検出センサおよび前記第２位置検出センサとの検出結果に基づいて、前記異常姿勢判定処理とは別の処理を実行する、自動倉庫。
【請求項５】
請求項４に記載の自動倉庫であって、
前記制御部は、
前記別の処理として、
前記第１位置検出センサおよび前記第２位置検出センサとの検出結果に基づいて、前記昇降台における前記物の搬送動作および前記昇降駆動機構による前記昇降台の昇降動作のうちの少なくとも一方を制御する、自動倉庫。
【請求項６】
請求項４に記載の自動倉庫であって、
前記昇降装置は、
前記第１検出位置と前記第２検出位置との間の中間位置における前記物の有無を検知する中間位置検出センサをさらに有し、
前記制御部は、前記別の処理として、
前記第１位置検出センサと前記第２位置検出センサと前記中間位置検出センサとの検出結果に基づいて、前記昇降台における前記物の有無を判定する処理を実行する、自動倉庫。
【請求項７】
請求項１または請求項２に記載の自動倉庫であって、
前記昇降台は、前記物を搬送する搬送機構と、前記物の搬送幅を規制する一対の幅規制ガイドとを有し、
前記第１検出位置と前記第２検出位置とは、前記搬送機構による搬送方向に沿って離れて位置し、
前記第１検出位置と前記第２検出位置との離間距離は、前記一対の幅規制ガイドによる前記物の搬送幅規制条件下で生じ得る前記物の前記異常姿勢を検知可能な大きさに設定されている、自動倉庫。
【請求項８】
請求項７に記載の自動倉庫であって、
前記物は、平面視において長方形状であり、
前記一対の幅規制ガイドの間隔は、平面視における前記物の対角線長さ未満に設定され、
平面視における前記物の短辺方向を前記搬送方向に沿わせた搬送姿勢から前記一対の幅規制ガイドで規制された範囲で最も傾いた姿勢を正規最大傾き姿勢とし、
前記第１検出位置と前記第２検出位置との離間距離は、前記正規最大傾き姿勢における前記搬送方向に沿った前記物の長さを超える大きさに設定されている、自動倉庫。
【請求項９】
請求項７に記載の自動倉庫であって、
前記物は、平面視において長方形状であり、
前記一対の幅規制ガイドの間隔は、平面視における前記物の対角線長さ未満に設定され、
平面視における前記物の長辺方向を前記搬送方向に沿わせた搬送姿勢から前記一対の幅規制ガイドで規制された範囲で最も傾いた姿勢を異常最大傾き姿勢とし、
前記第１検出位置と前記第２検出位置との離間距離は、前記物の長辺の長さ以下に設定され、
かつ、前記一対の幅規制ガイドは、前記異常最大傾き姿勢における前記搬送方向に沿った前記物の長さが、前記物の長辺の長さ以上になるように、前記異常最大傾き姿勢を規制する、自動倉庫。
【請求項１０】
請求項１または請求項２に記載の自動倉庫であって、
前記異常姿勢判定結果に基づいて、前記異常姿勢を報知する報知部をさらに備える自動倉庫。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、自動倉庫に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、棚ユニットと移載走行装置とを備える自動倉庫を開示している。特許文献１において、棚ユニットの一端部に仮置き棚及び昇降機構部が設けられている。外部からの物品は、昇降機構部を経て仮置き棚に一時的に載置される。移載走行装置は、仮置き棚上の物品を取込んで、棚ユニットにおける所定位置に移載する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－０１６０７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動倉庫内において物品の姿勢が正常姿勢から大きく外れていると、物品の入庫動作を円滑に行えない可能性がある。
【０００５】
そこで、本開示は、自動倉庫における入庫動作の円滑性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、自動倉庫は、保管棚と、物を昇降移動させる昇降装置と、前記昇降装置と前記保管棚との間で水平移動して物を搬送する水平搬送体と、制御部と、を備え、前記昇降装置は、前記物が載置される昇降台と、前記昇降台を昇降移動させる昇降駆動機構と、前記昇降台上の第１検出位置における物の有無を検知する第１位置検出センサと、前記昇降台上であって前記第１検出位置とは異なる第２検出位置における前記物の有無を検知する第２位置検出センサと、を有し、前記制御部は、前記第１位置検出センサおよび前記第２位置検出センサとの検出結果に基づき、前記第１検出位置および前記第２検出位置の両方において前記物が検出されたときに、前記物が異常姿勢であると判定し、異常姿勢判定結果を出力する異常姿勢判定処理を実行する。
【発明の効果】
【０００７】
この自動倉庫によると、自動倉庫における入庫動作の円滑性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は実施形態に係る自動倉庫を示す概略側面図である。
図２は同上の自動倉庫を示す概略平面図である。
図３は同上の自動倉庫の部分平面図である。
図４は昇降台を示す正面図である。
図５は自動倉庫の電気的構成を示すブロック図である。
図６は入庫処理の一例を示すフローチャートである。
図７は入庫処理の一例を示す説明図である。
図８は昇降台上において物が正常姿勢である状態を示す説明図である。
図９は昇降台上において物が異常姿勢である状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
｛実施形態｝
以下、実施形態に係る自動倉庫について説明する。
【００１０】
＜自動倉庫について＞
実施形態に係る昇降装置の適用例である自動倉庫の全体構成について説明する。図１は自動倉庫を示す概略側面図であり、図２は自動倉庫を示す概略平面図である。図３は水平搬送体４０、移載棚６０、昇降台３２及び出庫用コンベア１８を示す平面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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