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公開番号2025006680
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023107637
出願日2023-06-30
発明の名称信号制御システム
出願人株式会社京三製作所,国立大学法人東京大学
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/08 20060101AFI20250109BHJP(信号)
要約【課題】自動運転による自動車が走行する交差点の信号制御の新たな手法を提供すること。
【解決手段】自動運転による自動車10が走行する道路網における所定の交差点の信号制御を行う信号制御システム1は、自動車10から受信した走行情報32に基づいて、同一の進入方路から交差点に進入予定の1台以上の自動車からなる車群20を進入方路別に判定するとともに、当該車群20の交差点への到達予定時刻を判定し、交差点への進入を許可する唯一の許可進入方路と進入許可期間とを車群20毎に所与の時間軸上に設定し、当該進入許可期間以外の期間では全ての進入方路を停止信号として扱うことで、時間経過に応じた信号の管理を行い、管理内容に基づき信号管理情報34を生成して自動車10に通知する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転による自動車が走行する所定の交差点の信号制御を行う信号制御システムであって、
前記自動車は、当該信号制御システムと通信を行う通信制御装置と、当該信号制御システムから受信する所与の信号管理情報に基づいて前記交差点への進入制御を行う進入制御装置とを備えており、
前記自動車から走行情報を取得する走行情報取得手段と、
前記走行情報に基づいて、同一の進入方路から前記交差点に進入予定の１台以上の自動車からなる車群を進入方路別に判定するとともに、当該車群の前記交差点への到達予定時刻を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、前記交差点への進入を許可する唯一の許可進入方路と進入許可期間とを前記車群毎に所与の時間軸上に設定し、当該進入許可期間以外の期間では全ての進入方路を停止信号として扱うことで、時間経過に応じた信号の管理を行う信号管理手段と、
前記信号管理手段による管理内容に基づき、前記信号管理情報を生成して前記自動車に通知する制御を行う通知制御手段と、
を備える信号制御システム。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
前記信号管理手段は、前記車群毎の前記進入許可期間が重複しないように、当該車群が進入する進入方路を前記許可進入方路として前記進入許可期間を設定し、
前記通知制御手段は、当該車群に設定された前記進入許可期間の情報を前記信号管理情報に含めて通知する、
請求項１に記載の信号制御システム。
【請求項３】
前記信号管理手段は、前記到達予定時刻が早い車群から順番に前記進入許可期間を割り当てることで前記時間軸上に前記進入許可期間を設定する、
請求項１又は２に記載の信号制御システム。
【請求項４】
前記判定手段は、前記走行情報に基づき、前記車群毎に、前記到達予定時刻を始期とする前記交差点の理想通過期間を判定し、
前記信号管理手段は、前記理想通過期間に基づいて、前記車群毎の前記進入許可期間を設定する、
請求項１又は２に記載の信号制御システム。
【請求項５】
前記信号管理手段は、前記理想通過期間が重複する前記車群が存在する場合に、重複する一方又は両方の車群の前記理想通過期間を分割し、分割した前記理想通過期間それぞれに対応する前記進入許可期間を設定する、
請求項４に記載の信号制御システム。
【請求項６】
前記信号管理手段は、分割後の前記理想通過期間又は前記進入許可期間を所定の最小時間長以上にする、
請求項５に記載の信号制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点の信号制御システムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
交差点においては、円滑な交通流の確保を目的とした信号機の動作制御である交通信号制御が行われている。交通信号制御の一つとして、路線バス等の公共車両といった特定の車両を優先的に通過させるよう、信号制御パラメータを変更する優先制御が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１１５１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年では、自律走行が可能な自動車の自動運転の技術開発が進められている。自動運転の自動車が走行する交差点では、当該自動車が交差点に係る交通信号の情報を認識するために、従来の交差点に設置される信号機のほかに、交通信号の情報を当該自動車に通知する手段があることが望ましい。また、自動車の自動運転には、人間の手を介さずに走行方向や走行速度等を制御可能という特徴がある。交差点を通過する自動車全てが自動運転による自動車であった場合に、従来よりも円滑かつ効率的に交差点を通行可能な新たな信号制御を実現できれば至便であり、自動運転による自動車の普及にとっても有意義である。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、自動運転による自動車が走行する交差点の信号制御の新たな手法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の発明は、
自動運転による自動車が走行する所定の交差点の信号制御を行う信号制御システムであって、
前記自動車は、当該信号制御システムと通信を行う通信制御装置と、当該信号制御システムから受信する所与の信号管理情報に基づいて前記交差点への進入制御を行う進入制御装置とを備えており、
前記自動車から走行情報を取得する走行情報取得手段（例えば、図１１の走行情報取得部２０２）と、
前記走行情報に基づいて、同一の進入方路から前記交差点に進入予定の１台以上の自動車からなる車群を進入方路別に判定するとともに、当該車群の前記交差点への到達予定時刻を判定する判定手段（例えば、図１１の判定部２０４）と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、前記交差点への進入を許可する唯一の許可進入方路と進入許可期間とを前記車群毎に所与の時間軸上に設定し、当該進入許可期間以外の期間では全ての進入方路を停止信号として扱うことで、時間経過に応じた信号の管理を行う信号管理手段（例えば、図１１の信号管理部２０６）と、
前記信号管理手段による管理内容に基づき、前記信号管理情報を生成して前記自動車に通知する制御を行う通知制御手段（例えば、図１１の通知制御部２０８）と、
を備える信号制御システムである。
【０００７】
第１の発明によれば、自動運転による自動車が走行する交差点の信号制御の新たな手法を提供することができる。つまり、同一の進入方路から交差点に進入予定の車群毎に進入を許可する唯一の許可進入方路及び進入許可期間を所与の時間軸上に設定し、進入許可期間以外の期間では全ての進入方路を停止信号として扱うといった、従来とは全く異なる新たな交差点の信号制御が行われる。交差点への進入を許可する方路を最大で一方路とするとともに、車群単位で自動車を交差点に進入させることから、交差点において自動車間の走行方向が交錯することを回避するとともに、渋滞を抑制して円滑且つ効率的な交通流を実現することが可能となる。そして、交差点における信号の管理内容に基づく信号管理情報が各自動車に通知されるので、自動運転の自動車は、設定された許可進入方路や進入許可期間に従って交差点への進入制御を行うことができる。
【０００８】
第２の発明は、上述の発明において、
前記信号管理手段は、前記車群毎の前記進入許可期間が重複しないように、当該車群が進入する進入方路を前記許可進入方路として前記進入許可期間を設定し、
前記通知制御手段は、当該車群に設定された前記進入許可期間の情報を前記信号管理情報に含めて通知する、
信号制御システムである。
【０００９】
第２の発明によれば、車群毎の進入許可期間が重複しないように設定される。これにより、車群単位で、いわば交差点の進入を占有させるような信号制御が可能となる。
【００１０】
第３の発明は、上述の発明において、
前記信号管理手段は、前記到達予定時刻が早い車群から順番に前記進入許可期間を割り当てることで前記時間軸上に前記進入許可期間を設定する、
信号制御システムである。
（【００１１】以降は省略されています）

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