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公開番号2024175846
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023093893
出願日2023-06-07
発明の名称水田作業車
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01B 69/00 20060101AFI20241212BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】車体左右方向の傾斜姿勢に対して、合理的な安全対策を講じた水田作業車を提供する。
【解決手段】水田作業車は、車輪によって対地支持された走行車体と、走行車体の左右傾斜角を決定する左右傾斜角決定部81と、左右傾斜角が警戒傾斜角を超えると、警戒信号を発する傾斜判定部82と、警戒信号の発出に基づいて、走行車体の状態を、走行車体の安全性を高める状態に変更する警戒制御を実行する警戒制御部83とを備え、警戒信号が所定時間にわたって発出された場合に、警戒制御が実行される。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
水田作業車であって、
車輪によって対地支持された走行車体と、
前記走行車体の左右傾斜角を決定する左右傾斜角決定部と、
前記左右傾斜角が警戒傾斜角を超えると、警戒信号を発する傾斜判定部と、
前記警戒信号の発出に基づいて、前記走行車体の状態を、前記走行車体の安全性を高める状態に変更する警戒制御を実行する警戒制御部と、を備え、
前記警戒信号が所定時間にわたって発出された場合に、前記警戒制御が実行される水田作業車。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記警戒制御部は、前記所定時間未満の前記警戒信号の発出積算値が許容値を超えた場合に、前記警戒制御を実行する請求項１に記載の水田作業車。
【請求項３】
前記警戒制御が、前記走行車体の走行速度を減じる減速制御、または前記走行車体を停止させる停止制御である請求項１に記載の水田作業車。
【請求項４】
前記走行車体に、駆動源からの動力を駆動輪に伝達する変速装置が搭載されており、前記警戒制御が前記変速装置を中立に切り替える中立切替制御である請求項１に記載の水田作業車。
【請求項５】
前記警戒制御が、前記走行車体に設けられた操舵輪を前記走行車体の安全性を高める方向に操舵する操舵制御である請求項１に記載の水田作業車。
【請求項６】
前記走行車体は、自動走行モードまたは手動走行モードのいずれかで走行可能であり、前記操舵制御は前記自動走行モードでの走行中に行われる請求項５に記載の水田作業車。
【請求項７】
圃場における傾斜データを含む圃場マップデータが取得され、前記傾斜データに基づき、前記安全性を高める方向に操舵制御される請求項６に記載の水田作業車。
【請求項８】
苗作業装置が昇降機構を介して前記走行車体に取り付けられた場合、前記警戒制御が、前記苗作業装置を下降させる下降制御である請求項１に記載の水田作業車。
【請求項９】
前記走行車体は、自動走行モードまたは手動走行モードのいずれかで走行可能であり、前記手動走行モードにおける前記警戒傾斜角は、前記自動走行モードにおける前記警戒傾斜角より小さく設定されている請求項１に記載の水田作業車。
【請求項１０】
前記水田作業車の左右方向の傾斜運動時に、前記傾斜運動の所定傾斜角において接地する横転阻止体が、前記車輪の外周領域に設けられ、
前記傾斜判定部は、前記横転阻止体が接地したことを検出する接地検出器からの検出信号に基づいて、前記走行車体の傾斜が特別傾斜角に達したことを検知する請求項１に記載の水田作業車。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用型や歩行型の田植機、直播機、薬剤散布機などの水田作業車に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
作業車は、不整地や斜面を走行するので、傾斜姿勢における安定性の確保が重要である。特に、水田作業車は、動力源や制御機器などの水没を避けるために、比較的大径の車輪を用いることで、それらの対地高さを大きくしている。このため、水田作業車は、他の作業車に比べて車体重心が高くなり、傾斜姿勢において車体がより不安定になる。さらに、田植機などの水田作業車は、納屋などから圃場へトラックによって搬送されることもあり、その積み降ろしにおいて、水田作業車は、車体前後方向の傾斜姿勢となるだけでなく、水田作業車は、傾斜面を有する畦によって区画された圃場内を作業走行するので、圃場への進入や圃場からの退出時には、水田作業車は車体左右方向にも傾斜する。さらに、圃場作業において、圃場内に石や木材などの異物が投げ入れられていた場合、異物に乗り上げた水田作業車は左右方向の傾斜姿勢となる。車体前後方向の傾斜姿勢は、積み降ろし時や坂道走行において頻繁に生じるので、車体前後方向の傾斜姿勢に対する安全対策は以前から講じられている。
【０００３】
車体左右方向の傾斜姿勢に対する安全対策に関しては、例えば、特許文献１には、機体の上下方向の加速度を検出する加速度センサと機体の左右の傾きを検出する左右傾斜角度検出手段とを設け、前記加速度センサと左右傾斜角度検出手段との検出結果に基づいて警報を出す田植機が開示されている。また、特許文献２には、車幅方向における傾斜角を検出する傾斜角センサと、車速センサとを備え、車速が大きいほど所定傾斜角が小さく設定され、傾斜角が所定傾斜角以上になると減速する作業車両が、開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平１０－２７８７１１号公報
特開２０１９－０９４０３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１による田植機では、車体左右方向の傾斜姿勢に対する安全対策として、車体が所定角度に傾斜した場合に、警報を発するだけなので、運転者が警報に気づかなかった場合、安全性が確保できないという問題がある。また、特許文献２による作業車両では、車体が所定角度に傾斜した場合に、減速することで、安全性が確保される。しかしながら、車体の傾斜角が突発的にかつ瞬間的に所定角度に達しても、その都度警報が出されるので、所定角度を小さく設定した場合や、不整地などを走行する場合には、警報が煩わしくなるという問題が生じる。
【０００６】
上記実情に鑑み、本発明の目的は、車体左右方向の傾斜姿勢に対して、合理的な安全対策を講じた水田作業車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による水田作業車は、車輪によって対地支持された走行車体と、前記走行車体の左右傾斜角を決定する左右傾斜角決定部と、前記左右傾斜角が警戒傾斜角を超えると、警戒信号を発する傾斜判定部と、前記警戒信号の発出に基づいて、前記走行車体の状態を、前記走行車体の安全性を高める状態に変更する警戒制御を実行する警戒制御部と、を備え、前記警戒信号が所定時間にわたって発出された場合に、前記警戒制御が実行される。
【０００８】
この構成によれば、左右傾斜角決定部で決定される左右傾斜角が警戒傾斜角を超えると直ちに警戒制御が実行されるのではなく、当該警戒信号が発出される経過状態に基づいて、例えば当該警戒信号が所定時間にわたって発出された場合に、警戒制御が実行される。この警戒制御により、走行車体の状態は、前記走行車体の安全性を高める状態に変更される。警戒信号が発出される経過状態を考慮して、警戒制御が実行されるので、上記所定時間を適切に設定することで、走行車体の傾斜角が突発的にかつ瞬間的に警戒傾斜角に達して、その都警戒制御が実行される不都合は抑制される。
【０００９】
警戒制御が実行されない所定時間未満で警戒傾斜角が生じたとしても、そのような事象が、断続的に複数回続くと、走行車体の安定性に問題が生じることがある。この問題を回避するために、本発明では、前記警戒制御部は、前記所定時間未満の前記警戒信号の発出積算値が許容値を超えた場合に、前記警戒制御を実行することも提案される。
【００１０】
警戒信号が発出される経過状態が警戒制御の実行を要求するものとなった場合、走行車体の状態を走行車体の安全性を高める状態に変更する警戒制御が、実行される。この警戒制御の第１の実施形態は、前記走行車体の走行速度を減じる減速制御、または前記走行車体を停止させる停止制御である。このような走行速度制御によって、走行車体の運動エネルギを低減させることで、傾斜走行における安全性が確保される。
（【００１１】以降は省略されています）

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