特許ウォッチ

公開番号2024173982
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-13
出願番号2024165086,2022042666
出願日2024-09-24,2022-03-17
発明の名称車両操舵制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B62D 6/00 20060101AFI20241206BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】運転者がカーブ路に沿って車両をスムーズに走行させることができるようにハンドル操作に対して与える反力を調整することができる車両操舵制御装置を提供する。
【解決手段】車両操舵制御装置10は、自車両100をカーブ路に沿って走行させるときの操舵操作の量の変化の目標を設定し、自車両がカーブ路に沿って走行するときに目標に沿った操舵操作の量の変化が達成されるように運転者による操舵操作を誘導するガイド操舵操作量を設定し、操舵操作の実際の量がガイド操舵操作量よりも小さい場合、操舵反力を小さくする。又、車両操舵制御装置10は、自車両の前方にカーブ路を検出した場合、運転者が自車両をカーブ路に沿って走行させるための操舵操作を開始する時刻よりも所定時間だけ前の時点で操舵反力を小さくする。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の運転者により行われる操舵操作に対して与える操舵反力を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記自車両をカーブ路に沿って走行させるときの前記操舵操作の量の変化の目標を設定し、前記自車両がカーブ路に沿って走行するときに前記目標に沿った前記操舵操作の量の変化が達成されるように前記運転者による前記操舵操作を誘導するガイド操舵操作量を設定し、前記操舵操作の実際の量が前記ガイド操舵操作量よりも小さい場合、前記操舵反力を小さくするように構成されている、
車両操舵制御装置において、
前記制御装置は、
前記自車両の前方にカーブ路を検出した場合、前記運転者が前記自車両を当該カーブ路に沿って走行させるための操舵操作を開始する時刻を操舵操作開始時刻として予測し、
前記操舵操作開始時刻よりも所定時間だけ前の時点で前記操舵反力を小さくする、
ように構成されている、
車両操舵制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両操舵制御装置において、
前記制御装置は、前記カーブ路の曲がり具合が大きいときには、前記カーブ路の曲がり具合が小さいときに比べ、前記所定時間を長い時間に設定するように構成されている、
車両操舵制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両操舵制御装置において、
前記制御装置は、前記自車両の走行速度が高いときには、前記自車両の走行速度が低いときに比べ、前記所定時間を長い時間に設定するように構成されている、
車両操舵制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両操舵制御装置において、
前記制御装置は、前記ガイド操舵操作量の最大値を前記目標で変化する前記操舵操作の量の最大値よりも所定値だけ小さい値に制限するように構成されている、
車両操舵制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両操舵制御装置において、
前記制御装置は、前記自車両の走行速度が高いときには、前記自車両の走行速度が低いときに比べ、前記所定値を大きい値に設定するように構成されている、
車両操舵制御装置。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載の車両操舵制御装置において、
前記制御装置は、前記カーブ路の曲がり具合が大きいときには、前記カーブ路の曲がり具合が小さいときに比べ、前記所定値を大きい値に設定するように構成されている、
車両操舵制御装置。
【請求項７】
自車両の運転者により行われる操舵操作に対して与える操舵反力を制御する制御装置を備えた車両操舵制御装置において、
前記制御装置は、前記自車両をカーブ路に沿って走行させるときの前記操舵操作に対して与える前記操舵反力を、前記カーブ路の曲がり具合が大きいときには、前記カーブ路の曲がり具合が小さいときに比べ、小さくするように構成されている、
車両操舵制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両操舵制御装置において、
前記カーブ路の曲がり具合は、当該カーブ路の最小曲線半径であり、
前記制御装置は、
前記カーブ路の最小曲線半径が小さいときには、前記カーブ路の最小曲線半径が大きいときに比べ、前記自車両から前方に遠い地点の前記カーブ路の曲線半径を取得し、
前記取得した曲線半径が小さいときには、前記取得した曲線半径が大きいときに比べ、前記操舵反力をより小さくする、
ように構成されている、
車両操舵制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両操舵制御装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の運転者によるハンドル操作に対して反力を与える車両操舵制御装置であって、運転者がカーブ路に沿って車両を走行させているときに運転者によるハンドル操作量が適正な範囲に留まるようにハンドル操作に与える反力を調整するようになっている車両操舵制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－２０９８４４号公報
【発明の概要】
【０００４】
運転者は、カーブ路に沿って車両を走行させる場合、ハンドルを右回り又は左回りに回転操作するが、急なカーブ路に沿って車両を走行させる場合には、緩いカーブ路に沿って車両を走行させる場合に比べ、ハンドルを速やかに回転操作する必要がある。ここで、急なカーブ路に沿って車両を走行させるときと緩いカーブ路に沿って車両を走行させるときとで、ハンドル操作に対して与える反力を変更するタイミングが一定であると、急なカーブ路に沿って車両を走行させるときにハンドル操作が遅れる。そのため、カーブ路に沿った車両のスムーズな走行を実現することができない可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、運転者がカーブ路に沿って車両をスムーズに走行させることができるようにハンドル操作に対して与える反力を調整することができる車両操舵制御装置を提供することにある。
【０００６】
本発明に係る車両操舵制御装置は、自車両の運転者により行われる操舵操作に対して与える操舵反力を制御する制御装置を備えている。そして、前記制御装置は、前記自車両をカーブ路に沿って走行させるときの前記操舵操作の量の変化の目標を設定し、前記自車両がカーブ路に沿って走行するときに前記目標に沿った前記操舵操作の量の変化が達成されるように前記運転者による前記操舵操作を誘導するガイド操舵操作量を設定し、前記操舵操作の実際の量が前記ガイド操舵操作量よりも小さい場合、前記操舵反力を小さくするように構成されている。
【０００７】
更に、本発明に係る車両操舵制御装置において、前記制御装置は、前記自車両の前方にカーブ路を検出した場合、前記運転者が前記自車両を当該カーブ路に沿って走行させるための操舵操作を開始する時刻を操舵操作開始時刻として予測し、前記操舵操作開始時刻よりも所定時間だけ前の時点で前記操舵反力を小さくするように構成されている。
【０００８】
運転者が自車両をカーブ路に沿って走行させるための操舵操作を開始する時刻（操舵操作開始時刻）となったときに操舵反力を小さくすると、運転者は、自車両をカーブ路に沿って走行させるための操舵操作を行いやすくはなるが、その操舵操作が遅れ、自車両をカーブ路に沿って好適に走行させることができない可能性がある。本発明によれば、操舵操作開始時刻よりも、より早いタイミングで操舵反力が小さくされる。このため、カーブ路の曲がり具合が大きい場合においても、自車両をカーブ路に沿って走行させるための操舵操作を遅れることなく行い、その結果、自車両をカーブ路に沿って好適に走行させることができるようになる。
【０００９】
尚、本発明に係る車両操舵制御装置において、前記制御装置は、例えば、前記カーブ路の曲がり具合が大きいときには、前記カーブ路の曲がり具合が小さいときに比べ、前記所定時間を長い時間に設定するように構成される。
【００１０】
カーブ路の曲がり具合が大きい場合、運転者は、そのカーブ路に沿って自車両を走行させるためには、より大きく操舵操作を行う必要があるので、運転者による操舵操作が遅れる可能性が高くなる。本発明によれば、カーブ路の曲がり具合が大きいときには、ガイド操舵操作量の設定を開始するタイミングを早めるための所定時間が長い時間に設定されるので、運転者が自車両を当該カーブ路に沿って走行させるための操舵操作を開始する時点よりも、より早いタイミングで操舵反力が小さくされる。このため、運転者による操舵操作が遅れることを抑制することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許