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公開番号2024170094
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-06
出願番号2023087061
出願日2023-05-26
発明の名称車両制動方法及び車両制動装置
出願人日産自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60T 8/1755 20060101AFI20241129BHJP(車両一般)
要約【課題】自車両が実現できる最大制動力を向上する。
【解決手段】車両制動方法では、自車両に要求される要求制動力を設定し(S1)、路面の摩擦係数を検出し(S2)、摩擦係数に基づいて、自車両が発生可能な最大減速度で減速する場合に前輪及び後輪にかかる輪荷重の比である輪荷重比に応じた、前輪と後輪との間の制動力配分比である第1配分比を算出し(S3)、第1配分比に基づく制動力配分比で、要求制動力を配分した制動力を前輪及び後輪に発生させる(S4、S5)。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
自車両に要求される要求制動力を設定し、
路面の摩擦係数を検出し、
前記摩擦係数に基づいて、前記自車両が発生可能な最大減速度で減速する場合に前輪及び後輪にかかる輪荷重の比である輪荷重比に応じた、前記前輪と前記後輪との間の制動力配分比である第１配分比を算出し、
前記第１配分比に基づく制動力配分比で、前記要求制動力を配分した制動力を前記前輪及び前記後輪に発生させる、
ことを特徴とする車両制動方法。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記摩擦係数に基づいて前記輪荷重比を算出し、
算出した前記輪荷重比に基づいて前記第１配分比を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制動方法。
【請求項３】
前記要求制動力が大きい場合よりも前記要求制動力が小さい場合に、前記前輪及び前記後輪のうち静的輪荷重が小さい車輪の配分比が増加するように前記第１配分比を補正することにより第２配分比を算出し、
前記第２配分比で前記要求制動力を配分した制動力を前記前輪及び前記後輪に発生させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制動方法。
【請求項４】
前記前輪及び前記後輪のタイヤの摩擦限界に対するそれぞれ前記前輪と前記後輪における摩擦力の使用率に基づいて前記制動力配分比を算出することを特徴とする請求項１に記載の車両制動方法。
【請求項５】
前記使用率が最小になるように前記制動力配分比を算出することを特徴とする請求項４に記載の車両制動方法。
【請求項６】
前記前輪における前記使用率と前記後輪における前記使用率とが等しくなるように前記制動力配分比を算出することを特徴とする請求項４に記載の車両制動方法。
【請求項７】
前記使用率を含んだ評価関数を最大化する最適化演算によって前記制動力配分比を算出することを特徴とする請求項５に記載の車両制動方法。
【請求項８】
自車両に要求される要求制動力を設定し、路面の摩擦係数を検出し、前記摩擦係数に基づいて、前記自車両が発生可能な最大減速度で減速する場合に前輪及び後輪にかかる輪荷重の比である輪荷重比に応じた、前記前輪と前記後輪との間の制動力配分比である第１配分比を算出し、前記第１配分比に基づく制動力配分比で、前記要求制動力を配分した制動力を前記前輪及び前記後輪に発生させるコントローラと、を備えることを特徴とする車両制動装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制動方法及び車両制動装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、車重推定値に基づいて理想制動力配分を補正する制動力制御装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１０９６９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載の制動力制御装置は、路面の摩擦係数を考慮せずに制動力配分を設定する。このため路面状態によっては制動力が低下する虞があった。
本発明は、自車両が実現できる最大制動力を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様による車両制動方法では、自車両に要求される要求制動力を設定し、路面の摩擦係数を検出し、摩擦係数に基づいて、自車両が発生可能な最大減速度で減速する場合に前輪及び後輪にかかる輪荷重の比である輪荷重比に応じた、前輪と後輪との間の制動力配分比である第１配分比を算出し、第１配分比に基づく制動力配分比で、要求制動力を配分した制動力を前輪及び後輪に発生させる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自車両が実現できる最大制動力を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態の車両制動装置の一例の概略構成図である。
第１実施形態の車両制動方法の一例を説明する模式図である。
第１実施形態の車両制動方法の一例のフローチャートである。
第２実施形態のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。
第３実施形態の制動力配分比算出部の機能構成の一例のブロック図である。
（ａ）及び（ｂ）は、後輪の制動力配分の補正値の特性例の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【０００９】
（第１実施形態）
（構成）
図１は、実施形態の車両制動装置１０の一例の概略構成図である。自車両１は、自車両１の制動力を制御する車両制動装置１０を備える。車両制動装置１０は、車輪速センサ１１と、加速度センサ１２と、ヨーレイトセンサ１３と、ブレーキセンサ１４と、コントローラ１５と、ブレーキコントローラ１６と、制動装置１７を備える。
車輪速センサ１１は、自車両１の右前輪、左前輪、右後輪及び左後輪の各々の車輪速をそれぞれ検出する。このような車輪速センサ１１は、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）、ＴＣＳ（トラクションコントロールシステム）、ＥＳＣ（横滑り防止機構）等の制御システムのため、多くの車種に搭載される。車輪速センサ１１は、これらの車輪速の情報信号をコントローラ１５へ出力する。
【００１０】
加速度センサ１２は、自車両１の３軸方向（すなわち前後方向、車幅方向、上下方向）の加速度及び減速度を検出し、加速度及び減速度の情報信号をコントローラ１５へ出力する。
ヨーレイトセンサ１３は、自車両１のヨーレイト（ヨー角の時間変化）を検出し、ヨーレイトの情報信号をコントローラ１５へ出力する。
ブレーキセンサ１４は、運転者によるブレーキペダル２の操作量であるブレーキ操作量を検出し、ブレーキ操作量の情報信号をコントローラ１５へ出力する。
（【００１１】以降は省略されています）

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